Anda di halaman 1dari 28

BAB I

PENDAHULUAN

1.1

Latar Belakang
Sensor dan Aktuator merupakan peralatan atau komponen yang mempunyai
peranan penting dalam sebuah sistem pengaturan otomatis. Ketepatan dan kesesuaian
dalam memilih sebuah sensor akan sangat menentukan kinerja dari sistem pengaturan
secara otomatis.
Sebelum lebih jauh kita mempelajari sensor dan aktuator ada sebuah alat lagi
yang selalu melengkapi dan mengiringi keberadaan sensor dan aktuator dalam sebuah
sistem pengukuran, atau sistem manipulasi, maupun sistem pengontrolan yaitu yang
disebut alat ukur.

1.2

Rumusan Masalah
Rumusan yang terdapat dalam makalah ini adalah

1.3

1.

Apa yang dimaksud dengan sensor dan aktuator ?

2.

Apa saja jenis-jenis sensor dan aktuator serta pengaplikasinya ?

3.

Apa saja klarifikasi sensor?

4.

Bagaimana prinsip kerja sensor dan aktuator?

Tujuan
Tujuan makalah yang terdapat dalam makalah ini adalah
1.3.1

Tujuan Pembelajaran Umum


Setelah mempelajari makalah ini diharapkan mahasiswa memahami pengertian sensor
dan aktuator

1.3.2

Tujuan pembelajaran khusus


Setelah mempelajari topik per topik dalam bab ini, mahasiswa diharapkan :
1.

Dapat menyebutkan pengertian dan perbedaan dari sensor dan aktuator

2.
Dapat menerangkan beberapa jenis sensor dan aktuator beserta fungsi masing
masing
3.

Mengetahui pengaplikasian sensor dan aktuator

4.

Mengerti tentang klasifikasi sensor dan aktuator secara umum

5.

Pengetahui prinsip kerja dari sensor dan aktuator

BAB II
PEMBAHASAN

2.1

SENSOR

2.1.1 Pengertian Sensor

Sensor adalah piranti yang mengubah suatu nilai (isyarat/energi) fisik ke nilai
fisik yang lain menjadi satuan analog sehingga dapat dibaca oleh suatu rangkaian elektronik.
Fenomena fisik yang mampu menstimulus sensor untuk menghasilkan sinyal elektrik meliputi
temperatur, tekanan, gaya, medan magnet cahaya, pergerakan dan sebagainya.
Sensor adalah alat untuk mendeteksi/mengukur sesuatu, yang digunakan untuk mengubah
variasi mekanis, magnetis, panas, sinar dan kimia menjadi tegangan dan arus listrik. Dalam
lingkungan sistem pengendali dan robotika, sensor memberikan kesamaan yanag menyerupai
mata, pendengaran, hidung, lidah yang kemudian akan diolah oleh kontroler sebagai otaknya
(Petruzella, 2001).
Sensor dalam teknik pengukuran dan pengaturan secara elektronik berfungsi mengubah
tegangan fisika (misalnya: temperatur, cahaya, gaya, kecepatan putaran) menjadi besaran listrik
yang proposional. Sensor dalam teknik pengukuran dan pengaturan ini harus memenuhi
persyaratan-persyaratan kualitas yakni :
1. Linieritas
Konversi harus benar-benar proposional, jadi karakteristik konversi harus linier.
2. Tidak tergantung temperatur
Keluaran inverter tidak boleh tergantung pada temperatur disekelilingnya, kecuali sensor suhu.
3. Kepekaan
Kepekaan sensor harus dipilih sedemikian, sehingga pada nilai-nilai masukan yang ada dapat
diperoleh tegangan listrik keluaran yang cukup besar.
4. Waktu tanggapan
2

Waktu tanggapan adalah waktu yang diperlukan keluaran sensor untuk mencapai nilai akhirnya
pada nilai masukan yang berubah secara mendadak. Sensor harus dapat berubah cepat bila nilai
masukan pada sistem tempat sensor tersebut berubah.
Ada 6 tipe isyarat sensor, yaitu:
1.

Mechanical, contoh: panjang, luas, mass flow, gaya, torque, tekanan, kecepatan,
percepatan, panjang gel acoustic, dll

2.

Thermal, contoh: temperature, panas, entropy, heat flow

3.

Electrical, contoh: tegangan, arus, muatan, resistance, frekuensi, dll

4.

Magnetic, contoh: intensitas medan, flux density, dll

5.

Radiant, contoh: intensitas, panjang gelombang, polarisasi, dll

6.

Chemical, contoh: komposisi, konsentrasi, pH, kecepatan reaksi, dll

2.1.2

Klasifikasi Sensor

Terdapat beberapa tipe sensor yang berdasar pada :


A.

