Ing.

Guillermo Verde
Grupo: 641

Mayo-Agosto 2010

A C C IO N ES D E C O N TR O L
B S IC A S

Introduccin
Un control automtico compara el
valor efectivo de salida de una planta
con el valor deseado, determina la
desviacin y produce una seal de
control que reduce la desviacin a
cero o a un valor pequeo. La forma
en que el control automtico produce
la seal de control recibe el nombre
de accin de control.

Controladores
De acuerdo con su accin de control se
pueden clasificar los controles automticos
en:
Controles de dos posiciones o de si-no
Controles proporcionales
Controles integrales
Controles proporcionales e integrales
Controles proporcionales y derivados
Controles proporcionales, derivados e
integrales

Controles de dos posiciones o

de si-no

Es un sistema de control de dos posiciones,

el elemento accionador tiene solamente dos
posiciones fijas, que en muchos casos son
simplemente conectado o desconectado. El
control de dos posiciones es relativamente
simple y econmico, y por esta razn es
ampliamente utilizado en sistemas de
control tanto industriales como domsticos.

Controles de dos posiciones o

de si-no

Sea la seal del control m(t) y la seal de error

actuante e(t). En un control de dos posiciones,
la seal m(t) permanece en un valor mximo o
mnimo, segn que la seal de error actuante
sea positiva o negativa, de modo que
m(t) = M1 para e(t) >0
m(t) = M2 para e(t) < 0 donde M1 y M2 son
ctes.

Controles proporcionales
Para un control de accin
proporcional, la relacin entre la
salida del controlador m(t) y la seal
de error actuante e(t)
m(t) = KPe(t)
o en magnitudes transformadas de
Laplace

Controles proporcionales
Donde KP se denomina sensibilidad
proporcional o ganancia.
Cualquiera que sea el mecanismo y
sea cual fuere la potencia que lo
alimenta, el control proporcional
esencialmente es un amplificador
con ganancia ajustable.

Controles proporcionales

Controles Integrales
Es un control con accin integral, el valor de la
salida del controlador m(t) varia
proporcionalmente a la seal de error
actuante e(t). Es decir,

Controles Integrales
donde Ki es una constante regulable. La
funcin de transferencia del control
integral es,

Si se duplica el valor e(t), el valor de m(t)

varia dos veces ms rpido. Para un error
actuante igual a cero, el valor de m(t) se
mantiene estacionario. La accin de
control integral recibe a veces el nombre
de control de reposicin.

ControlIntegral

ControlD erivativo

Controles Proporcionale
Integral
La accin de control proporcional e
integral queda definida por la
siguiente ecuacin:

o la funcin de transferencia del

control es:

Controles Proporcionale
Integral
Donde Kp representa la sensibilidad
proporcional o ganancia y Ti el
tiempo integral. Tanto Kp como Ti
son regulables. El tiempo integral
regula la accin de control integral,
mientras una modificacin en Kp
afecta tanto a la parte integral como
a la proporcional de la accin de
control. A la inversa del tiempo
integral Ti se le llama frecuencia de
reposicin.

Controles Proporcionale
Integral
La frecuencia de reposicin es el
nmero de veces por minuto que se
duplica la parte proporcional de la
accin de control. La

Controles Proporcionaly
D erivativo
La accin de control proporcional e
integral queda definida por la
siguiente ecuacin:

o la funcin de transferencia del

control es:

Controles Proporcionaly
D erivativo
Donde Kp es la sensibilidad proporcional
y Td el tiempo derivativo. Tanto Kp
como Ti son regulables. La accin de
control derivativa, a veces denominada
control de velocidad, es cuando el valor
de salida del control es proporcional a la
velocidad de variacin de la seal de
error actuante. El tiempo derivativo Td
es el intervalo de tiempo en el que la
accin de velocidad se adelanta al
efecto de accin proporcional.

Controles Proporcionaly
D erivativo
Mientras la accin de control derivativo
tiene la ventaja de ser anticipadora,
tiene la desventaja de que amplifica las
seales de ruido y puede producir
efectos de saturacin en el accionador.
Es importante notar que nunca se
puede tener una accin de control
derivativo sola porque este control es
efectivo nicamente durante periodos
transitorios.

Controles Proporcional,
D erivativo e Integral
La combinacin de los efectos de accin
proporcional, accin de control derivativo
y accin de control integral , se llama
accin de control proporcional, derivativa
e integral (PID). Esta accin combinada
tiene las ventajas de cada una de las tres
acciones de control individuales. La
ecuacin de un control con este tipo de
accin de control esta dada por:

Controles Proporcional,
D erivativo e Integral
o la funcin de transferencia

donde Kp representa la sensibilidad

proporcional, Td el tiempo derivativo
y Ti el tiempo integral.