Anda di halaman 1dari 22

Curs

Cuprins
1 Ecuatii diferentiale liniare de ordinul nt
ai

2 Sisteme de ecuatii diferentiale liniare cu coeficienti constanti


2.1 Sisteme de ecuatii diferentiale liniare omogene . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2 Sisteme de ecuatii diferentiale liniare neomogene . . . . . . . . . . . . . . . .

3
4
14

3 Ecuatii diferentiale liniare de ordin superior cu coeficienti constanti


3.1 Rezolvarea ecuatiilor diferentiale liniare omogene cu coeficienti constanti. . .
3.2 Rezolvarea ecuatiilor diferentiale liniare neomogene cu coeficienti constanti. .

16
18
21

Ecuatii diferentiale liniare de ordinul nt


ai

Definitia 1.1. Ecuatia diferentiala liniara de ordinul I are forma


x0 = f (t)x + g(t)

(1.1)

unde f, g : I R R sunt functii continue pe un interval deschis I, t este variabila


independenta, iar x este functia necunoscuta.
O solutie a ecuatiei (1.1) este o functie derivabila x : I R, t 7 x(t), care satisface
relatia x0 (t) = f (t)x(t) + g(t), t I.
Daca g(t) = 0, t I, spunem ca ecuatia (1.1) este omogena.
(
x0 = f (t)x + g(t)
Problema Cauchy:
x(t0 ) = x0

Curs Matematica 2(CC-CD)

Determinarea solutiei generale a ecuatiei diferentiale liniare de ordinul I


Ecuatia
x0 = x

(1.2)

x(t) = Cet , C R

(1.3)

unde R, admite solutia generala

Problema Cauchy
(
x0 = x
x(t0 ) = x0

(1.4)

admite solutia unica


x(t) = x0 e(tt0 )

(1.5)

x0 = f (t)x

(1.6)

Ecuatia
unde f : I R este o functie continua, admite solutia generala
x(t) = CeF (t) , C R

(1.7)

unde F este o primitiva a functiei f .


Problema Cauchy
(
x0 = f (t)x
x(t0 ) = x0

(1.8)

admite solutia unica


Rt

x(t) = x0 e

t0

f (s)ds

(1.9)

Observatia 1.2. Multimea solutiilor ecuatiei (3.6)


E = {x : R R | x functie derivabila si x0 = f (t)x}
este un spatiu vectorial peste corpul numerelor reale de dimensiune 1 n raport cu
operatiile uzuale de adunare a functiilor si de multiplicare cu scalari.

Curs Matematica 2(CC-CD)

Ecuatia
x0 = f (t)x + g(t)

(1.10)

unde f, g : I R sunt functii continue, admite solutia generala de forma


x(t) = C(t)eF (t)

(1.11)

unde F este o primitiva a functiei f , iar C este o functie derivabila care verifica
C 0 (t) = g(t)eF (t)

(1.12)

(
x0 = f (t)x + g(t)
x(t0 ) = x0

(1.13)

Problema Cauchy

admite solutia unica


x(t) = e

Rt
t0

f (s)ds

(x0 +

g(s)e

Rs
t0

f ( )d

ds)

(1.14)

t0

x(t) = eF (t)(C +

g(t)eF (t) dt), unde F (t) este o primitiva a functiei f (t).

Sisteme de ecuatii diferentiale liniare cu coeficienti


constanti

Definitia 2.1. Un sistem de ecuatii diferentiale liniare cu coeficienti constanti de ordinul I


este un sistem de forma

x1 = a11 x1 + . . . + a1n xn + b1 (t)


(2.1)
...

0
xn = an1 x1 + . . . + ann xn + bn (t)
unde t este variabila independenta, x1 , . . . , xn functiile necunoscute, a11 , . . . , ann R sunt
constante reale, iar termenii liberi b1 , . . . , bn : I R sunt functii continue pe un interval
deschis I R.

x1
..
Vom nota: A = (aij )i,j=1,n matricea coeficientilor sistemului, x = . vectorul coloan
a
xn

b1 (t)
..
al functiilor necunoscute, si b(t) = . vectorul coloana al termenilor liberi. Atunci
bn (t)

Curs Matematica 2(CC-CD)

sistemul (2.1) se scrie in forma matriciala astfel:


x0 = Ax + b(t)

(2.2)

caz contrar, el se
Daca b(t) = 0 pentru orice t I, spunem ca sistemul este omogen. In
va numi neomogen.
(
x0 = Ax + b(t)
Problema Cauchy
x(t0 ) = x0

2.1

Sisteme de ecuatii diferentiale liniare omogene

Vom studia in continuare sistemul omogen


x0 = Ax
Teorema 2.2.