Berdasarkan Keprluan Power Supply


a. Pasif, sensor yang tidak memerlukan power supply pada saat bekerja, outputnya
muncul akibat adanya rangsangan atau dikatakan sensor pasif apabila energi yang
dikeluarkannya diperoleh seluruhnya dari sinyal masukan. Contoh: Termokopel,
piezoelectric, microphone.
b. Aktif, sensor yang memerlukan power supply dari luar agar sensor tersebut dapat
berfungsi atau memiliki sumber energi tambahan yang digunakan untuk output
sinyalnya, adapun sinyal input hanya memberikan kontribusi yang kecil terhadap
daya keluaran.

B.

Berdasarkan Sifat Dasar dari Sinyal Outputnya


a. Analog Sensor, sensor yang memberikan sinyal kontinyu dari besaran yang
diukur. Semua besaran fisika pada dasarnya adalah analog.
b. Digital Sensor, sensor yang outputnya bersifat diskrit.

C.

Berdasarkan fungsi dan penggunaannya

a. Sensor thermal adalah sensor yang digunakan untuk mendeteksi gejala perubahan
panas/temperature/suhu pada suatu dimensi benda atau dimensi ruang
tertentu. Contohnya;

bimetal,

termistor,

RTD, fototransistor, fotodiode, fotomultiplier, fotovoltaic,

termokopel,
infrared

pyrometer,

hygrometer, dsb.
b. Sensor mekanis adalah sensor yang mendeteksi perubahan gerak mekanis, seperti
perpindahan atau pergeseran atau posisi, gerak lurus dan melingkar, tekanan,
aliran, level dsb. Contoh; strain gage, linear variable deferential transformer
(LVDT), proximity, potensiometer, load cell, bourdon tube, dsb.
c. Sensor optik atau cahaya adalah sensor yang mendeteksi perubahan cahaya dari
sumber cahaya, pantulan cahaya ataupun bias cahaya yang mengernai benda atau
ruangan. Contoh; photo cell, fototransistor, fotodiode, fotovoltaic, fotomultiplier,
pyrometer optic, dsb.

2.1.3

Jenis Sensor beserta aplikasinya


4

Beberapa jenis sensor adalah:


1.

Sensor Cahaya

Sensor cahaya adalah alat yang digunakan untuk merubah besaran cahaya menjadi
besaran listrik. Prinsip kerja dari alat ini adalah mengubah energi dari foton menjadi Elektron.
Idealnya satu foton dapat membangkitkan satu elektron. Sensor cahaya sangat luas
penggunaannya, salah satu yang paling terkenal adalah LDR (Light dependent resistor).
Sensor cahaya terdiri dari 3 kategori, yaitu:
a.

Fotovoltaic atau sel solar adalah alat sensor sinar yang mengubah energi sinar langsung menjadi
energi listrik, dengan adanya penyinaran cahaya akan menyebabkan pergerakan elektron dan
menghasilkan tegangan. Semakin kuat sinar matahari tegangan dan arus listrik Dc yang
dihasilkan semakin besar. Bahan pembuat solar cell adalah silicon, cadmium sullphide, gallium
arsenide dan selenium.
Simbol sel solar adalah

Prinsip kerja: Bila cahaya jatuh pada sel solar, depletion layer akan berkurang dan elektron
berpindah melalui hubungan pn. Besarnya arus yang mengalir sebanding dengan perpindahan
elektron yang ditentukan intensitas cahayanya.

Depletion layer adalah pertemuan antara substrat tipe P dan subtrat tipe N.
Aplikasi dari sensor ini adalah sebagai pusat pembangkit listrik dan transportasi

b.

Fotokonduktif (fotoresistif) yang akan memberikan perubahan tahanan (resistansi) pada selselnya, semakin tinggi intensitas cahaya yang terima, maka akan semakin kecil pula nilai
tahanannya.
Berfungsi untuk mengubah intensitas cahaya menjadi perubahan konduktivitas. Kebanyakan
komponen ini erbuat dari bahan cadmium selenoide atau cadmium sulfide. Beberapa tipe
fotokonduktif adalah:
1.

LDR (Light Dependent Resistor)

Berfungsi untuk mengubah itensitas cahaya menjadi hambatan listrik. Semakin banyak cahaya
yang mengenai permukaan LDR hambatan listrik semakin besar.
Simbol LDR :

Aplikasi dari sensor ini adalah umumnya LDR digabungkan dengan beberapa transistor untuk
membentuk rangkaian lampu otomatis atau rangkaian lainnya. Kelebihan dari LDR ini adalah
tidak menggunakan kode khusus untuk membaca nilai resistansi.
2.

Fotodiode

Berfungsi untuk mengubah intensitas cahaya menjadi konduktivitas dioda. Fotodiode sejenis
dengan dioda pada umummya, perbedaannya pada fotodiode ini adalah dipasangnya sebuah
lensa pemfokus sinar untuk memfokuskan sinar jatuh pada pertemuan pn.
Simbol Fotodiode :

Prinsip kerja : Energi pancaran cahaya yang jatuh pada pertemuan pn menyebabkan sebuah
elektron berpindah ke tingkat energi yang lebih tinggi. Elektron berpindah ke luar dari valensi
band meninggalkan hole sehingga membangkitkan pasangan elektron bebas dan hole.
Aplikasi dari sensor ini adalah digunakan sebagai penghitung otomatis jumlah kendaraan yang
lewat jalur tol, pengukur intensitas cahaya pada kamera digital, dan digunakan sebagai
komponen sensor cahaya pada peralatan medis.

