Anda di halaman 1dari 15

PENGENALAN KETINGGIAN FLUIDA (CRL)

1.

TUJUAN PERCOBAAN
Setelah melakukan percobaan mahasiswan diharapkan mampu :
Menjelaskan dan membedakan mode pengendalian kontinyu dan tidak kontinyu.
Menjelaskan terminology yang digunakan dalam pengendalian unit CRL.
Memahami prinsip pengendalian level air pada unit CRL.
Melakukan simulasi pengendalian dan menjelaskan grafik tersebut.

II.

ALAT DAN BAHAN YANG DIGUNAKAN


Seperangkat peralatan CRL (Control Regulation Level)
Compressor
Air dalam tangki penampungan

III.

DASAR TEORI
Peralatan simulasi proses CRL dibuat oleh DIDACTA Italia dan dikembangkan untuk

mempelajari teknik pengendalian level (ketinggian) permukaan fluida cair, yang dalam hal ini
fluida yang digunakan adalh air. Konfigurasi yang digunakan untuk simulasi ini adalah sistim
loop terbuka (open loop) dan sistim loop tertutup (closed loop). Selain itu, juga dipelajari
mode pengendalian dengan pengendalian dengan pengendali (controller) tak kontinyu (ONOFF Controller) dan pengendali kontinyu (Three tern-controller; P/I/D). Metode
pengendalian terbagi atas :
a) Pengendalian Diskontinyu, yang terbagi menjadi :
Pengendali dua posisi (on-off)
Pengendali dengan resitive probes
b) Pengendali Kontinyu, yang terbagi menjadi :
Proporsional (P), misal : pengendali flow, level
Pengendali proporsional Integral (PI), untuk flow, level, dan suhu
Pengendali pengendali Proporsional Derivatif (PD)
Pengendali Proporsional Integral Derivatif (PID)

PERALATAN CRL
Bagian-bagian alat pengendali ketinggian fluida (CRL) dan gambar panel contoh
pengendali ketinggian fluida dapat dilihat pada halaman lampiran. Peralatan CRL ini terdiri
dari beberapa unit :
1. Tangki air kapasitas 20 liter
2. Pompa sentrifugasi dengan laju 20 liter/menit
3. Katup jenis PNEUMATIK proporsional dengan input 3-5 psi
4. Transduser I/P
5. Inlet udara tekan (dioperasikan pada 2 bar, min)
6.

Pengukur tekanan udara tekan

7.

Alat pengatur tekanan udara tekan secara manual

8. Controller elektronik MiniReng (alat tambahan)


9. Peralatan listrik (panel CRL)
10. Computer dan printer (aplikasi window)
11. Tangki bening berskala
12. Katup pengeluaran manual, V1 dan V2
13. Transduser P/I
14. Katup selenoid untuk input gangguan (disturbance)
15. Sinyal penggerak (actuating signal)
16. Sinyal variable yang dikendalikan (controller var, signal)
17. Sinyal gangguan (noise)
X. Sinyal Penggerak (actuating signal)
Y. Sinyal variable yang dikendalikan (controller var, signal)
N. Sinyal gangguan (noise)

Peralatan simulasi proses CRL dibuat oleh DIDACTA Italia, dan dikembangkan untuk
mempelajari teknik pengendalian level ( ketinggian ) permukaan fluida cair yang dalam hal
ini fluida yanng digunakan adalah air. Konfigurasi yang digunakan untuk simulasi ini adalah
sistem loop terbuka (open loop) dan sistem loop tertutup (closed loop). Selain itu juga
dipelajari mode pengendalian (controller) tak kontinyu (ON OFF controller) dan
pengendalian kontinyu three terms controller (P/I/D).