1. Fie t0 R si x0 Rn . Atunci problema Cauchy


(
x0 = Ax
x(t0 ) = x0

(2.3)

(2.4)

are solutie unica.


2. Fie So = {x : R Rn | x functie derivabila si x0 = Ax} multimea solutiilor sistemului
(2.3). Atunci :
2.1. So este spatiu vectorial real.
2.2. Problema Cauchy
(
x0 = Ax
x(t0 ) = 0
are doar solutia banala x(t) = 0, t R.
2.3. Fie x1 , . . . , xp So . Atunci functiile vectoriale x1 , . . . , xp sunt liniar independente
daca si numai daca vectorii x1 (t0 ), . . ., xp (t0 ) Rn sunt liniar independenti.
2.4. dimR So = n.
Demonstratie.

1. Fara demonstratie.

2.1. Exercitiu.
2.2. Rezulta din 1.

Curs Matematica 2(CC-CD)

2.3. Fie 1 , . . . p R astfel ncat


1 x1 (t0 ) + . . . p xp (t0 ) = 0

(2.5)

Dar S0 este spatiu vectorial si x1 , . . . xp S0 ; atunci si 1 x1 + . . . p xp S0 , adica


combinatia liniara 1 x1 + . . . p xp verifica problema Cauchy
(
(1 x1 + . . . p xp )0 = A(1 x1 + . . . p xp )
(2.6)
(1 x1 + . . . p xp )(t0 ) = 0
Din (2.6), (2.5) si 2.2 rezulta 1 x1 + . . . p xp = 0; dar functiile x1 . . . xp sunt liniar
independente, de unde 1 = . . . p = 0.
Fie 1 , . . . p R astfel ncat
1 x1 + . . . p xp = 0
Aceasta nseamna 1 x1 (t) + . . . p xp (t) = 0 pentru orice t R; n particular,
pentru t = t0 obtinem 1 x1 (t0 ) + . . . p xp (t0 ) = 0. Dar vectorii x1 (t0 ), . . .,
xp (t0 ) Rn sunt liniar independenti, deci 1 = . . . p = 0.
2.4. Fie dimR So = p si {x1 , . . . xp } o baza n So . In particular, functiile x1 , . . . xp sunt
liniar independente, deci x1 (t0 ), . . . xp (t0 ) Rn sunt vectori liniar independenti.
Rezulta p n. Pentru a arata ca p = n vom construi o familie
liniar

de functii
0
1


independente x1 , . . . xn So , dupa cum urmeaza: fie e1 = ... , . . ., en = ...
1
0
baza canonica din Rn . Pentru i = 1, n, fie xi solutia problemei Cauchy (care
exista si este unica conform punctului 1.)
(
x0 = Ax
x(t0 ) = ei
Cum x1 (t0 ) = e1 , . . . , xn (t0 ) = en sunt vectori liniar independeti, rezulta din 2.3
ca si x1 , . . . , xn sunt functii liniar independente n So . Rezulta n dimR So = p.
Dar p n, de unde dimR So = p = n.
Observatia 2.3. Vom numi un sistem fundamental de solutii al sistemului omogen (2.3) o
baza {x1 , . . . , xn } So .1 Atunci o solutie oarecare x a sistemului (2.3) se va scrie n mod
unic sub forma
x(t) = C1 x1 (t) + . . . Cn xn (t)
1

Atentie! Baza nu este unic


a!

Curs Matematica 2(CC-CD)

unde C1 , . . . Cn sunt constante


 reale. Vom numi matrice fundamentala de solutii matricea
M(t) = x1 (t) | | xn (t) ; atunci putem scrie
x(t) = M(t)C

C1

unde am notat C = ... vectorul coloana al constantelor.
Cn
Determinarea unei matrici fundamentale de solutii
Definitia 2.4. Exponentiala unei matrici A Mn (R) este matricea
eA = In +

X 1
1
1
A + A2 + . . . =
An
1!
2!
n!
n0

Se poate arata ca seria de mai sus este convergenta pentru orice matrice A Mn (R),
nsa demonstratia depaseste nivelul actual al cursului.
Propozitia 2.5. Exponentiala unei matrici verifica urmatoarele proprietati:
e0n = In
eA+B = eA eB daca AB = BA
eA este o matrice inversabila pentru orice A Mn (R), si eA

= eA

Functia R Mn (R), t 7 eAt este derivabila, si (eAt )0 = AeAt = eAt A.