3.

Fototransistor

Berfungsi untuk mengubah intensitas cahaya menjadi konduktivitas transistor. Fototransistor


sejenis dengan transistor pada umummya. Bedaannya, pada fototransistor dipasang sebuah lensa
pemfokus sinar pada kaki basis untuk memfokuskan sinar jatuh pada pertemuan pn.
Simbol Fototransistor :

Fototransistor mempunyai kemampuan kepekaan yang lebih baik dibanding dengan fotodiode,
ini disebabkan oleh elektron yang dihasilkan oleh foton cahaya pada kaki junction diinjeksikan
dibagian base transistor tersebut, kemudian diperkuat di kaki kolektornya.

2.

Sensor Suara
Sensor suara bekerja berdasarkan besar/kecilnya kekuatan gelombang suara yang mengenai

membran sensor yang menyebabkan bergeraknya membran sensor yang juga terdapat sebuah
kumparan kecil dibalik membran tadi naik dan turun. Oleh karena kumparan tersebut sebenarnya
adalah ibarat sebuah pisau berlubang-lubang, maka pada saat ia bergerak naik turun, ia juga telah
7

membuat gelombang magnet yang mengalir melewatiya terpotong-potong. Kecepatan gerak


kumparan menentukan kuat-lemahnya gelombang listrik yg dihasilkannya. Sebuah sensor untuk
mendeteksi suara, secara umum, yang disebut mikrofon.
Sensor suara adalah sensor yang cara kerjanya yaitu merubah besaran suara menjadi besaran
listrik. Sinyal yang masuk akan di olah sehingga akan menghasilkan satu kondisi yaitu kondisi 1
atau 0. Sensor suara banyak digunakan dalam kehidupan sehari-hari. Contoh aplikasi sensor ini
adalah yang bekerja pada system robot. Suara yang diterima oleh microfon akan di transfer ke
pre amp mic, fungsi pre amp mic ini adalah untuk memperkuat sinyal suara yang masuk kedalam
komponen.
Setelah sinyal suara diterima oleh preamp mic, kemudian di kirim lagi ke rangkaian
pengkonfersi yang mana rangkaian ini berfungsi untuk merubah sinyal suara yang berbentuk
sinyal digital menjadi sinya analog agar bisa dibaca oleh mikrokontroler.
Kesensitifan sensor suara dapat diatur, semakin banyak kondensator yang digunakan pada
pre amp maka akan semakin baik daya sensitive dari sensor suara tersebut. Begitu juga pada saat
penggunaan suara harus dalam kondisi tertentu, karena jika terdapat suara lain yang masuk maka
akan tidak dikenali oleh sensor, begitu pula frekuensi yang digunakan harus sesuai pada saat kita
menginput suara awal dan input suara pada saat menjalankan program.
3.

Sensor Tekanan

Sensor tekanan adalah sensor untuk mengukur tekanan suatu zat. Tekanan (p) adalah satuan
fisika untuk menyatakan gaya (F) per satuan luas (A). Satuan tekanan sering digunakan untuk
mengukur kekuatan dari suatu cairan atau gas.
Satuan tekanan dapat dihubungkan dengan satuan volume (isi) dan suhu. Semakin tinggi
tekanan di dalam suatu tempat dengan isi yang sama, maka suhu akan semakin tinggi. Hal ini

dapat digunakan untuk menjelaskan mengapa suhu di pegunungan lebih rendah dari pada di
dataran rendah, karena di dataran rendah tekanan lebih tinggi.
Akan tetapi pernyataan ini tidak selamanya benar atau terkecuali untuk uap air, uap air jika
tekanan ditingkatkan maka akan terjadi perubahan dari gas kembali menjadi cair. (dikutip dari
wikipedia : kondensasi). Rumus dari tekanan dapat juga digunakan untuk menerangkan mengapa
pisau yang diasah dan permukaannya menipis menjadi tajam. Semakin kecil luas permukaan,
dengan gaya yang sama akan dapatkan tekanan yang lebih tinggi.
Prinsip kerja dari sensor tekanan ini adalah mengubah tegangan mekanis menjadi sinyal
listrik. Kurang ketegangan didasarkan pada prinsip bahwa tahanan pengantar berubah dengan
panjang dan luas penampang. Perubahan tekanan pada kantung menyebabkan perubahan posisi
inti kumparan sehingga mengakibatkan perubahan induksi magnetik pada kumparan. Kumparan
yang digunakan adalah kumparan CT (center tap), dengan demikian apabila inti mengalami
pergeseran maka induktansi pada salah satu kumparan bertambah sementara induktansi pada
kumparan yang lain berkurang. Kemudian pengubah sinyal berfungsi untuk mengubah
induktansi magnetik yang timbul pada kumparan menjadi tegangan yang sebanding.
Faktor lingkungan yang mempengaruhi kinerja sensor:
a. Keadaan cuaca yang tidak menentu
b. Keadaan Suhu pada suatu lingkungan
c. Tekanan sekitar sensor
d. Umur dari komponen sensor tersebut
Aplikasi sensor tekanan adalah:
a.