Air yang berada di tangki dasar (1) dipompakan ke tangki bening berskala (ll) oleh
pompa sentrifugal (2) melalui katup pneumatic proporsional (3). Pengisian tangki berskala
(ll) menghasilkan tekanan pada bagian dasar tangki yang ekivalen terhadap ketinggian (level)
liquid dalam tangki, dideteksi oleh transuder tekanan yang diubah ke arus listrik (P/I) (13)
dan ditransmisikan sebagai sinyal Y ke unit pengkondisi (panel) kontrol (9). Outputnya
berupa sinyal X yang berasal dari panel kontrol (9) ditransmisikan ke katup (3) oleh
transduser arus yang diubah ke tekanan (I/P) (4) yang kemudian menggerakkan katup
pneumatik proporsional dengan bantuan udara tekan yang disuplai oleh inlet udara tekan (5).
Katup V1 dan V2 dapat diatur secara manual untuk menutup dan membuka penuh dalam
hubungan dengan tangki berskala (11). Katup selenoid (14) memungkinkan untuk
pengendalian gangguan aliran air. Untuk pemakaian katup selenoid (14), V1 harus dalam
keadaan terbuka penuh.
PANEL KONTROL
Panel kontrol (9) terdiri dari beberapa indikator yang menunjukkan kerja peralatan
pada unit CRL ini, yaitu :
1. Saklar utama (main switch) yang mensulai arus listrik dari socket dinding ke peralatan
CRL.
2. Lampu indikator kerja pompa menunjukkan pompa sedang hidup.
3. Lampu indikator kerja level minimal dan maksimal untuk pemakaian resistive probe.
Resistive probe terletak di dalam tangki berskala berbentuk seperti elektroda terbuat
dari logam dalam 3 ukuran panjang berbeda.
4. Penunjuk ketinggian (level indikator) dalam satuan (%).
5. Lampu indikator, menunjukkan posisi katup untuk menimbulkan gangguan sesuai
posisi nomor.
Posisi selektor NOISE (gangguan)
0 Katup solenoid tidak diaktifkan
Man Katup solenoid diaktifkan secara manual
PC - Katup solenoid dikendalikan melalui komputer
6. Sinyal pengaturan , X, dalam bentuk output analog.
7. Sinyal yang dikendalikan , Y , Controller var dalam bentuk output analog.
8. Selektor pemilih untuk jenis mode control :
-

Pengendalian gerakan katup secara manual

Unit Off (0), posisi pengendali tidak hidup

Pengendalian dengan resistive probes

Pengendalian dengan PC ( komputer)

Pengendalian dengan Mini Reg ( alat tambahan)

Pengendalian dengan MRRP (alat tambahan)

9. Pengaturan katup secara manual


10. Pengaturan katup secara manual.
11. Lampu penunjuk power suplai.
JENIS PENGENDALIAN LEVEL
1. PENGENDALIAN ON-OFF
Pengendalian yang paling sederhana adalah jenis ON OFF, dimana penggerak
(actuator) hanya berada pada dua posisi ON (hidup) atau posisi OFF (mati). Pada unit CRL
ini diasumsikan actuator adalah katup pneumatik yang kanan berada pada posisi membuka
atau menutup aliran yang menuju tangki berskala.
Katup akan terbuka apabila llevl air berada dibawah dari level yang diinginkan (set
point) dan katup menutup apabila level air melebihi dari set point. Disini akan terdapat
batasan level (level threshold) yang berhubungan dengan set point, apabila batasan ini
dilampaui karena level bertambah atau berkurang, katup juga berubah posisinya. Hal ini akan
menimbulkan perubahan posisi katup disekitar batasan level, yang timbul pada pengeporasian
normal. Ketika level sedikit di bawah set point, katup akan teruka seingga level melebihi
setpoint dengan cepat, kemudian katup menutup dan level berkurang kembali dan seterusnya
berulang ulang.
Untuk mengatasi problem ini, dan mencegah ausnya penggerak (katup), ada baiknya
diberikan dua batasan level yang diukur secara simetris diatas dan dibawah setpoint.
-

Batasan atas dilampaui apabila level meningkat, katup akan menutup

Batasan bawah dilampaui apabila level berkurang, katup membuka


Interval

dinamakan

antara

level

yang

dikehendaki

dengan

salah

satu

batas

level

dengan histerisis. Semakin besar histerisis, semakin rendah tekanan pada

actuator pengendalian dengan resistive probe juga merupakan pengendalian tidak kontinyu,
namun keadaan on/off pada pengendalian dengan resistive probe berbeda pada bagian
actuatornya. Pada resistive probe, posisi katup pneumatic akan terus terbuka, gerakan hidup
mati yang diperintahkan oleh controller berdasarkan hasil evaluasi terhadap pengukuran

