Anda di halaman 1dari 8

Jurnal

Elektro
PENS

www.jurnalpa.eepis-its.edu
Teknik Elektronika
Vol.2.2, No.1, 2015
Politeknik Elektronika Negeri Surabaya

Rancang Bangun Untuk Sistem Auto Brake Pada Prototipe


Mobil Listrik Dengan Logika Fuzzy
Akhmad Muhammad, Ardik Wijayanto, Hendhi Hermawan, Arman Jaya
Program Studi D4 Teknik Elektronika
Departemen Teknik Elektro
Politeknik Elektronika Negeri Surabaya
Kampus PENS, Jalan Raya ITS Sukolilo, Surabaya 60111
Tel: (031) 594 7280; Fax: (031) 594 6114
Email:akhmad313@gmail.com, ardik@pens.ac.id, hendhi@pens.ac.id, arman@pens.ac.id

Abstrak

Kecelakaan lalu lintas merupakan hal yang kerap kali terjadi. Salah satu faktor utama terjadinya
kecelakaan lalu lintas yaitu akibat human error, kehilangan konsentrasi saat berkendara menjadi alasan
utama pada kasus ini. Untuk itu fiture keamanan pada mobil / kendaraan harus senantiasa ditingkatkan,
Salah satu fiture yang dapat diterapkan untuk mencegah itu semua yakni sistem auto brake pada mobil.
Pada proyek ini, dibuatlah sebuah sistem pengereman otomatis yang diterapkan pada mobil listrik. Sistem
ini dapat menjaga jarak aman berkendara sehingga memberi keamanan lebih terhadap bahaya kecelakaan.
Sistem ini menggunakan sensor MaxSonar MB7066 yang diletakkan pada bagian depan mobil untuk
mendeteksi obstacle di depannya ketika berjalan. Selanjutnya sensor mengirimkan data ke kontroler
kemudian data tersebut diproses bersamaan dengan pembacaan sensor kecepatan, selanjutnya kontroler
memberi perintah terhadap aktuator (motor servo) untuk melakukan pengereman. Pengereman mulai
dilakukan pada saat jarak mobil dengan obstacle sejauh seminimalnya 0.1% dari kecepatan mobil. Selain
itu kuat pengereman juga ditentukan oleh kecepatan laju kendaraan dan juga jarak antara mobil dengan
obstacle. Dengan terciptanya sistem auto brake ini diharapkan dapat mengurangi resiko terjadinya
kecelakaan lalu lintas.
Kata kunci : Mobil listrik, braking system, jarak, kecepatan.

1. Pendahuluan
Kecelakaan lalu lintas merupakan hal yang kerap kali terjadi. Salah satu faktor utama terjadinya

Jurnal Elektro PENS, Teknik Elektronika, Vol.2.2, No.1, 2015

kecelakaan lalu lintas yaitu akibat human error, kehilangan konsentrasi saat berkendara menjadi alasan
utama pada kasus ini. Selain itu pengereman secara mendadak juga kerap kali terjadi saat berkendara. Hal
ini tentu sangat membahayakan keselamatan pengendara itu sendiri maupun keselamatan lingkungan
sekitar. Karena pengereman secara mendadak dapat mengakibatkan pengendara lain yang berada di
belakang mobil akan terkejut, faktor ini merupakan salah satu penyebab terjadinya kecelakaan beruntun.
Pengereman mendadak ketika mobil pada kecepatan penuh akan mengakibatkan terjadinya slide pada
roda yang memungkinkan mobil dapat terbalik.
Dari faktor kesalahan tersebut metode pengereman pada mobil harus dibenahi, salah satu metode
pengereman yang aman yaitu dengan cara menjaga jarak aman kendaraan. Untuk menjaga jarak aman
kendaraan saat melaju seseorang harus mengetahui seberapa cepat mobil melaju dan jarak mobil dengan
kedaraan yang berada di depan mobil tersebut. Dengan demikian dapat membantu keamanan dalam
berkendara. Akan tetapi terkadang keterbatasan fisik manusia tidak dapat mengukur secara tepat jarak
antara mobil yang dikendarainya dengan mobil yang berada di depannya. Sehingga automatisasi pada
sistem pengereman mobil ini sangat dibutuhkan.
Sesusi rekapitulasi Badan Pusat Statistika (BPS) tahun 2012 pengguna mobil yang ada di
Indonesia mencapai angka 10 juta lebih. Dari banayaknya pengguna mobil ini menjadikan kemungkinan
terjadinya kecelakaan karena faktor pengereman ini juga meningkat. Oleh sebab itu automatisasi sistem
pengereman menggunakan metode menjaga jarak aman akan sangat efektif dan sederhana.
2. Metode
Pada bagian ini dijelaskan mengenai skema pembuatan sistem auto brake pada mobil listrik.