Motor bensin

b.

Pesawat terbang

c.

Pengukur tekanan ban

d.

ketinggian, pesawat terbang, roket, satelit, balon udara dll


4.

Sensor Proximity

Sensor proximity adalah sensor untuk mendeteksi ada atau tidaknya suatu obyek. Dalam
dunia robotika, sensor proximity seringkali digunakan untuk mendeteksi ada atau tidaknya suatu
garis pembimbing gerakrobot atau lebih dikenal dengan istilah Line Follower Robot atau
9

Line Tracer Robot, juga biasa digunakan untuk mendeteksi penghalang berupa dinding atau
penghalang lain pada Robot Avoider. Jenis-jenis sensor garis yaitu:
a.

Kombinasi IR LED dan Photodiode atau Phototransistor

b.

Kombinasi LED superbright dan LDR

c.

Optosensor: Photoreflektif sensor

d.

Kamera
Prinsip kerja Sensor proximity adalah memanfaatkan sifat cahaya yang akan dipantulkan
jika mengenai benda berwarna terang dan akan diserap jika mengenai benda berwarna gelap.
Sebagai sumber cahaya kita gunakan LED (Light Emiting Diode) yang akan memancarkan
cahaya merah. Dan untuk menangkap pantulan cahaya LED, kita gunakan photodiode. Jika
sensor berada diatas garis hitam maka photodioda akan menerima sedikit sekali cahaya pantulan.
Tetapi jika sensor berada diatas garis putih maka photodioda akan menerima banyak cahaya
pantulan. Berikut adalah ilustrasinya :

Sifat dari photodioda adalah jika semakin banyak cahaya yang diterima, maka nilai
resistansi diodanya semakin kecil. Dengan melakukan sedikit modifikasi, maka besaran
resistansi tersebut dapat diubah menjadi tegangan. Sehingga jika sensor berada diatas garis
hitam, maka tegangan keluaran sensor akan kecil, demikian pula sebaliknya.
Aplikasi dari sensor ini adalah biasanya dipakai pada belt conveyor yang dipasang di bagian
tail pulley untuk safety device dan dapat diaplikasikan pada kondisi penginderaan pada objek
yang dianggap terlalu kecil atau lunak untuk menggerakkan suatu mekanis saklar.

10

5.

Sensor Penyandi

Sensor Penyandi (Encoder) digunakan untuk mengubah


gerakan linear atau putaran menjadi sinyal digital, dimana
sensor putaran memonitor gerakan putar dari suatu alat. Sensor
ini biasanya terdiri dari 2 lapis jenis penyandi, yaitu;
a.

Penyandi rotari tambahan (yang mentransmisikan jumlah tertentu dari pulsa untuk masingmasing putaran) yang akan membangkitkan gelombang kotak pada objek yang diputar.

b.

Penyandi absolut (yang memperlengkapi kode binary tertentu untuk masing-masing posisi
sudut) mempunyai cara kerja sang sama dengan perkecualian, lebih banyak atau lebih rapat pulsa
gelombang kotak yang dihasilkan sehingga membentuk suatu pengkodean dalam susunan
tertentu
Prinsip Kerja dari sensor ini adalah saat rangkaian sumber cahaya diberi VCC 5 Volt dan
menghasilkan cahaya, cahaya masuk pada photodioda tidak terhalangi maka akan menghasilkan
tegangan 5V dan begitu juga sebaliknya saat terhalangi maka akan menghasilkan tegangan 0V.
Dimana tegangan menjadi inputan untuk mikrokontroler.
Berikut ini adalah gambar Rangkaian sensor yang digunakan :

Pada gambar di samping Led Inframerah kita gunakan untuk menembakkan cahaya sedangkan
disisi kanan light receive dapat kita gunakan sensor cahaya seperti fotodiode atau fototransistor.

11

Salah satu aplikasi rotary encoder sebagai sensor posisi digunakan pada Mouse
Analog (Mouse yang menggunakan Bola). Bisa dibuka akan terlihat kurang lebih Tiga buah
Rangkaian Sensor Posisi menggunakan Rotary Encoder.
6.