ketinggian minimum atau maksimum menyebabkan pompa sentrifugal mati atau hidup dalam
usaha mempertahankan rentang histerisis probes.
Tangki bening berskala unit CRL mempunyai tiga buah probes didalamnya yang berfungsi
untuk mengukur level fluida (R1, R2, dan R3). R1 dan R2 dapat berfungsi sebagai batas atas
pada pengendalian on off. Apabila katup pengeluaran (V2) terbuka, tangki pada keadaan
kosong dan selektor pada panel kontrol (23) berada pada posisi sesuai resistive probes yaitu
antara 0 dan PC, maka air akan mengalir mengisi tangki. Sistim akan membuka katup
pneumatik sebesar 100% sampai level mencapai R2 dan melewati batas bawah R2 tersebut,
katup terbuka kembali, demikian berulang seperti pada pengendalian on off. R3 berada
pada posisi level 85% sedangkan R2 pada level 75% kontrol pada posisi 0.
2.

PENGENDALIAN P/I/D
Sistem pengendalian secara kontinyu berbeda dengan system pengendalian tak

kontinyu (ON-OFF).pada system control kontinyu, system control melakukan evaluasi antara
error dan set point dan secara kontinyu pula memberikan masukan (input) bagi eleman
control akhir untuk melakukan perubahan agar harga pengendalian (control point) mendekati
atau sama dengan harga set point.
Sistem pengendalian kontinyu ini menggunakan kontinyu ini menggunakan tiga
terminology berikut :
1. Proposional
2. Integral
3. Derivative
Sinyal yang diregulasi, yang didasarkan atas error (perbedaan antara set point dengan control
point) ditentukan oleh jumlah ketiga definisi diatas.

PROPOSIONAL

Bagian atau komponen mode pengendali ini menyatakan eror yang terjadi sebanding antara
set point dan harga terukur.sebanding ini dinyatakan sebagai harga konstanta (Kp).
Ketika sinyal regulasi mencapai 100 % atau katup pneumatic terbuka penuh, eror mencapai
level salurasi (jenuh), penambahan eror tidak akan meningkatkan sinyal regulasi.
Disini perlu diketahui range interval eror agar sinyal regulasi dapat beroperasi antara 0%
-100%.range variasi antara 0-PB, maka persen harga sinyal regulasi, X adalah
X=e.PB

Semakin besar PB, semakin kecil keluaran controller (X), untuk error yang sama,
dengan kata lain, semakin rendah gain proposional controller.
Sistem pengendalian yang hanya menggunakan mode proposional ini mempunyai
ketentuan berikut :
a. Error tidak dapat dieliminasi (dikurangi dan sulit mencapai set point
b. Adanya error sisa (residu) yang disebut OFFSET yang bertambah dengan bertambahnya
PB.
Ciri-ciri pengontrol proposional harus diperhatikan ketika pengontrol tersebut
diterapkan pada suatu sistem. Secara eksperimen, pengguna pengontrol propoisional harus
memperhatikan ketentuan-ketentuan berikut ini :
1. Kalau nilai Kp kecil, pengontrol proposional hanya mampu melakukan koreksi kesalahan
yang kecil, sehingga akan menghasilkan respon sisitem yang lambat.
2. Kalau nilai Kp dinaikan, respon sistem menunjukan semakin cepat mencapai set
point dan keadaan stabil.
3. Namun jika nilai Kp diperbesar sehingga mencapai harga yang berlebiahan, akan
mengakibatkan sistem bekerja tidak stabil, atau respon sistem akan berosolasi
INTEGRAL
Mode control integral selalu digunakan berpasangan dengan mode proposional
dengan persamaan :

Dengan mode gabungan ini eror pertama-tama meningkatkan kemudian berkurang


dengan cepat oelh aksi proposional.error tidak akan menjadi nol dikarenakan oleh adanya
offset.aksi control integral akan mengurangi eror secara tunas, sedangkan kondisi equilibrium
baru memrlukan aliran masuk yang baru yang digerakkan oleh mode integrasi juga.
Umumnya mode gabungan ini digunakan ketika variable yang dikendalikan
diharapkan mngalami perubahan besar namun lambat yang memerlukan perubahan cukup
besar pada sinyal regulasi X. Ketika digunakan, pengontrol integral mempunyai beberapa
karakteristik berikut ini:
1. Keluaran

pengontrol

membutuhkan

selang

pengontrol integral cenderung memperlambat respon.

waktu

tertentu,

sehingga

2. Ketika sinyal kesalahan berharga nol, keluaran pengontrol akan bertahan pada nilai
sebelumnya.
3. Jika sinyal kesalahan tidak berharga nol, keluaran akan menunjukkan kenaikan atau
penurunan yang dipengaruhi oleh besarnya sinyal kesalahan dan nilai Ki.
4.