Gambar 2.1 Blok diagram perencanaan sistem

Diagram diatas menjelaskan bahwa sumber tegangan menggunakan DC 7,2 volt dari baterai kemudian
diturunkan menjadi 5 volt sebagai suplai tegangan sensor jarak, sensor kecepatan, mikrokontroler, dan
LCD. Sumber tegangan juga diturunkan menjadi 6 volt sebagai suplai tegangan untuk motor servo.
Prinsip kerja dari sistem diatas yakni sensor XLMaxSonar sebagai pembaca jarak dan sensor speed
encoder sebagai pembaca kecepatan mobil akan mengirimkan data kedalam mikrokontroler Atmega 328
secara real time, kemudian mikrokontroler akan mengolah data tersebut sesuai dengan rule base logika
fuzzy yang telah ditanamkan pada mikrokontroler. Dari proses tersebut mikrokontroler akan mengirimkan
perintah pergerakan berdasarkan sudut pengereman ke motor servo sebagai aktuator. Dari pergerakan

Jurnal Elektro PENS, Teknik Elektronika, Vol.3, No.1, 2015

motor servo akan mendorong master rem hidraulik sehingga terjadilah proses pengereman otomatis
tersebut.
Pada penelitian ini algoritma Fuzzy berperan sebagai metode pengereman otomatis. Disini terdapat
dua variabel input berupa kecepatan dan jarak, dari dua variabel input tersebut masing-masing variabelnya
memiliki lima member function yakni :
Kecepatan : Sangat Lambat, Lambat, Sedang, Cepat, Sangat Cepat
Jarak : Sangat Dekat, Dekat, Agak Jauh, Jauh, Sangat Jauh

Gambar 2.2 Grafik member function kecepatan

Gambar 2.3 Grafik member function jarak

Sedangkan pada variabel output pengereman terdapat tiga member yakni pengereman Sangat
sedikit, sedikit, cukup, dalam dan penuh.

Gambar 2.4 Grafik member function pengereman

Pada member Dari variabel input dan output diatas dibuatlah rule base fuzzy logic sebagai berikut :