Sensor Ultrasonik

Sensor ultrasonik bekerja berdasarkan prinsip pantulan gelombang suara, dimana sensor
ini menghasilkan gelombang suara yang kemudian menangkapnya kembali dengan perbedaan
waktu sebagai dasar penginderaannya. Perbedaan waktu antara gelombang suara dipancarkan
dengan ditangkapnya kembali gelombang suara tersebut adalah berbanding lurus dengan jarak
atau tinggi objek yang memantulkannya. Jenis objek yang dapat diindera diantaranya adalah:
objek padat, cair, butiran maupun tekstil.
Aplikasi dari sensor ini adalah dapat digunakan untuk mengukur kedalaman laut dan
kedalaman keretakan pada suatu material
7.

Sensor Kecepatan (RPM)

Proses penginderaan sensor kecepatan merupakan proses kebalikan dari suatu motor,
dimana suatu poros/object yang berputar pada suatui generator akan menghasilkan suatu
tegangan yang sebanding dengan kecepatan putaran object. Kecepatan putar sering pula diukur
dengan menggunakan sensor yang mengindera pulsa magnetis (induksi) yang timbul saat medan
magnetis terjadi. Kecepatan adalah jarak yang ditempuh oleh suatu benda dalam suatu waktu.
Kecepatan yang biasa diukur dalam satuan kecepatan yaitu:
a.

Meter per detik dengan simbol m/detik

b.

Kilometer per jam dengan simbol km/jam atau kph

c.

Mil per jam dengan simbol mil/jam atau mph


12

d.

Knot merupakan singkatan dari nautical mile per jam

e.

Mach yang diambil dari kecepatan suara. Mach 1 adalah kecepatan suara.

f.

Kecepatan cahaya atau disebut juga sebagai konstanta cahaya dinyatakan dengan simbol C
8.

Sensor Magnet

Sensor Magnet atau disebut juga relai buluh, adalah alat yang akan terpengaruh medan
magnet dan akan memberikan perubahan kondisi pada keluaran. Seperti layaknya saklar dua
kondisi (on/off) yang digerakkan oleh adanya medan magnet di sekitarnya. Biasanya sensor ini
dikemas dalam bentuk kemasan yang hampa dan bebas dari debu, kelembapan, asap ataupun
uap.
9.

Sensor Suhu

Sensor suhu adalah alat yang digunakan untuk merubah besaran panas menjadi besaran
listrik yang dapat dengan mudah dianalisis besarnya. Karakteristik sensor suhu ditentukan dari
sejauh mana sensor tersebut memiliki kemampuan yang baik dalam mendeteksi setiap perubahan
suhu yang ingin dideteksinya. Kemampuan mendeteksi perubahan suhu meliputi:
a.

Sensitifitas, yaitu ukuran seberapa sensitif sensor terhadap suhu yang dideteksinya. Sensor
yang baik akan mampu mendeteksi perubahan suhu meskipun kenaikan suhu tersebut sangat
sedikit. Sebagai gambaran sebuah inkubator bayi yang dilengkapi dengan sensor yang memiliki
sensitifitas yang tinggi

b.

Waktu respon dan waktu recovery, yaitu waktu yang dibutuhkan sensor untuk memberikan
respon terhadap suhu yang dideteksinya. Semakin cepat waktu respon dan waktu recovery maka
semakin baik sensor tersebut.
13

c.

Stabilitas dan daya tahan, yaitu sejauh mana sensor dapat secara konsisten memberikan besar
sensitifitas yang sama terhadap suhu , serta seberapa lama sensor tersebut dapat terus digunakan.
Ada 4 jenis utama sensor suhu yang biasa digunakan :
1.

Thermokopel
Thermokopel ditemukan oleh Thomas Johan Seebeck tahun 1820 dan dikenal dengan Efek

Seebeck.Thermokopel pada pokoknya terdiri dari sepasang penghantar yang berbeda disambung
las dilebur bersama satu sisi membentuk hot atau sambungan pengukuran yang ada ujungujung bebasnya untuk hubungan dengan sambungan referensi. Perbedaan suhu antara sambungan
pengukuranmdengan sambungan referensi harus muncul untuk alat ini sehingga berfungsi
sebagai thermokopel.

(a) Thermokopel

(b) Simbol thermokopel

Kombinasi jenis logam penghantar yang digunakan menentukan karakteristik linier suhu
terhadap tegangan.
Tipe-tipe kombinasi logam penghantar thermokopel:
a)

Tipe E (kromel-konstantan)

b)

Tipe J (besi-konstantan)

c)

Tipe K (kromel-alumel)

d)

Tipe R-S (platinum-platinum rhodium)

e)

Tipe T (tembaga-konstantan)

2.

Detektor Suhu Tahanan


Konsep utama dari yang mendasari pengukuran suhu dengan detektor suhu tahanan

(resistant temperature detector = RTD) adalah tahanan listrik dari logam yang bervariasi
14

sebanding dengan suhu. Kesebandingan variasi ini adalah presisi dan dapat diulang lagi
sehingga memungkinkan pengukuran suhu yang konsisten melalui pendeteksian tahanan.
Bahan

yang sering digunakan RTD adalah platina karena kelinearan, stabilitas dan

reproduksibilitas.

(a) Detektor suhu tahanan

3.

