CORS Pemanfaatan dalam Survey Tambang

Workshop & Seminar GNSS CORS

Pengembangan dan Pemanfaatan Teknologi COSR dalam Kegiatan Survey Pemetaan

Jogjakarta, 26 Oktober 2013- IMGIc

M Zaim Nurhidayat, Praktisi Tambang PT Adaro Indonesia

BIOGRAFI

Mokh Zaim
Nurhidayat
S1- Teknik Geodesi 1996-2001 & SMAN
Banjarnegara , 22 Sept 1978

1 Ponorogo 1993-1996

Jr Surveyor PT Adaro Ind., 2002-2004

Surveyor PT Adaro Ind., 2004-2006
Survey Superintendet PT Adaro Ind., 2006-2011
Land Assets Manager PT Adaro Ind., 2011-2012
Land Management Manager PT Adaro Ind., 2012- skrg

POP 2003 / POM 2005 / Juru Ukur 2008 / Juru Ledak 2009

Wakil ketua Bidang Penguatan Survey Tambang, Dept Penguatan Profesi- ISI, 2008-Skrg
Koordinator Wilayah Kaltimselteng Keluarga Alumni Geodesi UGM (Katdesi)
Development Robotic Monitoring RTS with Leica TM 03 Perth Australia -2009
Terrestrial Laser Scanner Reigl VZ-1000 & LIDAR Technologies- Horn Austria -2010

GPS Measurement for Deformation Control Point at Borobudur Temple (presented in FIT
ISI2001 at ITS Surabaya)
Design of Competency Matrix for surveyor at Open Mining, Base on ESDM Department
Competency. (Presented in FIT ISI 2006)
Aplikasi Continuesly Operating Reference Station (Cors) Untuk Pertambangan (Presented
at GNSS CORS Sseminar (UGM)17 Juli 2010
Professional Guest Presenter for Launching Nes Sokkia SRX-X and One Day Seminar
Sokkia GRX-1, Samarinda March 15th, 2011

Pembicara/Trainner Diklat Survey di PT PAMA, PT SIS, PT Adaro , PT Kideco, Poltek Unlam,

LOCATION COAL MINE OF PT ADARO INDONESIA

CORS Pemanfaatan dalam

Satelite
Positioning
Survey
Tambang

RTK

Real Time Kinematik

Ilustrasi : http://teknologi.kompasiana.com/internet/2010/02/24/ngetrip-pake-ntrip/ Merujuk pada tulisan dihttp://sigitriyanto.wordpress.com.

Satelite Positioning
(GPS/GNSS)
S p e s i fi k a s i u n t u k d i r e v i e w :
Aplikasi GNSS RTK di tambang memperhatikan
sebagai berikut :
Augmentation system
Jumlah Channel and Signal
Komunikasi Data Augmentation system (GSMUHF Wireless).
Komunikasi data Controller & Receiver
Scalable & Expandable
Localization/ Site Calibration
Berat dan Packing

Satelite Positioning
(GPS/GNSS)
Aplikasi di tambang

Secara umum digunakan dengan metode

RTK (real time kimenatik)
Secara umum banyak digunakan untuk Stake out dan monitoring front /kontrol elevasi sehingga
fungsi RTK menjadi mandatory

Memerlukan Augmentation system

dengan Local Base Station (LBS)
Pada Aplikasi lokal Koordinat memerlukan
transformasi system koordinat
(Localization)
Espektasi akurasi = cm level

Centimeter accuracy could be achieved by receiving phase correction and ambiguity fixing such as
the RTK and Virtual Reference Station (VRS). Programs are already developed to send the GNSS
corrections to the user to obtain a higher accuracy. (GNSS Source)

Local Base Station (LBS)

Ilustrasi : Pasific Crest Radio.

KENAPA GNSS
Dan bukan GPS lagi

Jumlah Channel dan

Singal lebih banyak.
Membantu augmentation system

Elevasi beberapa
satelite lebih tinggi
(Glonass)
Jumlah satelite lebih besar

Ilustrasi : Novatel.