Jurnal Elektro PENS, Teknik Elektronika, Vol.2.2, No.1, 2015

Tabel 2.1 Rule base algoritma fuzzy

Kecepatan

Jarak
S_Lambat
Lambat
Sedang
Cepat
S_Cepat

S_Dekat
Dalam
Dalam
Dalam
Penuh
Penuh

Dekat
Dalam
Cukup
Dalam
Dalam
Penuh

A_Jauh
Sedikit
Sedikit
Cukup
Dalam
Dalam

Jauh
S_Sedikit
Sedikit
Cukup
Sedikit

S_Jauh
Sedikit
Sedikit
Sedikit

3. Hasil
Pada penelitian ini penerapan sistem auto brake pada mobil listrik dirasa tepat karena mobil listrik
yang digunakan tidak dilengkapi dengan sistem regeneratif brake, sehingga tidak adanya pengereman
pada mesin layaknya kendaraan berbahan bakar minyak. Dengan menggunakan metode pengereman yang
menjaga jarak aman kendaraan menjadikan sistem ini lebih aman karena laju kendaraan akan dikontrol
secara terus menerus, sehingga kendaraan akan berjalan dan melakukan pengereman dengan halus.
Dalam sistem ini variabel pertama yang monitoring yakni kecepatan laju kendaraan, dengan
menggunakan sensor magnit sistem memonitoring kecepatan kendaraan secara terus menerus. Berikut ini
merupakan data pengujian sensor kecepatan. :
Tabel 2.1 Data pengujian sensor kecepatan

Tacho (Rpm)

Sensor (Rpm)

Error (%)

96

100

194

200

291

300

388

400

485

500

Data diatas menunjukkan bahwa sensor yang digunakan memiliki toleransi < 5%. Hal ini menjadikan
sistem bekerja optimal. Variabel berikutnya yaitu jarak kendaraan dengan obstacle. Dengan
menggunakan sensor XL-MaxSonar-WR MB7066 sistem memonitoring jarak kendaraan dengan obstacle
secara real time. Berikut ini merupakan data pengujian sensor jarak:
Tabel 2.1 Data pengujian sensor jarak

Jarak
Refrerensi (cm)
30

Jarak Terukur
(cm)
34

Error
(%)
13

Jarak Refrerensi
(cm)
510

Jarak Terukur
(cm)
527

Error
(%)
3

60

59

540

561

90

85

570

600

120

127

600

630

150

153

630

663

Jurnal Elektro PENS, Teknik Elektronika, Vol.3, No.1, 2015

180

187

660

697

210

221

690

731

240

246

720

756

270

280

750

790

300

314

780

816

330

340

810

850

360

374

840

884

390

408

870

909

420

442

900

943

450

476

930

977

480

493

960

Data tersebut menunjukkan rata-rata error dari pembacaan sensor adalah 4%. Sehingga sensor ini dapat
katakan memiliki kepekaan dan kepresisian yang cukup baik. Dua variabel tersebut digunakan sebagai
input referensi untuk proses pengambilan keputusan oleh algoritma fuzzy. Output dari sistem ini yaitu
berupa sudut pergerakan motor servo. Berikut ini merupakan pengujian sudut pergerakan motor servo :
Sudut Busur ()

Sudut Servo ()

Error (%)

11

10

32

30

52

50

71

70

92

90

Data-data pengujian sensor dan aktuator diatas digunakan sebagai referensi dalam membuat
desai member function dan rule base fuzzy seperti yang tertera pada metode. Berdasarkan rule base
fuzzy, member function fuzzy diatas output dari kontrol fuzzy sistem ini dapat digambarkan sebagaimana
grafik tiga variabel berikut ini :

Jurnal Elektro PENS, Teknik Elektronika, Vol.2.2, No.1, 2015

Gambar 3.1 Grafik output fuzzy


Setelah melakukan pengujian-pengujian terhadap sensor dan aktuator, dilakukan integrasi semua sistem
yang kemudian dilakukan pengujian dari hasil integrasi tersebut. berikut ini adalah hasil dari pengujian sistem
autobrake dengan obstacle berhenti dan bergerak :

Jarak (m)

Kecepatan (km/jam)

Note :

15

25

35

45

30

38

51

77

81

30

30

50

58

68

30

23

32

31

40

15

22

22

23

15

23

23

24

Hasil Fuzzy / sudut servo()

Pada pengujian diatas diperoleh jarak antar obstacle dan mobil saat berhenti yakni 50cm. Tingkat
keberhasilan dari pengujian diatas adalah 100%. Selain pengujian terhadap obstacle yang berhenti dan
bergerak pengujian juga dilakukan terhadap obstacle yang datang secara tiba-tiba. Berikut ini adalah
hasil pengujiannya :
Kecepatan
mobil (Km/h)

Jarak kendaraan
berhenti (m)

10

Jarak
obstacle (m)
1

20

Failed

30
40

1
1

Failed
Failed

10

1.5

20

1.8

30

Failed

40
20

Failed

2.5

30

2.9

40

Failed

30

2.5

40

3.9

40

4.5

0.8

Dari data pengujian terhadap obstacle yang datang secara tiba-tiba dapat diketahui bahwa sistem ini
termasuk dalam kategori pengereman otomatis dengan menjaga jarak aman bukan sebagai pengereman darurat.