(b) Simbol RTD

Thermistor
Adalah resistor yang peka terhadap panas yang biasanya mempunyai koefisien suhu

negatif. Karena suhu meningkat, tahanan menurun dan sebaliknya. Thermistor sangat peka
(perubahan tahanan sebesar 5 % peroC) oleh karena itu mampu mendeteksi perubahan kecil di
dalam suhu.

4. Sensor Suhu Rangkaian Terpadu (IC)


Sensor suhu dengan IC ini menggunakan chip silikon untuk elemen yang merasakan
(sensor). Memiliki konfigurasi output tegangan dan arus. Meskipun terbatas dalam rentang suhu
(dibawah 200oC), tetapi menghasilkan output yang sangat linear di atas rentang kerja.

2.2

AKTUATOR

2.2.1

Pengertian Aktuator

15

Reff

output

penguat

aktuator

plant

sensor

Aktuator merupakan alat peralatan mekanis untuk menggerakan atau menghasilkan


masukan ke plant sesuai dengan sinyal kontrol sedemikian sehingga sinyal umpan balik akan
berkaitan dengan sinyal masukan acuan. Dapat digambarkan diagram bloknya seperti
dibawah ini :

2.2.2

Jenis Aktuator beserta aplikasinya

Jenis jenis aktuator terdiri dari 3 jenis pokok :


1. Aktuator listrik
Aktuator elektrik merupakan aktuator yang mempunyai prinsip kerja mengubah sinyal
elektrik menjadi gerakan mekanik. Berikut macam macam actuator elektrik :
a. Selenoid Valve

Selenoid

Solenoid valve merupakan katup yang dikendalikan dengan arus listrik baik AC
maupun DC melalui kumparan / selenoida. Solenoid valve ini merupakan elemen kontrol

16

yang paling sering digunakan dalam sistem fluida. Seperti pada sistem pneumatik, sistem
hidrolik ataupun pada sistem kontrol mesin yang membutuhkan elemen kontrol otomatis.
Prinsip kerja dari solenoid valve/katup (valve) solenoida yaitu katup listrik yang
mempunyai koil sebagai penggeraknya dimana ketika koil mendapat supply tegangan
maka koil tersebut akan berubah menjadi medan magnet sehingga menggerakan plunger
pada bagian dalamnya ketika plunger berpindah posisi maka pada lubang keluaran dari
solenoid valve pneumatic akan keluar udara bertekanan yang berasal dari supply (service
unit), pada umumnya solenoid valve pneumatic ini mempunyai tegangan kerja 100/200
VAC namun ada juga yang mempunyai tegangan kerja DC.
b. Motor Stepper

Motor Steper

Motor stepper adalah perangkat elektromekanis yang bekerja dengan mengubah


pulsa elektronis menjadi gerakan mekanis diskrit. Motor stepper bergerak berdasarkan
urutan pulsa yang diberikan kepada motor. Karena itu, untuk menggerakkan motor
stepper diperlukan pengendali motor stepper yang membangkitkan pulsa-pulsa periodik.

c. Motor DC

17

Motor DC

Motor DC meruapakan suatu mesin yang berfuungsi mengubah tenaga listrik arus
searah menjadi gerak atau energy mekanik. Bagian utama motor DC adalah statos dan
rotor dimana kumparan medan pada motor dc disebut stator (bagian yang tidak berputar)
dan kumparan jangkar disebut rotor (bagian yang berputar). Bentuk motor paling
sederhana memiliki kumparan satu lilitan yang bisa berputar bebas di antara kutub-kutub
magnet permanen. Catu tegangan dc dari baterai menuju ke lilitan melalui sikat yang
menyentuh komutator, dua segmen yang terhubung dengan dua ujung lilitan. Kumparan
satu lilitan pada gambar di atas disebut angker dinamo. Angker dinamo adalah sebutan
untuk komponen yang berputar di antara medan magnet.
d. Motor Brushless DC

Motor Brushless DC

Motor dc tanpa sikat atau disebut Brushless DC Motor. Brushless DC Motor adalah
suatu jenis motor-sinkron. Artinya medan magnet yang dihasilkan oleh stator dan medan
magnet yang dihasilkan oleh rotor berputar di frekuensi yang sama. BLDC motor tidak
mengalami Slip, tidak seperti yang terjadi pada motor induksi biasa. Motor jenis ini
mempunyai permanen magnet pada bagian "rotor" sedangkan elektro-magnet pada bagian
"stator"-nya. Setelah itu, dengan menggunakan sebuah rangkaian sederhana (simpel
computer system), maka kita dapat merubah arus di eletro-magnet ketika bagian "rotor"nya berputar.
Motor Brushless Direct Current( BLDC) adalah salah satu jenis motor yang cepat
populer. BLDC motor digunakan di dunia industri seperti Permobilan, Atmosphere,
Konsumen, Otomasi Medis, Industri dan Peralatan Instrumentasi. Sesuai dengan
namanya, BLDC motor tidak menggunakan sikat atau Brush untuk pergantian medan
magnet(komutasi), tetapi dilakukan secara elektronis commutated.

