Otomatik Kontrol
Kararllk (Stability)
Prof.Dr.Galip Cansever
26 February 2007
Otomatik Kontrol
Prof.Dr.Galip Cansever
c(t ) = c zor (t ) + cz (t )
Sistem toplam cevab doal(z) ve zorlanm zmn toplam
olduu iin kararl sistemlerde doal zm zamanla sfra ulaaca
iin toplam cevap zorlanm cevap olur.
Lineer zamanla deimeyen sistemlerin doal cevab zamanla
sonsuza gidiyorsa sistem kararszdr denir.
Lineer zamanla deimeyen sistemlerin doal cevab zamanla
azalmyorsa ve artmyorsa sistem marjinal kararldr denir. Sabit
veya osilasyonlu cevap retiler. Parametre deiimine duyarl
olduklar iin kararsz kabul edilirler.
26 February 2007
Otomatik Kontrol
Prof.Dr.Galip Cansever
Kararl bir lineer sistemin denge noktasna bir bozucu etki tesir
ederse, sitem zamanla kendiliinden denge noktasna dner.
Kararlln bir dier tanmda;sistemin giriine uygulanan
btn snrl giri iaretleri iin kta snrl kalyorsa sistem
kararldr denir.(BIBO)
Lineer zamanla deimeyen sistemlerde, sistem kutuplar sol yar
dzlemde ise kararl, dier durumlarda ise kararszdr. denir.
26 February 2007
Otomatik Kontrol
Prof.Dr.Galip Cansever
s = j
Kararl
Blge
Kararl
Blge
26 February 2007
sdzlemi
Kararsz
Blge
Kararsz
Blge
Otomatik Kontrol
Prof.Dr.Galip Cansever
26 February 2007
Otomatik Kontrol
Prof.Dr.Galip Cansever
F
B
D
E
Otomatik Kontrol
Prof.Dr.Galip Cansever
rnek:
3
C (s)
G (s)
s ( s + 1)( s + 2)
3
=
=
= 3
3
R( s) 1 + G ( s) 1 +
s + 3s 2 + 2 s + 3
s ( s + 1)( s + 2) s =-2.672, s =-0.164j1.047
1
2,3
KARARLI!
26 February 2007
Otomatik Kontrol
Prof.Dr.Galip Cansever
rnek:
7
C (s)
G (s)
7
s ( s + 1)( s + 2)
=
=
= 3
7
R( s) 1 + G ( s) 1 +
s + 3s 2 + 2 s + 7
s ( s + 1)( s + 2) s =-3.087, s =0.043j1.505
1
2,3
KARARSIZ!
26 February 2007
Otomatik Kontrol
Prof.Dr.Galip Cansever
At n cos(t + )
26 February 2007
Otomatik Kontrol
Prof.Dr.Galip Cansever
Otomatik Kontrol
Prof.Dr.Galip Cansever
10
Otomatik Kontrol
Prof.Dr.Galip Cansever
11
Routh-Hurwitz Kriteri
Bu yntemle kapal dng sistem kutuplarn zmeden sistem
kararll hakknda bilgi sahibi oluruz.
Ayrca sistemin ka tane sol yar dzlemde, ka tane sa yar
dzlemde ve ka tane imajiner eksen zerinde kutbu olduunu
bulabiliriz. Bu methoda Routh Hurwitz kriteri ad verilir, 1905.