Propozitia 2.6. Solutia generala a sistemului 2.3 este
x(t) = eAt C
Rezulta conform Observatiei 2.3 ca M(t) = eAt este o matrice fundamentala de solutii a
sistemului 2.3.
Solutia problemei Cauchy 2.16 este
x(t) = eA(tt0 ) x0

Curs Matematica 2(CC-CD)

Calculul matricii exponentiale eAt


Propozitia 2.7. Fie A Mn (R) o matrice care admite o descompunere de tipul A =
P D P 1 , unde P, D Mn (R), P inversabila. Atunci
eAt = P eDt P 1
Observatia 2.8. Conform propozitiei precedente, descompunerea matricei A permite cal cazul n = 2, aceasta descompunere poate avea una din
culul matricii exponentiale eAt . In
urmatoarele trei forme, n functie de natura valorilor proprii ale matricei A:
1. Valori proprii reale si distincte 1 6= 2 , 1 , 2 R. Fie v1 , v2 R2 vectori proprii
1
(nenuli!) corespunz

atori valorilor proprii 1 , respectiv 2 . Atunci A = P D P ,

1 0
unde D =
si P = v1 | v2 . Rezulta
0 2
 t

e 1
0
At
Dt 1
e = Pe P = P
P 1
(2.7)
0 e2 t
deoarece

1 nn
1 t
0



 1 t
n!
0
e
0

n0
n
t =
=
X1
n2
0 e2 t

0
n2 tn
n!
n0
X

Dt

X 1 n
X 1
n n
1
D t =
=
0
n!
n!
n0
n0

2. O singura valoare proprie dubla reala R, si A 6= I2 (A nu este diagonalizabil


a
).


1
Fie v2 R2 \ V si v1 = Av2 v2 V . Atunci A = P D P 1 , unde D =
0

si P = v1 | v2 . Rezulta
 t

e
tet
At
Dt 1
e = Pe P = P
P 1
(2.8)
0 et
deoarece
e

Dt

X 1
=
Dn tn
n!
n0
X
1 nn
t

n0 n!
=

X 1 n nn1 
= I2 +
tn
0
n
n!
n1
X1

n1 n

n t
n!
n1
X1
n tn
n!
n0

 t

e
tet
=
0 et

Curs Matematica 2(CC-CD)

C R

3. Valori proprii complexe conjugate = a + ib, = a ib \ . Fie v = v1 + iv2 V


un vector propriu corespunz
ator valorii proprii
are loc relatia A = P DP 1 ,

 . Atunci 
Re() Im()
a b
unde P = (v1 | v2 ) si D =
=
. Rezulta ca
Im() Re()
b a


cos bt sin bt
At
Dt
1
at
e = P e P = Pe
P 1
sin bt cos bt
ntrucat
Dt

X 1
=
Dn tn
n!
n0

X1
X1
n n
n n
t ) Im(
t )
Re(
n!
n!

n0
n0
=

X1
X1
Im(
n tn ) Re(
n tn )
n!
n!
n0
n0

X 1  Re(n ) Im(n )
=
tn
Im(n ) Re(n )
n!
n0

=


eat cos bt eat sin bt
eat sin bt eat cos bt

Rezolvarea sistemelor diferentiale liniare omogene cu coeficienti constanti (cazul


n=2)
(


x0 = ax + by
a b
,
A=
(2.9)
c d
y 0 = cx + dy


1 0
1. Pentru A =
, sistemul (2.9) se scrie
0 2
(
x0 = 1 x
y 0 = 2 y
cu solutia generala



  
   t
x(t)
e 1
0
C1
C 1 e 1 t
At C1
=e
=
=
C2
C 2 e 2 t
y(t)
C2
0 e 2 t

(2.10)

Portretul de faze este o reprezentare geometrica n planul xOy a traiectoriilor


t 7 (x(t), y(t)), solutii ale unui sistem de ecuatii diferentiale. Fiecarui set de conditii
initiale x(t0 ) = x0 , y(t0 ) = y0 (respectiv fiecarei perechi de constante (C1 , C2 )) i
va corespunde o unica traiectorie. In functie de valorile proprii 1 , 2 , distingem
urmatoarele cazuri:

Curs Matematica 2(CC-CD)

1 < 0 < 2
y

0 < 1 < 2
y

1 < 2 < 0

Curs Matematica 2(CC-CD)

10

1 < 0 = 2
y

1 > 0 = 2
y



1 0
2. Matricea A este diagonalizabil
a peste R, A = P D P , unde D =
0 2
este matricea diagonal
 a a valorilor proprii, iar P este matricea (inversabila) a vectorilor
proprii, P = v1 | v2 .
1

