Anda di halaman 1dari 15

BAB III

KENDALI ( KONTROL ) OTOMATIK


3.1 PENGERTIAN SISTEM KENDALI
Kendali otomatik
Dapat didefinisikan sebagai teknik pengukuran dan
selanjutnya akan menghasilkan usaha, sehingga dapat
membatasi penyimpangan pada harga yang diinginkan
( set point ).
Hasil perbandingan antara harga yang diinginkan ( set
point ) dengan harga yang didapat dari hasil pengukuran
akan menghasilkan suatu aksi, aksi tersebut adalah suatu
usaha yang digunakan untuk pengendalian atau control.
Disini rentetan pengukuran, perbandingan, perhitungan
dan tindakan koreksi dilakukan oleh instrumen.
Kendali manual
ialah pengaturan/pengontrolan

yang dijalankan oleh

seorang operator/manusia
1

Rentetan pengukuran, perbandingan, perhitungan dan


tindakan koreksi akan terjadi terus menerus sampai
tercapai temperatur yang diinginkan. Pengukuran jenis ini
dinamakn system kendali manual loop tertutup ( Closed
loop manual control )
Klasifikasi sistem kendali otomatik adalah sbb :
A. Sistem Kendali Loop Terbuka
B. Sistem Kendali Loop Tertutup
C. Sistem Kendali Loop Tertutup Umpan Balik
D. Sistem Kendali Loop Tertutup Umpan Maju
A.

LOOP TERBUKA

Kita tinjau kembali contoh sistem pemanas air.


Inlet air dingin

Pengaduk
Heat loss

katup
steam in
steam out
(kondensat)

Out put (air hangat)

Gambar : diagram proses system pemanas air


2

Aliran fluida yang masuk tangki dipanaskan oleh koil


pemanas dengan sumber panas berbentuk uap/steam.
Aliran air yang keluar yang dikontrol temperaturnya akan
dipengaruhi oleh beberapa faktor seperti :
a. Temperatur air yang masuk
b. Debit air yang masuk
c. Temperatur uap/steam
d. Debit uap/steam
e. Kapasitas panas air
f. Panas yang hilang pada tangki (heat loss)
g. Laju putaran pengaduk (RPM)
Sistem pengaturan loop terbuka didefinisikan sebagai
suatu proses pengaturan dimana informasi besaran yang
dikontrol, tidak digunakan untuk mengatur salah satu input
proses yang berguna untuk mengadakan konvensasi, bila
terjadi fluktuasi pada besaran yang dikontrol tersebut.
Dengan kata lain aksi pengaturan tidak tergantung pada
input proses atau outputnya.

Pengaturan

loop

terbuka

didasarkan

atas

suatu

perhitungan usaha, yang diperlukan untuk memperoleh


hasil yang diinginkan, jadi dapat diharapkan bahwa system
pengaturan terbuka ini didasarkan pada ramalan dari
ramalan ini dibuat suatu program yang tetap, tetapi tidak
pernah diadakan pengecekan terhadap out put proses
yang dikontrol, yang berguna untuk mengetahui apakah
hasil pengontrolan sudah sesuai dengan tujuan.
Pada contoh diatas, yaitu proses pemanasan air, maka out
put yang berupa temperatur cairan yang keluar tidak
pernah informasinya digunakan untuk memanipulasi input
proses.
Inlet air dingin
Program kontroler

Pengaduk
Heat loss

Steam in
steam out
(kondensat)

Out put (air panas)

Gambar . Diagram proses loop terbuka

gangguan
Input

Final control
element

Measuring
element

Proses

Out put

Kontoler
Program

Set point

Gambar. Diagram blok loop terbuka

B. LOOP TERTUTUP
Pada sistem loop tertutup informasi besaran yang dikontrol
digunakan untuk memanipulasi salah satu input proses
sehingga akibatnya akan diperoleh out put yang sesuai
dengan tujuan pengontrolan.
ada 2 macam system pengontrolan / pengendalian loop
tertutup yaitu:
a. Jenis umpan balik (feed Back)
b. Jenis umpan maju (Feed Forward)

LOOP TERTUTUP UMPAN BALIK


(close loop feed back)
Pada system loop tertutup umpan balik, informasi tentang
besaran yang dikontrol diumpan balikan sebagi dasar
pengaturan yaitu untuk mengendalian aksi manipulasi
pada salah satu out put proses karena itu system begini
dinamakan sebagai system pengaturan loop tertutup.
Contoh :
Inlet air dingin
Sp

Kontroler

pengaduk
Heat loss

Steam in
steam out
(kondensat)

Out put air panas


T Tetap

Gambar : Diagram proses loop tertutup umpan balik

Sp
Input

Kontrol

Proses

Out put

Measuring
element

Gambar. : Diagram blok loop tertutup umpan balik


Keuntungan sistem feed back
Biayanya murah
Proses cepat
Sangat mudah/sederhana

LOOP TERTUTUP UMPAN MAJU


(close loop Feed Forward)
Pada sistem loop tertutup umpan maju (close loop feed
forward) aksi memanipulasi input proses tidak harus
menunggu adanya perubahan pada besaran yang
dikontrol tetapi berdasarkan adanya fluktuasi yang terjadi
pada input proses yang akan dimanipulasi tersebut
7