Jurnal Elektro PENS, Teknik Elektronika, Vol.3, No.1, 2015

4. Diskusi
Beberapa hal yang perlu diperhatikan mengenai sistem yang telah dibuat yaitu :

Sistem pengereman yang digunakan adalah sistem pengereman mekanik, menggunakan


perangkan rem hidrolik dengan piringan cakram.

Sistem pengereman otomatis berdasarkan metode menjaga jarak aman kendaraan.

Terdapat dua variabel input, yaitu kecepatan dan jarak kendaraan.

Variabel input berdasarkan hasil pembacaan sensor kecepatan dan pembacaan sensor jarak.

Variabel outpun menghasilkan sudut pergerakan motor servo untuk mnenggerakkan pedal rem.

Sistem kontrol dari sistem ini yaitu menggunakan algoritma fuzzy, sehingga dapat dikatan
sebagai sistem kontrol cerdas.

5. Kesimpulan
Setelah melakukan pengujian dan analisa maka dapat diambil beberapa kesimpulan diantaranya :

Dalam berkendara, jarak aman kendaraan yakni minimal 0.1% dari kecepatan kendaraan ketika
berjalan.

Pembacaan sensor kecepatan cenderung lebih cepat dibandingkan dengan pembacaan oleh
tachometer.

Sensor jarak yang digunakan bekerja berdasarkan gelombang ultrasonik, sehingga


memungkinkan terjadi noise ketika berada di cuaca ekstrim dengan tingkat kecepatan angin yang
diatas rata-rata.

Torsi dari motor servo mempengaruhi kuat penggerak pedal rem.


Dalam penerapan algoritma fuzzy untuk sensor ini hendaknya memilih metode yang lebih
sederhana agar tidak menghabiskan waktu yang lama untuk proses perhitungan yang dilakukan
oleh mikrokontroler.

6. Ucapan terima kasih


Ucapan terimakasih ditujan kepada :
Allah SWT yang selalu memberikan segala keesaannya kepada hambanya.
Kedua orang tua yang selalu mendukung dan mendukung penulis dalam segala kegiatan riset.
Bapak-bapak dosen pembimbing yang tiada hentinya membimbing, memotifasi, dan memberi
banyak ilmu dan kesempatan kepada penulis.
Bapak Ibu dosen pengajar yang senantiasa berjuang untuk mencerdaskan bangsa melalui
berbagai media.
Rekan sekelas yang tiada pernah bosan menjadi partner belajar, sharing selama kurang dari empat
tahun terakhir ini.

Jurnal Elektro PENS, Teknik Elektronika, Vol.2.2, No.1, 2015

Referensi

Staff, Technoart, Sistem Pengereman (Breaking System), http://artikel-teknologi.com/sistem-pengereman-break-system/,


2014
Sawicz, Darren, Hobby Servo Fundamentals, http://www.princeton.edu/, 2014
Dasar, Elektronika, Motor Servo, http://elektronika-dasar.web.id/teori-elektronika/motor-servo/, 2014
L, Trinanda, ATMega328, http://ym-try.blogspot.com/2014/02/atmega328.html, 2015
Ciputra, Dimas. Aplikasi Fuzzy Logic Pada Vacum Cleaner. Teknik Informatika Institute Teknologi Bandung: 2012
Zuroya, Zulfa, Sensor Magnet, http://zuroya.blogspot.com/2014/03/sensor-magnet.html, 2015