Communication System
RTK
UHF

& VHF Radio

Effective untuk multi user

Area lebih sempit
Tergantung pada topografi

NTRIP

(Wifi & GSM)

Services Cost Base

Jangkauan luas tapi
tergantung services
Delay bisa tinggi

Communication System
RTK
UHF

& VHF Radio

BAS
Effective untuk multi
user
Area lebih sempit E
Tergantung pada topografi

NTRIP

(Wifi & GSM)

Services Cost Base

Jangkauan luas
tapi
Repeater
tergantung services
Delay bisa tinggi

Repeat
er

Uncertain RTK
akurasi
Sumber Kesalahan :
1.
2.
3.
4.

5.
6.
7.
8.
9.

Jumlah Satelit & Konstelasi

Satelit
Kesehatan dan Akurasi jam
satelit
Kesalahan Orbit satelit.
Akurasi Jam receiver
GPS Multipath
Kondisi Atmosfer /GPS Signal
Refraction
Radio and other interference
Delay data koreksi.
Akurasi Site Kalibrasi

TOTAL STATION & GNSS

RTK
TOTAL STATION

GNSS RTK

Nilai Akurasi bisa di

prediksi.

Hasil pengukuran
(Raw) sudut dan jarak

Untuk staking out

pekerjaan akurasi
tinggi (cm)

Uncertain akurasi
bisa dikurangi tetapi
tidak bisa diprediksi
Hasil pengukuran nilai
koordinat
Untuk staking out
akurasi sedang(dm)
tapi produktifitas
tinggi.

Aplikasi CORS di PT Adaro

Indonesia

Akurasi Rendah

Akurasi Sedang

Akurasi Tinggi

Updating GIS
Point Enviroment
Complaint Survey
Landuse and
Reclamation
progress survey
Safety Sign and
Board Survey

Survey GPS RTK

(Survey &
Mapping, Stake
out Design,
Marking Out, Drill
& Blasting Pattern,
Positioning
Terrestrial Laser
Scanner, Lidar
Survey)

Static Survey
(Control Point)
Monitoring System

Design CORS
NTRIP

Aplikasi CORS untuk Akurasi

Rendah
Alat
Base Station = Trimble Net R5
Trimble handhled Series (GeoXT, GeoXH , GeoXM)

Proses
Code Post Processing (ssf files dan dat files)
Software : Pathfinder Trimble

Hasil
Peta tematic pada skala > 1: 2500
Data CORS digunakan oleh Departemen lain.

Peta Tematik dari Data Akurasi

Rendah

Studi Pengukuran Akurasi

Rendah
Surveyed
Point
Corrected
Point
Accuracy
0-15cm
15-30cm
30-50cm
0.5-1m
1-2m
2-5m
>5m

Jan-10

Feb-10

Mar-10

Apr-10

May-10

Jun-10

Resume

1048

400

426

3007

12

553

5446

917

400

426

2867

12

553

5175

100.0%

95.0%

13.2%
73.2%
12.3%
1.3%

38.8%
57.3%
4.2%
0.8%

87.5%
100.0%
100.0%
95.3%
100.0%
Prosentase pencapaian akurasi dari Jumlah titik terkoreski
23.0%
55.8%
44.6%
29.5%
66.7%
76.9%
44.0%
52.3%
64.1%
33.3%
0.1%
0.3%
2.6%
5.9%
0.5%
0.6%
-

95 % data can be corrected by Code Processing

95 % data accept for less than 2 meter accuracy
2 meter accuracy means fit for scale of map < 1:2000

Aplikasi Akurasi Sedang

Aplikasi

RTK Survey
Kontrol Point:Survey LIDAR dan Laser Scanner
Staking Out dan Marking Out
Survey dan pemetaan Progress tambang
Positioning untuk pengukuran Bathimetri (Sounding)

Data Koreksi
CRM+
Komunikasi dengan Network LAN dan Radio Modem
(broadcast sistem)
Untuk mutli User application dan Multi Rover

Aplikasi GPS RTK

Aplikasi Akurasi menengah

(RTK GPS)

Aplikasi Akurasi menengah

(RTK GPS)
Cakupan area 10x 20 km (kedalaman
s/d - 250m)
Perubahan topografi dinamis, Posisi
tower Radio sering berubah
Radio kombinasi via LAN dan Radio
modem (broadcast).
Frekuensi radio = sama Rover GPS
untuk survey & Kendaraan supervisi
Sistem Koordinat lokal Site kalibrasi