Konstanta integral Ki yang berharga besar akan mempercepat hilangnya offset. Tetapi
semakin besar nilai konstanta Ki akan mengakibatkanpeningkatan osilasi dari sinyal
keluaran pengontrol.

DERIVATIF
Mode derivative juga dipergunakan bergabung dengan mode proposional dengan
persamaan:

Jika error konstan, derivative sebagai fungsi waktu akan mempunyai harga nol (tidak
ada output).mode proposional derivative ini digunakan apabila diharapkan perubahan yang
cepat dan dalam batas level yang diizinkan.oleh karena level control mempunyai variasi
beban yang rada lambat, penggunaan mode proposional derivative kurang memberikan
pengertian yang jelas.
Mode gabungan yang melibatkan derivative yang digunakan pada CRL adalah mode
gabungan atau PID (proposional, integral, derivative) dengan persamaan :

Gabungan ketiganya disini memberikan kemungkinan pengendalian yang sempurna


dan menghasilkan pengendalian yang optimal.
Karakteristik pengontrol derivative adalah sebagai berikut:
1. Pengontrol ini tidak dapat menghasilkan keluaran bila tidak ada perubahan pada
masukannya (berupa sinyal kesalahan).
2. Jika sinyal kesalahan berubah terhadap waktu, maka keluaran yang dihasilkan pengontrol
tergantung pada nilai Td dan laju perubahan sinyal kesalahan.
3. Pengontrol derivative mempunyai suatu karakter untuk mendahului, sehingga pengontrol
ini dapat menghasilkan koreksi yang signifikan sebelum pembangkit kesalahan menjadi
sangat besar. Jadi pengontrol derivative dapat mengantisipasi pembangkit kesalahan,
memberikan aksi yang bersifat korektif, dan cenderung meningkatkan stabilitas sistem.

Berdasarkan

karakteristik

pengontrol

tersebut,

pengontrol derivative umumnya

dipakai untuk mempercepat respon awal suatu sistem, tetapi tidak memperkecil kesalahan
pada keadaan stabilnya. Kerja pengontrol derivative hanyalah efektif pada lingkup yang
sempit, yaitu pada periode peralihan. Oleh sebab itu pengontrol derivative tidak pernah
digunakan tanpa ada pengontrol lain sebuah sistem. Efek dari setiap pengontrol Proporsional,
Integral dan Derivatif pada sistem lup tertutup disimpulkan pada table berikut ini :

Setiap kekurangan dan kelebihan dari masing-masing pengontrol P, I dan D dapat


saling menutupi dengan menggabungkan ketiganya secara paralel menjadi pengontrol
proporsional plus integral plus diferensial (pengontrol PID). Elemen-elemen pengontrol P, I
dan D masing-masing secara keseluruhan bertujuan :
1. Mempercepat reaksi sebuah sistem mencapai set point-nya.
2. Menghilangkan offset.
3. Menghasilkan perubahan awal yang besar dan mengurangi overshoot.
Kita coba ambil contoh dari pengukuran temperatur, setelah terjadinya pengukuran
dan pengukuran kesalahan maka kontroler akan memustuskan seberapa banyak posisi tap
akan bergeser atau berubah. Ketika kontroler membiarkan valve dalam keadaan terbuka, dan
bisa saja kontroler membuka sebagian dari valve jika hanya dibutuhkan air yang hangat, akan
tetapi jika yang dibutuhkan adalah air panas, maka valve akan terbuka secara penuh. Ini
adalah contoh dari proportional control. Dan jika ternyata dalam prosesnya air panas yang
diharapkan ada datangnya kurang cepat maka controler bisa mempercepat proses pengiriman
air panas dengan membuka valve lebih besar atau menguatkan pompa, inilah yang disebut
dengan intergral kontrol.