Curs Matematica 2(CC-CD)

11

Atunci solutia generala a sistemului x0 = Ax este, conform Propozitiei 2.6


 
 


x(t)
Dt 1 C1
At C1
= Pe P
=e
C2
C2
y(t)
 
 t

1
e
0
1 C1
=P
= D1 e1 t v1 + D2 e2 t v2
2 t P
C2
0 e
| {z }
D
1
D2

(2.11)



1
3. Pentru A =
, sistemul (2.9) devine
0
(
x0 = x + y
y 0 = y
cu solutia generala


   t
  

x(t)
e
tet
C1
(C1 + C2 t)et
At C1
=e
=
=
y(t)
C2
0 et
C2
C2 et

(2.12)

Portretul de faze este reprezentat mai jos, n functie de natura valorii proprii :
<0
y

=0

Curs Matematica 2(CC-CD)

12

>0
y

4. Matricea A are o singur


a valoare propriereal
a dubl
a si nu este diagonal
1
izabl
a. Atunci A = P D P 1 , unde D =
si P = v1 | v2 (a se vedea
0
Observatia 2.8.2). Rezulta ca solutia generala a sistemului x0 = Ax este, conform
Propozitiei 2.6


 
 
x(t)
At C1
Dt 1 C1
=e
= Pe P
y(t)
C2
C2
 t

 
t
e
te
C1
P 1
= (D1 + D2 t)et v1 + D2 et v2
=P
t
(2.13)
0 e
C2
| {z }
D
1
D2


a b
5. Pentru A =
, sistemul (2.9) devine
b a
(
x0 = ax + by
y 0 = bx + ay

Curs Matematica 2(CC-CD)

13

cu solutia generala



 
 


C1 cos bt + C2 sin bt
cos bt sin bt
C1
x(t)
at
at
At C1
=e
=e
=e
C1 sin bt + C2 cos bt
sin bt cos bt
C2
C2
y(t)
(2.14)
Portretul de faze este reprezentat mai jos:
a>0
y

a=0
y

a<0

Curs Matematica 2(CC-CD)

14

6. Matricea A nu este diagonalizabil


a peste R, dar este diagonalizabil
a peste

=
a

bi.
Atunci
A
=
P

D
P 1 ,
C, cu valorile
proprii
conjugate

=
a
+
bi,



a b
unde D =
si P = v1 | v2 , unde v = v1 + iv2 V este un vector propriu
b a
(a se vedea Observatia 2.8.3). Rezulta ca solutia generala a sistemului x0 = Ax este,
conform Propozitiei 2.6,


 
 
x(t)
At C1
Dt 1 C1
=e
= Pe P
y(t)
C2
C2


 
cos bt sin bt
at
1 C1
= Pe
P
sin bt cos bt
C2
(2.15)
| {z }
D
1
D2
=eat (D1 cos bt + D2 sin bt)v1 + eat (D1 sin bt + D2 cos bt)v2

2.2

Sisteme de ecuatii diferentiale liniare neomogene

Consideram sistemul (2.2) x0 = Ax + b(t), unde A Mn (R) si b : I Rn este o functie


(vectoriala) continua.
Teorema 2.9.

1. Fie t0 I si x0 Rn . Atunci problema Cauchy


(
x0 = Ax + b(t)
x(t0 ) = x0

are solutie si solutia este unica.

(2.16)

Curs Matematica 2(CC-CD)

15

2. Fie Sno = {x : I Rn | x derivabila si x0 = Ax + b(t)} multimea solutiilor sistemului


(2.2) si xp Sno o solutie particulara. Atunci x Sno x xp So .2
3. Solutia problemei Cauchy (2.16) este
Z

M(s)1 b(s)ds)

x(t) = M(t)(D +
t0

unde M(t) este o matrice fundamentala de solutii a sistemului omogen asociat (2.3),
iar vectorul coloana al constantelor D Rn se obtine din conditia initiala x(t0 ) = x0 .
Demonstratie.