Bu methot iki admdan oluur:
1. Routh tablosunu oluturmak
2. Tabloyu yorumlamak
26 February 2007
Otomatik Kontrol
Prof.Dr.Galip Cansever
12
26 February 2007
Otomatik Kontrol
Prof.Dr.Galip Cansever
13
26 February 2007
Otomatik Kontrol
Prof.Dr.Galip Cansever
14
rnek:
1000
C (s)
G (s)
( s + 2)( s + 3)( s + 5)
1000
=
=
= 3
1000
R( s) 1 + G ( s) 1 +
s + 10 s 2 + 31s + 1030
( s + 2)( s + 3)( s + 5)
26 February 2007
Otomatik Kontrol
Prof.Dr.Galip Cansever
15
1000
s 3 + 10 s 2 + 31s + 1030
31
1
10
1030 103
1 31
1 103
= 72
1
1 0
1 0
=0
1
1 103
72 0
= 103
72
1 0
72 0
=0
72
26 February 2007
Otomatik Kontrol
Prof.Dr.Galip Cansever
0
0
1 0
1 0
=0
1
1 0
72 0
=0
72
16
1
1
72
103
aret deiimi
aret deiimi
Otomatik Kontrol
Prof.Dr.Galip Cansever
17
26 February 2007
Otomatik Kontrol
Prof.Dr.Galip Cansever
18
rnek: T ( s ) =
10
s 5 + 2 s 4 + 3s 3 + 6 s 2 + 5s + 3
7/2
6 7
42 49 6 2
12 14
3
26 February 2007
Otomatik Kontrol
Prof.Dr.Galip Cansever
19
Otomatik Kontrol
Prof.Dr.Galip Cansever
20
26 February 2007
Otomatik Kontrol
Prof.Dr.Galip Cansever
21
rnek:
10
T (s) = 5
s + 7 s 4 + 6s 3 + 42s 2 + 8s + 56
26 February 2007
42 6
56 8
Otomatik Kontrol
Prof.Dr.Galip Cansever
22
P( s) = s 4 + 6s 2 + 8
dP( s )
3
= 4s + 12s
ds
Bu katsaylar tamam sfr olan satrda kullanrz.
26 February 2007
Otomatik Kontrol
Prof.Dr.Galip Cansever
23
26 February 2007
12
0 0
1/3
Otomatik Kontrol
Prof.Dr.Galip Cansever
24
s +s +7
4
Otomatik Kontrol
Prof.Dr.Galip Cansever
25
rnek:
20
T (s) = 8 7
s + s + 12 s 6 + 22 s 5 + 39 s 4 + 59 s 3 + 48s 2 + 38s + 20
-10 -1
20 1
-20 -2
60
10 1
40 2
20 2
26 February 2007
Otomatik Kontrol
Prof.Dr.Galip Cansever
26
P( s ) = s 4 + 3s 2 + 2
dP( s )
= 4s 3 + 6s
ds
Ve Trevi
-10 -1
20 1
-20 -2
60
10 1
40 2
20 2
0 4 2
0 6 3
0 0 3
3/2
1/3
26 February 2007
Otomatik Kontrol
Prof.Dr.Galip Cansever
27
26 February 2007
Otomatik Kontrol
Prof.Dr.Galip Cansever
28
26 February 2007
Otomatik Kontrol
Prof.Dr.Galip Cansever
29
rnek:
K
T ( s) = 3
s + 18s 2 + 77 s + K
1386 K
K
K
26 February 2007
Otomatik Kontrol
Prof.Dr.Galip Cansever
30
dP( s )
= 36 s
ds
P( s ) = 18s 2 + 1386
Otomatik Kontrol
Prof.Dr.Galip Cansever
31
The FANUC Robot M- 400 can bec configured for 4- or 5-axis of motion.
26 February 2007
Otomatik Kontrol
Prof.Dr.Galip Cansever
32
rnek:
s 4 + 3s 3 + 30 s 2 + 30s + 200
20
200
0
10
0
10
P( s ) = s 2 + 10
26 February 2007
Otomatik Kontrol
Prof.Dr.Galip Cansever
dP( s )
= 2s
ds
33
P( s ) = s 2 + 10
s 2 + 3s + 20
s 4 + 3s 3 + 30 s 2 + 30s + 200
= ( s 2 + 10)( s 2 + 3s + 20)
26 February 2007
Otomatik Kontrol
Prof.Dr.Galip Cansever
34
ZET
Lineer kapal dng sistemlerin kararllklar kutuplarnn s
dzlemindeki konumlar ile belirlenebilir. Eer kutuplardan
herhangi biri sa yar dzlemde ise geici rejim cevab monoton
olarak artar veya artan genlikle osilasyon oluturur. Byle
sistemler kararsz sistemler olarak adlandrlr. Kararsz sistemler,
altrldnda k zamanla art gsterir. Eer herhangi bir
doyum fonksiyonu uygulanmadysa veya mekaniksel snrlandrma
getirilmediyse fiziksel sistem mekaniksel hasar grebilir.
Dolaysyla kapal dng sistemlerinin kutuplarnn sa ayr
dzlemde olmasndan kanlr. Eer sistemin btn kutuplari jw
ekseninin sol tarafnda yer alyorsa her trl geici rejim snmle
denge noktasna ular.
26 February 2007
Otomatik Kontrol
Prof.Dr.Galip Cansever
35
26 February 2007
Otomatik Kontrol
Prof.Dr.Galip Cansever
36