Pada

contoh

diatas

aksi

pengaturan

dilakukan

berdasarkan adanya fluktuasi baik pada debit aliran


ataupun pada fluktuasi temperatur aliran yang masuk
dengan mengadakan perhitungan berdasarkan kedua
fluktuasi diatas maka aksi manipulasi pada aliran uap
diharapkan akan dapat menghasilkan temperatur aliran
keluar

yang

sesuai

dengan

tujuan

pengontrolan/pengendalian.
Contoh :
Inlet air dingin
Flow F
Sp

T temperatur
pengaduk

Kontroler

Heat loss
katup

Steam in

gangguan

Out put air panas

steam out
(kondensat)

Gambar. : Diagram proses loop tertutup umpan maju

Perhitungan yang dilakukan pada feed forward kontroler


berdasarkan hubungan kandungan panas yang masuk,
aliran uap, temperatur cairan yang keluar atau yang
popular disebut sebagai model proses.
Contoh :
Set point
Input

Kontroler

gangguan
Proses

Out put

F&T

Measuring element

Gambar. : Diagram blok loop tertutup umpan maju

Kerugian sistem feed forward


Sangat kompleks dan sulit
Proses lambat
Biayanya sangat mahal
Sukar mendapatkannya model proses yang sebenarnya,
karena banyaknya pengabaian - pengabaian
9

Banyaknya gangguan gangguan terhadap proses


tidak akan termonitor/terpantau

C.

SISTEM PENGATURAN KOMBINASI


FEED BACK & FEED FORWARD

Untuk mendapatkan out put yang sesuai dengan tujuan


dapat digunakan kombinasi dari kedua sistem pengaturan
yaitu kombinasi loop tertutup umpan balik dan loop tertutup
umpan maju (Closed loop feed back & closed loop feed
forwad )
Pada sistem kombinasi ini out put dari kontroler pertama
digunakan sebagai set point kontroler kedua.
Sistem kombinasi ini sering disebut sebagai system control
bertingkat (Cascade control) atau sistem control rujukan
(Master Slave control)

10

Contoh :
Inlet air dingin
input

Kontroler
feed back

pengaduk

Kontroler
feed forward

katup

heat loss

Steam in
Out put
steam out
T tetap

Gambar. Diagram proses kombinasi


feed back dan feed forward
Measuring
element
Feed forward
kontroler

Input

Feed back
kontroler

Proses

Out put

Measuring
element

Gambar. : Diagram blok kombinasi feed back dan feed forward

11

1.4. ELEMEN SISTEM PENGATURAN /


PENGONTROLAN
Suatu sistem pengaturan loop tertutup terdiri dari elemen
elemen dasar seperti:
a.

Proses

b.

Alat ukur, Transmitter, dan jalur transmisi

c.

Kontroler

d.

Elemen terakhir (Final Control Elemen)

PROSES
Proses adalah merupakan gabungan peristiwa yang terjadi
didalam peralatan dimana suatu besaran akan dikontrol
atau diukur. Keadaan yang harus diukur dan dikontrol ini
disebut variable terkontrol (Controlled Variable). misalnya :
aliran, temperatur, tekanan, dan lain lain. Besaran atau
keadaan yang dipengaruhi kontroler dan mempengaruhi
variable terkontrol dinamakan Variable termanipulasi
(Manipulated Variable) besaran ini dibawa/dihasilkan oleh
suatu control agent ( dalam contoh diatas adalah uap
air/steam)
12

ALAT UKUR DAN TRASMITTER


Terdiri dari elemen pertama (primary element &
Transduser), sebuah transmitter (elemen penyiar), jalur
trasmisi dan elemen penerima (receiving element) yang
biasanya terletak pada kontroler.
Elemen pertama mengubah energi dari variable terkontrol
menjadi besaran lain, contoh : perubahan tekanan, gaya,
posisi, tegangan listrik, arus listrik, dan lain lain yang
oleh transmitter besaran terakhir ini diteruskan ke
controller.
KONTROLER
Alat yang menghasilkan sinyal pengaturan sebagai fungsi
dari input sinyal kesalahan (error signal). Sinyal kesalahan
ialah selisih dari harga yang diinginkan (reference, set
point, desired yang diinginkan) dengan hasil pengukuran,
proses

perbandingannya

dilakukan

oleh

detector

kesalahan (error detector) dan kemudian diperkuat oleh


sebuah amplifier semua alat alat ini merupakan bagian

13

dari controller kadang kadang terlihat terpisah tetapi


sering kali menjadi satu.
Jenis kontroler dibedakan dari bagaimana variable
termanipulasi dihasilkan dari sinyal kesalahan.
ELEMEN TERAKHIR ( FCE, Final Control Element )
Peralatan yang dapat dimanipulasi dijalankan oleh out put
kontroler untuk mengatur aliran energi atau material ke
suatu proses elemen terakhir.
Peralatani ini dapat berbentuk : Katup pengatur, damfer,
pompa, dan lain lain. Untuk membantu menjalankan
katup, variable termanipulasi dan kontroler menjalankan
katup positioner dan dari sini ia menggerakan katup, disini
terjadi suatu penguatan pada katup/valve positioner.
ELEMEN ELEMEN LAINNYA
Selain dari empat elemen dasar, terdapat elemen
tambahan lain, diantaranya indicator, hitter, recorder
(perekam), alarm, relay dan lain lain.

14

Indikator : Dapat berupa penunjuk, pelampung, kolom


cairan, berkas sinar, dan lain lain
Skala dapat berupa analog atau digital.
Recorder : Merupakan perekam dapat berupa kertas
bulat maupun gulungan yang berpena, yang dapat
dicatat beberapa besaran sekaligus atau rekorder untuk
keperluan khusus seperti perekam X, Y dan pita magnet
dan lain lain

15