1. Fara demonstratie.

2. Avem Sno x0 = Ax + b(t). Dar x0p = Axp + b(t), de unde obtinem echivalent ca
(x xp )0 = A(x x0p ) (x xp ) So .
3. Fie xo = M(t)C solutia generala a sistemului omogen asociat (2.3). Reamintim ca
daca x1 (t), . . . , xn (t) este o baza (un sistem fundamental de solutii) in So , atunci
M(t) = x1 (t) | | xn (t) . Pentru determinarea solutiei generale xno a sistemului neomogen (despre care stim ca exista, si e unica in prezenta unei conditii initiale, conform (i)), vom aplica metoda variatiei constantelor: cautam x Sno de
forma x(t) = M(t)C(t), cu functia vectoriala C(t) urmand a fi determinata. Avem
x0 (t) = M0 (t)C(t) + M(t)C0 (t). Dar


0
M(t) = x1 (t) | | xn (t) M0 (t) =
x1 (t) | | xn0 (t)

= Ax1 (t) | | Axn (t)

= A x1 (t) | | xn (t)
=
AM(t)
de unde x0 (t) = AM(t)C(t) + M(t)C0 (t) si, punand conditia ca x(t) sa verifice sistemul
| {z }
x(t)

x0 = Ax + b(t), rezulta:
Ax(t) + M(t)C0 (t) = Ax(t) + b(t)
M(t)C0 (t) = b(t)
C0 (t) = M(t)1 b(t)
Z t
M(s)1 b(s)ds
C(t) = D +
t0
n

unde D R este un vector coloana constant ce se determina din conditia initiala x(t0 ) = x0 . Se obtine
solutia generala a problemei Cauchy (2.16) x(t) =
R t deci
1
M(t)C(t) = M(t)(D + t0 M(s) b(s)ds).
2

Informal, putem scrie Sno = So + {xp }.

Curs Matematica 2(CC-CD)

16

Ecuatii diferentiale liniare de ordin superior cu coeficienti constanti

Preliminarii O ecuatie diferentiala de ordin superior are forma


F (t, x, x0 , . . . , x(n) ) = 0

(3.1)

unde F : D Rn+2 R este o functie continua, t este variabila in raport cu care urmeaza
a se rezolva ecuatia, iar x, x0 , . . . x(n) sunt functia necunoscuta, respectiv derivatele sale pana
la ordinul n.
O solutie a ecuatiei (3.1) este o functie x = x(t) : I R R derivabila de n ori, care
pentru orice t I satisface proprietatile:
(t, x(t), x0 (t), . . . , x(n) (t)) D;
F (t, x(t), x0 (t), . . . , x(n) (t)) = 0.
Exemplul 3.1.
1. x00 = 0 este o ecuatie diferentiala de ordinul 2, care prin integrari
succesive conduce la: x0 = C, respectiv x(t) = Ct + D, cu C, D constante reale.
2. x00 + x0 = 1. Prin schimbarea de functie x0 = y, ecuatia devine y 0 + y = 1, o ecuatie
diferentiala liniara de ordinul 1, cu solutia y(t) = Cet + 1. Obtinem deci x0 (t) =
Cet + 1, de unde rezulta ca solutia generala a ecuatiei date este x(t) = Cet + t + D,
cu C, D R.
O ecuatie diferentiala liniara de ordin n cu coeficienti constanti are forma
x(n) + a1 x(n1) + . . . + an1 x0 + an x = b(t)

(3.2)

unde a0 , . . . an1 R si b : I R R este o functie continua. Daca b(t) = 0, t I,


ecuatia se numeste omogena; in caz contrar spunem ca este neomogena.
Teorema 3.2. Fie a0 , . . . an1 R si b : I R R o functie continua. Atunci pentru
orice t0 I si x00 , x10 , . . . xn1
R, problema Cauchy
0

x(n) + a1 x(n1) + . . . + an1 x0 + an x = b(t)

x(t0 ) = x00

x0 (t0 ) = x10
(3.3)

..

x(n1) (t ) = xn1
0
0
are solutie si solutia este unica.

Curs Matematica 2(CC-CD)

17

Demonstratie. Ecuatiei diferentiale (3.2) ii asociem sistemul3

x01 = x2

x 2 = x 3
..
.

x0n1 = xn

x0 = a x a x
1 n
2 n1 . . . an x1 + b(t)
n

(3.4)

Atunci functia x = x(t) este solutie a ecuatiei diferentiale (3.2) daca si numai daca functiile

x1 = x

x 2 = x 0
(3.5)
..

xn = x(n1)
satisfac sistemul (3.4).
Intr-adevar, daca x este solutie a ecuatiei (3.2), atunci (3.5) implica

x01 = x0
= x2

0
00

= x3
x 2 = x

..
.

x0n1 = x(n1) = xn

x0n = x(n)
= (a1 x(n1) + . . . + an1 x0 + an x) + b(t)

= a1 xn . . . an1 x2 an x1 + b(t)
Reciproc, daca functiile x1 , x2 , . . . , xn verifica sistemul (3.4), atunci

x01
= x2

00

= x02 = x3
x 1

..
.
(n1)

x1
= . . . = xn

(n)

x1
= x0n = a1 xn a2 xn1 . . . an x1 + b(t)

(n1)
(n2)
= a1 x1
a2 x 1
. . . an x1 + b(t)

0
0
..
.

