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Automatisme - Grafcet

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24

1 Le GRAFCET . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2 Historique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26

de base du GRAFCET . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3 Elements
`
de syntaxe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
4 Regles
`

5 Regles
devolution
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
6 Structures de base du Grafcet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53

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25

1 Le GRAFCET

Outil de modelisation
du comportement des SAPs

permet de specifier
et concevoir un automatisme sequentiel

directement exploitable par des automates programmables industriels (API)

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26

2 Historique

1975 : AFCET (Association Francaise pour la Cybernetique

Economique et
Technique) qui regroupe des industriels, utilisateurs et constructeurs
la commission de normalisation ayant
dautomatismes, et des universitaires a cree

pour but de definir

des moyens capables de decrire
les automatismes sequentiels.

1977 : proposition de loutil de representation

GRAFCET.

1982 : ADEPA (Agence nationale pour le Developpement

de la Production
donne au GRAFCET une forme normalisee
norme francaise
Automatisee)
AFNOR C03190.

1987 : norme internationale IEC 848 (Function Chart for Control Systems - FCCS).
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27

3 Elements
de base du GRAFCET
eralit

:
Gen
es

ements

Sa representation
est faite a` partir del
graphiques de base qui
comprend :

des etapes,

des transitions,

des liaisons orientees.

Ses evolutions
sont definies
par 5 regles
devolution.

Sont interpretation
se traduit par :
aux etapes,

des actions associees

associees
aux transitions.
des receptivit
es
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28

= Le GRAFCET est un graphe (diagramme) constitue par une alternance

par des arcs orientes.

detapes
et de transitions reliees

Entres

E1

Sorties

Ai

S1
Le GRAFCET dcrit le comportement

Tj
i+1

des sorties booleennes

Sn a` partir
En et de letat

des entrees
interne

Ai+1

du systme.

Tj+1
En

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i+2

Ai+2

Sn

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29

Etapes :

Definition
: les etapes
caracterisent
le comportement invariant dune partie ou de la
`
et ses sorties.
totalite du systeme
/ ses entrees

une (ou plusieurs) action(s) = ordre vers PO ou

est associee
a` chaque etape
communications vers dautres graphes

etats
possibles dune etape
:
peut etre

ee,

active action associee

execut

inactive.

On peut associer un point a` une etape

pour symboliser quelle est active.

representation

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etape
initiale

etape
normale

2
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30

`
detape

Xi qui est une

chaque etape
i possede
une variable detat
notee

variable booleenne
qui vaut 1 si letape
est active et 0 sinon.

Remarque : lensemble des etapes

actives dun GRAFCET a` un instant donne definit
e.

la situation du GRAFCET a` linstant consider

Exemple :

Cours Grafcet

action

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31

Transitions :

une transition indique la possibilite devolution

entre etapes,
et donc, la
dans la PO.
succession des activites
receptivit

a` chaque transition, on associe une condition logique, appelee

e

(condition de transition), qui exprime la condition pour passer dune etape

a` une
autre.
Exemple :
f: fonction combinatoire

= 1 rceptivit
toujours vraie

` : le temps
receptivit
e particuliere

t/X10/8s dure
lorigine (linstant de la dernire activation)

depuis la derniere
` activation de letape

t/X8/5s = 5 secondes ecoul

ees
8.
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32

du GRAFCET se fait par franchissement des transitions a`

le changement detat
enements

la suite de certains ev
dans la PO ou dans la PC.
Exemple :
par une seule etape

transition validee
12

10

R2

R1
11

13

23

Symbole de
synchronisation

33

Etapes relies une transition

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33

par plusieurs etapes

transition validee
10

11

12

10

11

R3

12

R4

13
13

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14

15

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34

:
Liaisons orientees

Les liaisons orientees,

ou arcs orientees,
relient les etapes
aux transitions et les

transitions aux etapes

elles indiquent les voies devolution
(par convention, le

sens devolution
est du haut vers le bas).
`
Formalisme lors des alternances particulieres
:
R11

R13

R12

10

11

12

10
13
R 21

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R 22

R 23

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35

(conditions de transition)
Receptivit
es
a` chaque transition,
associee

a` partir :
fonction logique (booleenne)
calculee
booleennes

des capteurs, boutons,

des variables dentree
traduisant letat
poussoirs,...etc,
courant des etapes

de letat
du graphe (Xi ),

du temps (temporisations).

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36

booleennes

Entrees
:
1
Capteur C
0
temps
1
Variable C

0
temps

receptivit
e fonction logique utilisant des operateurs
ET, OU, NON et front
(

C , C ).

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37

qui correspond au temps de prise en

C , C sont a` 1 pendant un delai
enement

` le temps de franchissement dune transition

compte de lev
c.a.d
1
Capteur C
0
temps
1
C
0
temps
1
C
0
temps
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des etapes

Variables detat
:

1
Xi =
0

38

si letape
i est active

si letape
i nest pas active

Exemple : comportement dun systeme

/ defaut

10

20

Comportement
normal
Dfaut

11

Dmarrage

X11

X11
Maintenance

21

22

Attend
Stop
Maintenance

Acquittement

Grafcets partiels composant le grafcet global.