Karakteristik pengontrol PID sangat dipengaruhi oleh kontribusi besar dari ketiga
parameter P, I dan D. Penyetelan konstanta Kp, Ki dan Kd akan mengakibatkan penonjolan
sifat dari masing-masing elemen. Satu atau dua dari ketiga konstanta tersebut dapat disetel
lebih menonjol disbanding yang lain. Konstanta yang menonjol itulah akan memberikan
kontribusi pengaruh pada respon sistem secara keseluruhan. Adapun beberapa grafik dapat
menunjukkan bagaimana respon dari sitem terhadap perubahan Kp, Ki dan Kd sebagai
berikut

PID Controler adalah controler yang penting yang sering digunakan dalam
industri. Sistem pengendalian menjadi bagian yang tidak bisa terpisahkan dalam proses
kehidupan ini khususnya dalam bidang rekayasa industri, karena dengan bantuan sistem
pengendalian maka hasil yang diinginkan dapat terwujud. Sistem pengendalian dibutuhkan
untuk memperbaiki tanggapan sistem dinamik agar didapat sinyal keluaran seperti yang
diinginkan. Sistem kendali yang baik mempunyai tanggapan yang baik terhadap sinyal
masukan yang beragam.
IV.

PROSEDUR KERJA
1. Menghidupkan CRL dengan menekan tombol MAIN SWITCH. Lampu merah
akan menyala.
2. Membuka katup VI dan V2 dan mengkosongkan volume tangki.
3. Mengubah mode selector (24) di panel control ke resistive probes dan mengklik
tombol start untuk memulai.
4. Memperhatikan bahwa pompa hidup apabila ketinggian air berada dibawah batas
atas. Pompa akan mati saat ketinggian air menyentuh bagian bawah dari probes.

Mencatat waktu mulai dari pompa mati hingga pompa hidup kembali (t1) dan
mencatat waktu pompa mulai hidup hingga pompa mati kembali (t2).
5. Mengulangi pengamatan waktu hidup dan mati pompa pada ketinggian resistive,
hingga mendapat 3x data yang identik.
6. Mengukur diameter, tinggi maksimum, dan minimum untuk menentukan volume.
7. Menghitung laju kenaikan dan laju pengosongan air dalam tangki.
8. Menentukan laju alir masuk dan laju alir keluar.
V.

DATA PENGAMATAN
Diketahui :
- Tinggi tangki
= 60 cm
- Diameter tangki = 16 cm
- Batas atas
= 85%
- Batas bawah
= 75%
- Diameter = 16 cm , jadi r = 8cm
- h ( tinggi ) dari bawah ke batas atas = 6 cm
Tabel 1. Waktu Naik dan Turun Level 10 Data
No
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
9.
10.

Waktu Hidup (75-85)

Waktu Mati (85-75)

(Detik)
26.09
26.47
25.83
26.29
25.62
33.06
27.04
33.26
27.20
26.76

(Detik)
27.48
26.62
28.23
27.33
27.35
27.04
27.16
27.38
27.24
26.36

Dari 10 data diambil 3 data yang identik yaitu :


Tabel 2. Waktu Naik dan Turun Level dari 3 Data yang Identik
Waktu untuk laju alir naik

Waktu untuk laju alir turun

No

(75-85)

(85-75)

1
2
3
Rata-rata

(detik)
26.47
27.04
27.20
26.9033

(detik)
26.62
27.16
27.24
27.0066

VI.

PERHITUNGAN

VII.

ANALISA PERCOBAAN
Suatu pengendalian proses sangat diperlukan dalam proses industri untuk menjaga