1
0

0
1

...
...

0
0
..
.

Matricea sistemului A =
se numeste matrice Frobenius. Aratati ca

an an1 . . . . . . a1
polinomul caracteristic al acesteia este PA () = (1)n (n + a1 n1 + . . . + an1 + an ).
3

Curs Matematica 2(CC-CD)

18

deci functia x = x1 este solutie a ecuatiei (3.2). In concluzie, problema Cauchy pentru ecuatia
(3.2) va avea solutie unica daca si numai daca problema Cauchy pentru sistemul (3.4) va
avea solutie unica. Dar acesta este un sistem de ecuatii diferentiale liniare cu coeficienti
constanti, deci conform Teoremei 2.9, va avea solutie unica in prezenta unei conditii initiale.
Sa remarcam la final ca si conditiile initiale pentru ecuatia (3.2), respectiv sistemul (3.4) se
corespund, in sensul ca

x1 (t0 ) = x00
x(t0 ) = x00

x2 (t0 ) = x10
x0 (t0 ) = x10

..
..

.
.

(n1)
n1
xn (t0 ) = x0n1
x
(t0 ) = x0
Corolarul 3.3. Fie So si Sno multimea solutiilor sistemului (3.4) omogen, respectiv neomogen, si Eo , Eno multimea solutiilor ecuatiei (3.2) omogena, respectiv neomogena. Atunci:
1. Exista bijectiile So
= Eno , si anume:
= Eo ,respectiv Sno
(x1 , . . . , xn ) So (respectiv Sno ) x1 Eo (respectiv Eno )
(x, x , . . . , x(n1) ) So (respectiv Sno ) x Eo (respectiv Eno )
0

2. Eo este spatiu vectorial de dimensiune n si bijectia de mai sus So Eo este un izomorfism de spatii vectoriale. Deci, pentru determinarea Eo este necesara cunoasterea unei
baze x1 , . . . , xn Eo , formate din n functii liniar independente; solutia generala se va
scrie atunci x = C1 x1 + . . . + Cn xn , unde C1 , . . . Cn R sunt constante reale.
3. Daca xp Eno este o solutie oarecare a ecuatiei (3.2) neomogene, atunci Eno = Eo +
{xp }.

3.1

Rezolvarea ecuatiilor diferentiale liniare omogene cu coeficienti constanti.

Vom considera pentru inceput cazul n = 2, deci vom studia ecuatia diferentiala
x00 + a1 x0 + a2 x = 0

(3.6)

Conform celor expuse mai sus, pentru a putea rezolva ecuatia, trebuie sa determinam o
baza in So formata cu doua functii liniar independente. Pentru acesta, asociem ecuatiei date
ecuatia polinomiala
2 + a1 + a2 = 0
(3.7)
numita ecuatia caracteristica, cu radacinile 1 , 2 . In functie de natura acestora, distingem
trei situatii:

Curs Matematica 2(CC-CD)

19

1. 1 , 2 R, 1 6= 2 .
Atunci functiile x1 (t) = e1 t si x2 (t) = e2 t sunt solutii liniar independente ale ecuatiei
(3.6): avem (x1 )0 (t) = 1 e1 t , (x1 )00 (t) = 21 e1 t si evaluam (x1 )00 (t) + a1 (x1 )0 (t) +
a2 x1 (t) = e1 t (21 + a1 1 + a2 ) = 0, intrucat 1 este radacina a ecuatiei (3.7). La
fel, rezulta x2 (t) solutie a ecuatiei (3.6). Pentru a verifica liniar independenta, fie
1 , 2 R cu 1 x1 + 2 x2 = 0. Deci pentru orice t R, 1 x1 (t) + 2 x2 (t) = 0, adica
1 e1 t + 2 e2 t = 0, t R. Prin derivare, rezulta 1 1 e1 t + 2 2 e2 t = 0. Sistemul
omogen
(
1 e1 t + 2 e2 t
=0
1 t
2 t
1 1 e + 2 2 e
=0
t