Site kalibrasi (Site Calibration)

WGS 84
Global
Ellipsoid
Coord
No Geoid
SysModel

12

Projection to
NoUTM 50S
Datum
No Geiod
Trans.
Model

Horisontal

Adjustment
Adjusme
nt Vertical
Adjustment

Adjusment
Local
Coord
Report
Sys.
Sampling Test

Titik Sekutu Transformasi

Koordinat Lokal Pengukuran Terestris
dengan metode jaring poligon ketelitian
1:10.000 (Hors.) dan 8D & 12 D (Vert.)
dengan leveling.
Koordinat WGS Pengukuran Jaring GPS
dengan ketelitian setara orde 3 Nasional.

Site kalibrasi (Site Calibration)

WGS 84
Global
Ellipsoid
Coord
No Geoid
SysModel

Projection to
NoUTM 50S
Datum
No Geiod
Trans.
Model

Adjustment Parameters
Datum Transformation Parameters
Updated Default Projection
(Transverse Mercator) Definition
Horizontal Adjustment Parameters

Vertical Adjustment Parameters

Geoid Model Definition

Horisontal

Adjusment
Local
Coord
Report
Sys.
Sampling Test

Adjustment
Adjusme
nt Vertical
Adjustment

Computation Element
Datum Transformation computation
Projection system UTM Zone 50S

Value
not requested
not requested

Northing coordinate of rotation center

Easting coordinate of rotation center
Rotation about the center point
Translation north
Translation east
Scale factor
Northing coordinate of origin point
Easting coordinate of origin point
Vertical separation at origin Slope north Slope east
No geoid model used

9756936.231m
336507.369m
5715'35"
-9746478.735m
-331391.340m
1.00008975
16822.318m
2789.684m
19.494m
29.655ppm
18.361ppm

Site Calibration Report

Pada pelaksanaan Site Kalibrasi setiap

titik sekutu transformasi mempunyai
penyimpangan.
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12

Titik
ADR08
ADR18
AD04
AD05
ADR19
ADR27
ADR24
ADR32
ADR25
AD32
AD25
AD22

Jarak ke base (km)

2.36
2.89
3.06
4.02
4.18
4.69
6.05
7.4
7.58
8.47
11.19
12.17

H Err.(m)
0.03
0.008
0.061
0.056
0.026
0.035
0.037
0.028
0.038
0.015
0.061
0.063

V Err.(m)
0.077
0.055
0.012
0.115
0.024
0.008
0.033
0.068
0.076
0.111
0.089
0.102

3D err.(m)
0.083
0.055
0.062
0.128
0.036
0.036
0.05
0.074
0.085
0.112
0.108
0.12

Field Sampling test Of GPS

Site Calibration
Code

North

East

Elev

Dev N

Dev E

Dev Z

LMD1

7801.680

6845.002

81.761

-0.022

-0.037

0.043

TM37A

774.808

5559.361

85.937

0.092

0.042

-0.009

Z10

7471.040

8000.680

69.230

0.000

-0.039

-0.043

Z8

7565.999

6906.906

79.386

-0.019

-0.034

0.024

ADR08

3714.421

7752.780

113.991

0.030

-0.004

0.077

ADR09

3982.892

9146.150

107.082

0.029

-0.019

0.071

ADR10

3957.784

9301.644

107.971

0.029

-0.021

0.079

ADR20

5740.822

8672.804

104.408

0.015

-0.023

-0.051

ADR25

6592.363

12114.184

90.522

0.031

-0.022

0.076

ADR26

6606.721

12426.745

88.233

0.032

-0.019

0.042

ADR29

4987.468

11539.666

195.868

0.025

-0.026

-0.003

ADR34

5779.261

14175.014

174.226

0.022

-0.001

-0.125

ADR37

3946.124

14830.085

111.824

-0.009

-0.009

-0.103

Horisontal Average < 3 cm and vertical Average <

ADR36
5014.103 14224.188 171.498
0.011
-0.005
-0.105
6 cm

Laser Scanner Registration

(MSA)
No
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10

Project
Backfill_100603
Pit RMI_100524
Pit_PAMA_100528
Pit_SIS_100530
S56_100617
HW2_100610
PIT_RA_100525
PIT_BUMA_100527
PIT_BUMA_North_100528
Backfill_100504
Average