18

e. Motor Servo

Motor Servo

Motor servo adalah sebuah perangkat atau aktuator putar (motor) yang dirancang
dengan sistem kontrol umpan balik loop tertutup (servo), sehingga dapat di set-up atau di
atur untuk menentukan dan memastikan posisi sudut dari poros output motor. motor servo
merupakan perangkat yang terdiri dari motor DC, serangkaian gear, rangkaian kontrol
dan potensiometer. Serangkaian gear yang melekat pada poros motor DC akan
memperlambat putaran poros dan meningkatkan torsi motor servo, sedangkan
potensiometer dengan perubahan resistansinya saat motor berputar berfungsi sebagai
penentu batas posisi putaran poros motor servo.
f. Motor AC (Alternating Current)
Motor listrik AC adalah sebuah motor yang mengubah arus listrik menjadi energi
gerak maupun mekanik daripada rotor yang ada di dalamnya. Motor listrik AC tidak
terpengaruh kutub positif maupun negatif, dan bersumber tenaga listrik. Berdasarkan
sumber dayanya, motor listrik AC dibedakan menjadi 2, yaitu sumber daya sinkron dan
sumber daya induksi.
1. Sumber Daya Sinkron

Motor AC Sinkron

Motor yang menggunakan sumber daya sinkron, juga bisa disebut sebagai motor
serempak. Disebut motor sinkron karena, putaran motor sama dengan putaran fluk
magnet, sesuai dengan persamaan :
Fe = nr.P / 120
Keterangan :
nr
= kecepatan putar rotor = kecepatan medan magnet (rpm)
19

Fe
P

= Frekuensi Listrik (50 Hz - 60Hz)


= Jumlah kutub

2. Sumber Daya Induksi

Motor Induksi

Motor induksi adalah motor yang sumber tegangan AC nya dihubungkan pada stator
bukan pada rotor. Stator adalah bagian dari motor ac yang terdiri dari kumparan (batang
konduktor yang dililiti kawat) yang statis (diam). Ketika ujung kawat stator dihubungkan
dengan sumber tegangan ac, maka arus akan mengalir melalui kumparan stator.
Akibatnya akan timbul medan magnet yang melingkari stator. Medan magnet yang
dihasilkan akan memotong kawat rotor. Rotor adalah bagian dari motor ac yang bergerak
(berotasi). Akibatnya kawat rotor akan timbul arus karena terkena medan magnet stator
(hukum faraday). Arus yang timbul akan menghasilkan medan magnet pada rotor. Putaran
Medan magnet pada rotor akan melawan putaran medan magnet pada stator sehingga
kawat rotor akan berputar. Perbedaan kecepatan putaran medan magnet stator dengan
medan magnet rotor dinamakan slip.
g. Relay

Relay

Relay merupakan peralatan kontorl elektromagnetik yang dapat mengaktifkan dan


mematikan kontaktor. Relay sendiri meruapak kontaktor elektronik, karena terdapat
20

koil/kumparan yang akan menggerakan kontak membuka atau menutup biala


kumparannya diberi aliran arus listrik.
2. Aktuator Pneumatik
Aktuator pneumatic adalah aktuator yang memanfaatkan udara bertekanan menjadi
gerakan mekanik. Dengan memberikan udara bertekanan pada sisi permukaan piston sesuai
dengan gerak pistonnya.
A. Aktuator pneumatik gerak lurus
Aktuator pneumetik gerak lurus dibedakan menjadi 2:
a. Silinder Kerja Tunggal
Dengan memberikan udara bertekanan pada satu sisi permukaan piston, sisi yang lain
terbuka ke atmosfir. Silinder hanya bisa memberikan gaya kerja ke satu arah . Gerakan
piston kembali masuk diberikan oleh gaya pegas yang ada didalam silinder direncanakan
hanya untuk mengembalikan silinder pada posisi awal dengan alasan agar kecepatan
kembali tinggi pada kondisi tanpa beban.

Silinder Kerja Tunggal

b. Silinder Kerja Ganda


Konstruksi silinder kerja ganda adalah sama dengan silinder kerja tunggal, tetapi
tidak mempunyai pegas pengembali. Silinder kerja ganda mempunyai dua saluran (saluran
masukan dan saluran pembuangan). Silinder terdiri dari tabung silinder dan penutupnya,
piston dengan seal, batang piston, bantalan, ring pengikis dan bagian penyambungan.
Dengan memberikan udara bertekanan pada satu sisi permukaan piston (arah maju) ,
sedangkan sisi yang lain (arah mundur) terbuka ke atmosfir, maka gaya diberikan pada sisi
permukaan piston tersebut sehingga batang piston akan terdorong keluar sampai mencapai
posisi maksimum dan berhenti. Gerakan silinder kembali masuk, diberikan oleh gaya pada

21

sisi permukaan batang piston (arah mundur) dan sisi permukaan piston (arah maju) udaranya
terbuka ke atmosfir.