e 1
e2 t
are determinantul 1 t
= e(1 +2 )t (1 2 ) 6= 0, deci va admite doar solutia
1 e
2 e 2 t
banala 1 = 2 = 0. Rezulta ca functiile x1 (t), x2 (t) sunt liniar independente in So ;
dar dimSo = 2, deci x1 (t), x2 (t) formeaza o baza si orice solutie a ecuatiei (3.6) se va
scrie sub forma x(t) = C1 x1 (t) + C2 x2 (t) = C1 e1 t + C2 e2 t , cu C1 , C2 R.
2. 1 = 2 = R.
Fie x1 (t) = et , x2 (t) = tet . Stim deja ca x1 (t) So , aratam acum ca si x2 (t)
este solutie a ecuatiei (3.6): (x2 )0 (t) = et (t + 1), (x2 )00 (t) = et (2 t + 2), de unde
(x2 )00 (t)+a1 (x2 )0 (t)+a2 x2 (t) = et (2 t+2)+a1 (t+1)+a2 t) = et (t(2 + a1 + a2 )+
{z
}
|
=0

2 + a1
| {z }

= 0. Sa verificam acum si liniar independenta functiilor x1 (t), x2 (t). Fie

=0 (rel. Viete)

1 , 2 R cu 1 x1 + 2 x2 = 0. Deci pentru orice t R, 1 x1 (t) + 2 x2 (t) = 0, adica


1 et + 2 tet = 0, t R. Rezulta 1 + 2 t = 0, t R, de unde 1 = 2 = 0.
Urmand acelasi rationament ca la punctul anterior, rezulta ca functiile x1 (t), x2 (t)
formeaza o baza in So , deci orice solutie a ecuatiei (3.6) se va scrie sub forma x(t) =
C1 x1 (t) + C2 x2 (t) = C1 et + C2 tet , cu C1 , C2 R.
3. 1 , 2 C \ R, 1 = + i, 2 = 1 = i. Avem e1 t = e(+i)t = et (cos(t) +
i sin(t)). Fie functiile x1 (t) = et cos(t), si x2 (t) = et sin(t). Vom arata ca
acestea formeaza o baza in So . Pentru inceput, vom verifica ca x1 (t) este solutie
a ecuatiei diferentiale (3.6); intrucat calculele pentru x2 (t) decurg analog, lasam ca
tema verificarea acestora. Avem: (x1 )0 (t) = et ( cos(t) sin(t)), (x1 )00 (t) =

Curs Matematica 2(CC-CD)

20

et ((2 2 ) cos(t) 2 sin(t)) si deci


(x1 )00 (t) + a1 (x1 )0 (t) + a2 x1 (t) = et [(2 2 ) cos(t) 2 sin(t) + (3.8)
a1 ( cos(t) sin(t)) + a2 cos(t)] (3.9)
= et cos(t)(2 2 + a1 + a2 )
(3.10)
|
{z
}
=0

e sin(t)(2 + a1 )
| {z }

(3.11)

=0

Acum, intrucat 1 = + i este radacina a ecuatiei (3.7), avem 0 = 21 + a1 1 + a2 =


2 + 2i = 2 + a1 ( + i + a2 = (2 2 + a1 + a2 ) + i(2 + a1 ), deci in relatia
(3.11) obtinem (x1 )00 (t)+a1 (x1 )0 (t)+a2 x1 (t) = 0, deci x1 (t) este solutie a ecuatiei (3.6).
Vom verifica acum liniar independenta functiilor x1 (t), x2 (t): fie 1 , 2 R cu 1 x1 +
2 x2 = 0. Rezulta ca pentru orice t R, 1 et cos(t) + 2 et sin(t) = 0, de unde
1 cos(t) + 2 sin(t) = 0. Prin derivare, obtinem sistemul omogen:
(
1 cos(t) + 2 sin(t)
=0
1 sin(t) + 2 cos(t) = 0


cos(t)

sin(t)
= 6= 0, deoarece 1 , 2 C \ R. Deci
cu determinantul
sin(t) cos(t)
1 = 2 = 0 si functiile x1 (t), x2 (t) sunt liniar independente, in particular formeaza
o baza in spatiul solutiilor So . Solutia generala a ecuatiei (3.6) se va scrie x(t) =
C1 x1 (t) + C2 x2 (t) = C1 et cos(t) + C2 eaf t sin(t), cu C1 , C2 R.
Pentru rezolvarea ecuatiilor diferentiale omogene cu coeficienti constanti de ordin n > 2,
procedam analog, dupa cum urmeaza:
1. Asociem ecuatiei diferentiale (3.2) omogena ecuatia polinomiala
n + a1 n1 + . . . + an1 + an = 0

(3.12)

numita ecuatie caracteristica, si determinam radacinile acesteia.