Scan Position

Standard deviasi (m)

Polydata

16
8
35
15
19
18
18
17
8
21
17.5

0.030
0.017
0.043
0.040
0.047
0.063
0.033
0.042
0.017
0.033
0.036

288
5188
7242
9839
1068
205
12284
4452
482
1001
4204.900

Standar Deviasi dalam fraksi CM

Laser Scanner Registration

(MSA)

Akurasi NTRIP adaro

Dilakukan Uji pada satu titik di area dengan 50 kali pengukuran.
Interval antar pengukuran 15 menit
PDOP = 1.2-2.4
Fix ambiguity :
Radio = 100%
NTRIP = 30%
Horizontal RMS :
Radio UHF = 0.011 m
NTRIP
= 0.022 m
Vertical RMS :
Radio UHF = 0.018 m
NTRIP
= 0.034 m

Aplikasi CORS
untuk akurasi tinggi

Instalasi GPS untuk Monitoring

System
GNSS sebagai sensor
monitoring

GNSS sebagai
kontrol pergerakan
sensor Radar

GNSS sebagai kontrol

GNSS sebagai
kontrol pergerakan

Kombinasi Aplikasi RTS dan

GPS/GNSS
1.
2.
3.

GPS/GNSS digunakan untuk kontrol pergerakan sensor RTS

GPS/GNSS digunakan untuk kontrol reference point
GPS/GNSS digunakan untuk sensor monitoring

1
Ilustrasi : paper Monitoring of Open Pit Mines using Combined GNSS Satellite Receivers and Robotic Total Stations (N. Brown Leica Geosystems, Switzerland, S.
Kaloustian Leica Geosystems, Switzerland, M. Roeckle Leica Geosystems, Switzerland)

Flow Chart Monitoring System

Software

Spider sebagai pasif conection.

Spider melakukan site server modul
Pemantuan dilakukan minimal 2 x 24 jam

Skema Alat & Sofware GPS Monitoring System

Reference Station(s)
Monitoring Point

Trimble NetR5

Direct power supply (220v)

GeoMoS Professional

GPS Spider

Monitoring Point

GMX Sensor

Solar panel

Real time, permanent

connection
or
Periodic downloading for
post processing

LAN
-Profiling

NMEA
X,Y,Z

-GPS computation

-Limit checks

-Raw data archiving

-Messaging

-Sensor
configuration

-Analysis

Other Sensors

Radio
Modem, GSM
Wireless LAN
Cable (RS232, RS485)

GMX Sensor

Solar panel

Hasil GPS untuk Monitoring

System

Standart Deviasi Pengukuran (mm)

10 menit Geomos Raw
Daily Average Data
GPS Sensor
Leica GX1230

Longit

Trans

Heigh

Longit

Trans

Heigh

GG

udinal

verse

udinal

verse

SSR089

2.79

5.24

6.93

0.01

0.03

0.03

GPS KM 73

3.27

4.02

6.21

2.40

0.95

1.43

Hasil GPS untuk Monitoring System

Standart Deviasi Pengukuran (mm)

10 menit Geomos Raw
Daily Average Data
GPS Sensor
Leica GX1230

Longit

Trans

Heigh

Longit

Trans

Heigh

GG

udinal

verse

udinal

verse

SSR089

2.79

5.24

6.93

0.01

0.03

0.03

GPS KM 73

3.27

4.02

6.21

2.40

0.95

1.43

Hasil GPS untuk Monitoring System

Pengembangan aplikasi CORS

Aplikasi Jigsaw360 Mine Management System untuk FMS
(Fleet Management System)

Minimises truck idle time

Hauling Distance Survey.
Reduces fuel costs
Highlights truck KPIs in real-time
Displays positions of all mining equipment
Indicates best path travel routes for assignments
Allows operators to log spillage and other hazards
Displays these events on other machines graphics screens

Pengembangan aplikasi CORS

Pengembangan Integrated Supervisory Vehicle System
Kombinasi GPS Javad (RTK) dengan Carlson
http://www.carlsonsw.com/PL_CS_GradeSupervisor.html

TERIMA KASIH

Terima kasih

Diskusi