Silinder Kerja Ganda

Jika silinder harus menggerakkan massa yang besar, maka dipasang peredam di akhir
langkah untuk mencegah benturan keras dan kerusakan silinder.

Silinder dengan Peredam di Akhir Langkah

Aktuator pada Pneumatik Valve


22

Gambar berikut contoh dari sebuah actuator control valve:


1. Upper Diaphragm Case
2. Lower Diaphragm Case
3. Diaphragm
4. Spring.
5. Yoke
6. Travel Indicator
7. Actuator Stem
8. Signal Air Pressure

Aktuator Pneumatik valve

Prinsip kerja actuator tekanan sinyal pneumatic yang terakumulasi didalam ruang
(diaphragm dan diaphragm case) menimbulkan gaya yang bekerja melawan pegas sehinga
akan menggerakkan bagian stem untuk bergerak membuka atau menutup body valve. Karena
konstruksinya, body valve akan menjadi terbuka dengan turunnya stem dan ada pula yang
menjadi tertutup dengan turunnya stem.

B.

Aktuator Pneumatik Kerja Putar


Aktuator pneumatik kerja putar contohnya adalah motor aliran. Motor aliran hanya
dapat dipakai untuk daya yang kecil. Tetapi jumlah putarannya sangat tinggi. Salah satu
contoh aplikasi pneumatik kerja putar ada lah bor gigi.

23

Bor Gigi Pneumatik atau Elektrik

Karakteristik motor pneumatik:


Pengaturan kecepatan dan momen putar yang halus.
Dimensinya kecil, dan ringan.
Aman pada pembebanan lebih.
Tidak peka terhadap debu, air, panas, dingin.
Tidak akan meledak (aman terhadap ledakan).
Biaya pemeliharaan yang ringan.
Arah putaran mudah dikendalikan.
Daerah kecepatan yang bisa diatur lebar

3. Aktuator Hidrolik
Aktuator hidrolik merupakan aktuator yang memanfaatkan aliran fluida/oli
bertekanan menjadi gerakan mekanik. Sama seperti halnya pada sistem Pneumatik, aktuator
hidrolik dapat berupa silinder tapi inputannya hidrolik.

24

Aktuator Hidrolik

Aplikasi Aktuator Hidrolik

Kelebihan:
- Fluida hidrolik bisa sebagai pelumas dan pendingin.
- Dengan ukuran kecil dapat menghasilkan gaya/torsi besar
- Mempunyai kecepatan tanggapan yang tinggi
- Dapat dioperasikan pada keadaan yang terputus-putus
- Kebocoran rendah
- Fleksibel dalam desain

Kekurangan:
- Daya hidrolika tidak siap tersedia dibanding dengan daya listrik
- Biaya sistem lebih mahal
- Bahaya api dan ledakan ada
- Sistem cenderung kotor
25

- Mempunyai karakteristik redaman yang rendah

BAB III
PENUTUP
3.1 Kesimpulan
Sensor :
26

a. Sensor digunakan untuk mendeteksi dan mengukur adanya sesuatu.


b. Sensor biasanya dikategorikan dengan apa yang diukur.
c. fotovoltaic dadalah sensor cahaya yang mengubah energi cahaya langsung
menjadi energi listrik.
d. pengukuran regangan kawat bekerja pada prinsipnya bahwa tahanan penghantar
berubah dengan panjangdan luas penampang.
e. thermokopel pada prinsipnya menggunakan perbedaan suhu antar sambungan
penghantar menyebabkan terbangkitnya tegangan DC yang kecil.
Aktuator:
a. Aktuator adalah sebuah peralatan mekanis untuk menggerakan atau
mengontrol sebuah mekanisme atau sistem.
b. Aktuator dalam pengertian listrik adalah setiap alat yang mengubah sinyal
listrik menjadi gerakan mekanis.
c. Aktuator pneumatic adalah aktuator yang memanfaatkan udara bertekanan
menjadi gerakan mekanik.
d. Aktuator hidrolik merupakan aktuator yang memanfaatkan aliran fluida/oli
bertekanan menjadi gerakan mekanik
3.2 Saran
a.

Saran yang diberikan penulis kepada pembaca adalah:


Sebaiknya dalam pemilihan sensor harus sesuai dengan kebutuhan yang di perlukan.

b.

Agar sensor dan aktuator dapat bekerja dengan baik maka kita harus memenuhi

persyaratan sensor dan aktuator.

DAFTAR PUSTAKA
http://nadiaratih.blogspot.co.id/2014/03/sensor.html
budi.blog.undip.ac.id/files/2014/10/
www.academia.edu/3704813/Mengenal_Sensor_dan_Actuator
habibbayoregar.blogspot.com/.../pengertian-sensor-aktuator-disturbance
fliphtml5.com/iffu/lcka/basic

27

28