agar proses yang berlangsung sesuai denan yang diharapkan. Salah satu bentuk pengendalian
yang ada di industri yaitu pengendalian level. Tujuannya untuk menjaga keamanan baik bagi
pekerja maupun warga sekitar. Ketinggian permukaan level zat cair di dalam suatu tangki
atau volume dalam reactor maupun boiler diukur agar volume dalam tangki dapat diketahui.
CRL adalah suatu peralatan pengendalian level yang memanfaatkan sinyal tekanan
dalam suatu aliran fluida. Alat ini dihubungkan dengan Personal Computer sebagai media
pemantau jalannya proses pengendalian ketinggian, namun pada praktikum kali ini tidak
menggunakan personal computer jadi proses pengendalian dilakukan secara manual. Pada
bagian bawah tangki berskala dapat dilihat adanya katup v1 dan v2 yang dapat diatur secara
manual untuk tertutup dan terbuka penuh dalam hubungan dengan tangki berskala. Katup
solenoid yang ada pada peralatan digunakan untuk mengatur pengendalian aliran air. Katup
v1 harus dalam keadaan terbuka penuh. Kemudian mengisi tangki sampai batas 85 dan
mengosongkannya kembali guna untuk mendapatkan waktu laju alir masuk dan laju alir
keluar.
Pengendalian level ini memiliki sensor atas dan bawah pada batas tertentu, yang akan
terbaca pada controller. Pengukuran yang dilakukan oleh level transmitter (LT) akan dengan
cepat menginformasikan sinyal ketinggian cairan dalam tangki dan mengubahnya menjadi
sinyal kontrol bagi level controller (LC) yang akan mengevaluasi hasil pengukuran terhadap
set point dan memberikan output controller (%P) kepada katup control untuk memperbesar
atau memperkecil aliran cairan ke tangki. Apabila cairan sudah mencapai batas atas, itu
artinya volume maksimum sudah tercapai dan otomatis pompa akan mati sendiri. Sedangkan
apabila cairan telah mencapai batas bawah, pompa akan mendapatkan sinyal untuk hidup
kembali.
Pada pengendalian proses (praktikum) di laboratorium digunakan alat CRL (Control
Regulation Level). Pada tangki pengukuran level, terdapat tiga elektroda logam (probes).
Namun pada praktikum ini digunakan dua elektroda logam (probes) karena dilakukan sebagai
pengendalian dua posisi. Elektroda ini berfungsi sebagai sensor level, baik itu batas bawah
dan batas atas. Apabila batas atas terkena aim aka pompa akan mati karena mendapat sensor
dari probes. Sedangkan jika batas bawah tidak terkena air, maka pompa akan hidup. Pada alat
telah disetting untuk batas atas yaitu 85% dan untuk batas bawah yaitu 75%. Dengan
demikian saat air dipompakan dari tangki penampung akan mulai mengisi bagian tangki
bening berskala tetap terus mengalir sampai fluida (air) menyentuh elektroda batas atas

(85%). Saat fluida menunjukkan angka 85% pada skala tangki bening, maka pompa akan
berhenti bekerja yang mengakibatkan air tidak keluar lagi. Namun pada bagian bawah tangki
terdapat pipa keluaran air yang berfungsi untuk menjaga keseimbangan volume air. Saat air
yang tetap turun kebagian bawah tangki memungkinkan volume air didalam tangki terus
berkurang. Namun saat air mulai menyentuh elektroda batas bawah (75%) air kembali terisi
ke dalam tangki bening berskala tersebut hingga saat telah mencapai batas atas (85%), maka
pompa akan kembali hidup sehingga air terisi kembali ke dalam tangki. Begitu seterusnya,
adanya batas atas dan batas bawah ini akan menjaga level air dalam tangki agar tidak kurang
ataupun terlalu meluber.
Dari grafik level terhadap waktu periode osilasi akan didapatkan bentuk grafik yaitu
seperti bukit yang naik turun, yang menunjukkan waktu untuk mencapai batas atas (85%) dan
batas bawah (75%) pada alat pengendalian level (CRL). Dapat dilihat bahwa waktu yang
dibutuhkan fluida untuk mencapai batas atas dan batas bawah itu hampir sama sekitar 27
menit.
VIII. KESIMPULAN
Dari percobaan yang dilakukan dapat disimpulkan bahwa :
CRL adalah suatu peralatan pengendalian level yang memanfaatkan sinyal
tekanan dalam suatu aliran fluida.

Pengendalian level bertujuan untuk menhaga level cairan di dalam suatu tangki
agar cairan tidak terlalu kosong atau terlalu penuh.

Air akan mengalir ke dalam tabung apabila level air di dalam tangki mulai
menyentuh elektroda batas bawah dan akan berhenti mengalir saat level air mulai
menyentuh elektroda batas atas.

IX.

DAFTAR PUSTAKA
Jobsheet.2015. Penunjuk Praktikum Pengendalian Proses. Politeknik Negeri
Sriwijaya: Palembang

GAMBAR ALAT

Seperangkat alat CRL

Compressor