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39

Temporisations :

variables booleennes
permettant de prendre en compte le temps

En

t1

t2

Sn

oprateur
retard

Sn = t1 /En /t2 avec

(ou la variable detat),

En la variable dentree
de 0 a` 1,
t1 retard par rapport a` En lors du changement detat
de 1 a` 0.
t2 retard par rapport a` En lors du changement detat

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40

En
temps

Sn

temps
t1

Remarque : Sn devient 1 si En

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t2
= 1 pendant un temps t1

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41

Cas particuliers :
En /t2 t1 = 0

t1 /En t2 = 0

Le plus souvent : En = variable detat

Xm et t2

=0

de la temporisation = le retard mis par Sn

Sn = t/Xm /t1 avec t1 duree
` que Xm soit passe a` 1.
pour passer a` 1 apres
Exemple : Sn

= t/X10 /3s

X10

Sn

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1
0

temps

1
0

temps
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42

Actions (ordres) :
Actions continues
Symbole

1
Xn

Action A

temps

1
A
0
temps

Equation logique : A

Cours Grafcet

= Xn

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43

Actions conditionnelles
conditionnelles simples
Symbole

1
cond

Xn
0

Action A

temps
"conditionnel"
1
Cond
0
temps

1
A
0
temps

Equation logique : A
Cours Grafcet

= Xn .Cond
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44

actions retardees

Symbole

1
2s

Xn
0

Action A

temps
"delayed action"
1

2s

2s

A
0
temps

Equation logique : A

Cours Grafcet

= t/Xn /2s.Xn

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45

dans le temps
actions limitees

Symbole

1
2s

Xn
0

Action A

temps
"timelimited action"
1

2s

2s

A
0
temps

Equation logique : A

Cours Grafcet

= t/Xn /2s.Xn

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46

Actions memoris
ees

vient a` etre

laction reste maintenue lorsque letape

qui la commandee

desactiv
ee
a
n1

1
Xn
0

b
n

temps

Dbut
Action A
1

"set"

Xm
0
temps

1
m

Fin
R Action A

A
0
temps

"reset"

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47

Actions impulsionnelles

erale

Exemple : equation
logique gen
dune action A
3s
10

Action A

30

10s

a
20

Action A

Action A

40

Action A

A = X10 + X20 .a + X30 .t/X30 /3s + X40 .t/X40 /10s

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48

`
4 Regles
de syntaxe

Lalternance etape-transition
et transition-etape
doit toujours etre
respectee

par une liaison orientee

2 etapes
ou 2 transitions ne peuvent jamais etre
reliees
relie obligatoirement une etape

Une liaison orientee

a` une transition et une transition

a` une etape

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49

5 Regles
devolution

= precisent
les causes et les effets du franchissement des transitions
`
Regle
1 : Situation initiale

Elle caracterise
le comportement initial de la partie PC / PO

Elle correspond aux etapes

actives en debut de fonctionnement
eralement

Elle traduit gen

un comportement de repos
`
Regle
2 : Condition de validation

edentes

Une transition est valide lorsque toutes les etapes

immediatement
prec

de la transition) sont actives

(dites etapes
dentree
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50

`
Regle
3 : Condition de franchissement

Le franchissement dune transition se produit si

la transition est validee

et la receptivit
e associe a` cette transition est vraie

Si la transition devient franchissable alors elle est obligatoirement franchie

Le franchissement dune transition entrane lactivation de toutes les etapes

immediatement
suivantes (dites etapes
de sortie de la transition) et la

de la transition
desactivation
des etapes
dentree

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51

Exemple :
2

a.b
4
transition non valide

a.b
avec a.b = 0
4
transition valide

a.b
avec a.b = 1

a.b

transition franchissable

transition franchie

`
Regle
4 : Franchissement simultane

Plusieurs transitions simultanement

franchissables sont simultanement
franchies

= permet de decomposer
un grafcet en plusieurs diagrammes tout en
assurant leur synchronisation
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52

`
Regle
5:

Si une etape
est simultanement
desactiv
e par le franchissement dune transition
par le franchissement dune transition amont alors elle reste active
aval et activee
de franchissement dune transition ou dactivite dune
Remarque : La duree

etape
nest jamais rigoureusement nulle meme
si, theoriquement,
elle peut etre
rendue aussi petite que lon veut

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53

6 Structures de base du Grafcet

les unes apres

` les autres
Sequence
= suite lineaires
detapes
qui sont activees

Action 1
fin action 1

Action 2
a.b

Action 3

une sequence
est active si au moins une etape
est active
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54

Selection
de sequence
(choix, aiguillage) = choix devolution
entre plusieurs

sequences
a` partir dune ou de plusieurs etapes
2

b
3

c
4

associees
aux transitions validees
doivent etre

les receptivit
es
exclusives
2

a.b

a.b
3

exclusion logique

3
3

a.b

4
4

priorit la transition 3

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55

Saut detape(s)
= permet de sauter une ou plusieurs etapes
12
f.e

f.e
13

a
14
b
15

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56

Reprise de sequence
= permet de recommencer plusieurs fois la meme
sequence
12
a
13
m.n
b
14
m.n
15

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57

`
Convergence = si plusieurs sequences
doivent se terminer de la meme
maniere

alors elles sont reunies

(dual du choix)

11

12

13

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58

e
Parallelisme
interpret

associees
aux transitions validees
ne sont pas
Lorsque les receptivit
es
exclusives

1
*

h
2

h
3

2
h.X2 *

h.X1
4

franchissement simultan
(rgle 4)

Remarque : il est utile de mettre en evidence

les transitions qui doivent etre

simultanement
franchies en les reperant
par de *
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59

Parallelisme
structural

transition
commune

B
3

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60

Synchronisation
se deroulant

` pour
permet dattendre la fin de plusieurs activites
en parallele
continuer par une seule

A1

A2

A3

c+d
5

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