2. Daca este radacina reala a ecuatiei (3.12), cu multiplicitatea m, acesteia ii asociem
functiile et , tet , . . . , tm1 et . Aceste functii sunt solutii ale ecuatiei diferentiale (3.2)
omogene (de ce?) liniar independente (tema: verificati liniar independenta acestora).
3. Daca C \ R, = + i, > 0, este radacina complexa cu multiplicitatea m (deci
si conjugata acesteia = i va fi radacina a ecuatiei caracteristice cu acelasi ordin
de multiplicitate), atunci functiile et cos(t), et sin(t), tet cos(t), tet sin(t), . . .,
tm1 et cos(t), tm1 et sin(t) vor fi solutii liniar independente ale ecuatiei diferentiale
(3.2) omogene.

Curs Matematica 2(CC-CD)

21

4. Fie x1 (t), . . . xn (t) functiile astfel obtinute; acestea vor forma o baza in spatiul solutiilor
ecuatiei diferentiale (3.2) omogene; in consecinta, solutia generala se va scrie x(t) =
C1 x1 (t) + . . . Cn xn (t), unde C1 , . . . Cn R.

3.2

Rezolvarea ecuatiilor diferentiale liniare neomogene cu coeficienti constanti.

Consideram ecuatia (3.2) neomogena


x(n) + a1 x(n1) + . . . + an1 x0 + an x = b(t)
Pentru rezolvarea acesteia, un prim pas il constituie rezolvarea ecuatie omogene asociate si
determinarea unei baze in spatiul solutiilor x1 (t), . . . , xn (t); solutia ecuatiei omogene asociate
va fi xo (t) = C1 x1 (t) + . . . + Cn xn (t), C1 , . . . , Cn R.
Metoda I: metoda variatiei constantelor.
Cautam solutia generala a ecuatiei neomogene sub forma xno (t) = C1 (t)x1 (t) + . . . +
Cn (t)xn (t), unde functiile C1 (t), . . . Cn (t) verifica sistemul

C10 (t)x1 (t) + . . . + Cn0 (t)xn (t)


=0

0
1
0
0
n
0
C1 (t)(x ) (t) + . . . + Cn (t)(x ) (t)
=0
..

0
C1 (t)(x1 )(n1) (t) + . . . + Cn0 (t)(xn )(n1) (t) = b(t)
Metoda II: metoda coeficientilor nedeterminati.
Solutia ecuatiei neomogene se obtine din xno (t) = xo (t) + xp (t), unde xp (t) este o solutie
particulara a ecuatiei neomogene.
De subliniat ca metoda este valabila doar cand termenul liber b(t) are anumite forme,
dupa cum urmeaza:
1. b(t) = P (t) polinom.
Daca = 0 nu este radacina a ecuatiei caracteristice, se cauta xp (t) de forma
Q(t) polinom, cu gradQ = gradP .
Daca = 0 este radacina a ecuatiei caracteristice cu multiplicitatea s, se cauta
xp (t) de forma ts Q(t), cu Q(t) polinom, gradQ = gradP .
2. b(t) = et P (t) polinom.
Daca nu este radacina a ecuatiei caracteristice, se cauta xp (t) de forma et Q(t)
polinom, cu gradQ = gradP .

Curs Matematica 2(CC-CD)

22

Daca este radacina a ecuatiei caracteristice cu multiplicitatea s, se cauta xp (t)


de forma ts et Q(t), cu Q(t) polinom, gradQ = gradP .
3. b(t) = et (C1 cos(t) + C2 sin(t)), unde C1 .C2 R.
Daca = + i nu este radacina a ecuatiei caracteristice, se cauta xp (t) de forma
et (D1 cos(t) + D2 sin(t)), cu D1 , D2 R.
Daca = + i este radacina a ecuatiei caracteristic cu multiplicitatea s, se
cauta xp (t) de forma ts et (D1 cos(t) + D2 sin(t)), cu D1 , D2 R.
4. b(t) = et (P1 (t) cos(t) + P2 (t) sin(t)), P1 (t), P2 (t) polinoame.
Daca = + i nu este radacina a ecuatiei caracteristice, se cauta xp (t) de forma
et (Q1 cos(t)+Q2 sin(t)), cu Q1 (t), Q2 (t) polinoame de grad max(gradP1 , gradP2 ).
Daca = + i este radacina a ecuatiei caracteristic cu multiplicitatea s, se
cauta xp (t) de forma ts et (Q1 cos(t) + Q2 sin(t)), cu Q1 (t), Q2 (t) polinoame de
grad max(gradP1 , gradP2 ).