Anda di halaman 1dari 36

Ders #9

Otomatik Kontrol
Kararllk (Stability)

Prof.Dr.Galip Cansever
26 February 2007

Otomatik Kontrol
Prof.Dr.Galip Cansever

Kararllk, geici rejim cevab ve srekli hal hatas gibi kontrol


tasarmcsnn temel unsusrundan en nemli olandr.
Lineer zamanla deimeyen sistemlerin doal cevab zamanla sfra
gidiyorsa sistem kararldr denir.

c(t ) = c zor (t ) + cz (t )
Sistem toplam cevab doal(z) ve zorlanm zmn toplam
olduu iin kararl sistemlerde doal zm zamanla sfra ulaaca
iin toplam cevap zorlanm cevap olur.
Lineer zamanla deimeyen sistemlerin doal cevab zamanla
sonsuza gidiyorsa sistem kararszdr denir.
Lineer zamanla deimeyen sistemlerin doal cevab zamanla
azalmyorsa ve artmyorsa sistem marjinal kararldr denir. Sabit
veya osilasyonlu cevap retiler. Parametre deiimine duyarl
olduklar iin kararsz kabul edilirler.
26 February 2007

Otomatik Kontrol
Prof.Dr.Galip Cansever

Fiziksel olarak, doal cevab snrsz olan kararsz sistemler


kendilerine, etrafndaki ara gerelere veya insanlara zarar
verebilirler.
Lineer sistemlerde kararllk sistemin kendi zelliidir.

Kararl bir lineer sistemin denge noktasna bir bozucu etki tesir
ederse, sitem zamanla kendiliinden denge noktasna dner.
Kararlln bir dier tanmda;sistemin giriine uygulanan
btn snrl giri iaretleri iin kta snrl kalyorsa sistem
kararldr denir.(BIBO)
Lineer zamanla deimeyen sistemlerde, sistem kutuplar sol yar
dzlemde ise kararl, dier durumlarda ise kararszdr. denir.
26 February 2007

Otomatik Kontrol
Prof.Dr.Galip Cansever

s = j
Kararl
Blge

Kararl
Blge

26 February 2007

sdzlemi
Kararsz
Blge

Kararsz
Blge

Otomatik Kontrol
Prof.Dr.Galip Cansever

26 February 2007

Otomatik Kontrol
Prof.Dr.Galip Cansever

F
B

D
E

Top A ve F noktalarnda iken kk bir kuvvet uygulanrsa, A ve


F noktalarna bir daha dnemez. Bu durumda A ve F noktalar
kararsz noktalardr.
Top E ve G noktalarnda iken kk bir kuvvet uygulanrsa, E ve
G noktalarna salnm yaparak geri dner. Bu durumda E ve G
noktalar kararl noktalardr.
Top B ve D noktalar arasnda iken kk bir kuvvet uygulanrsa,
yeni noktasnda kalr. C gibi byle noktalara ntr kararl denir.
26 February 2007

Otomatik Kontrol
Prof.Dr.Galip Cansever

rnek:
3
C (s)
G (s)
s ( s + 1)( s + 2)
3
=
=
= 3
3
R( s) 1 + G ( s) 1 +
s + 3s 2 + 2 s + 3
s ( s + 1)( s + 2) s =-2.672, s =-0.164j1.047
1
2,3

KARARLI!

26 February 2007

Otomatik Kontrol
Prof.Dr.Galip Cansever

rnek:

7
C (s)
G (s)
7
s ( s + 1)( s + 2)
=
=
= 3
7
R( s) 1 + G ( s) 1 +
s + 3s 2 + 2 s + 7
s ( s + 1)( s + 2) s =-3.087, s =0.043j1.505
1
2,3
KARARSIZ!

26 February 2007

Otomatik Kontrol
Prof.Dr.Galip Cansever

Sa yar dzlemdeki kutuplar ya stel artmla yada stel artan


sinsoidal doal cevap oluturur ki doal cevap zamanla sonsuza
kadar artar.
Ayrca, imajiner eksen zerinde katl kk varsa

At n cos(t + )

eklinde bir cevap retir ki buda zamanla sonsuza gider ve


sistem bu durumda yine kararszdr.
Demek ki bir sistemin kararsz olmas iin en az bir kutbunun sa
yar dzlemde yada imajiner eksen zerinde katl kknn olmas
yeterlidir.
majiner eksen zerinde bir kk varsa sistem cevab
osilasyonludur. Bu tip sistemlere marjinal kararl sistemler denir.

26 February 2007

Otomatik Kontrol
Prof.Dr.Galip Cansever

Yukardaki sistemin kararlln belirlemek zere kapal dng


kutuplarna ihtiyacmz var. Kapal dng transfer fonksiyonunu
oluturduumuzda;

Elde ederiz ki bu polinomun kklerini ancak bilgisayar yardm ile


bulabiliriz.
26 February 2007

Otomatik Kontrol
Prof.Dr.Galip Cansever

10

Lineer zamanla deimeyen sistemlerin kararllklarn


belileyebileceimiz baka kriter ve teoremlere ihtiyacmz var.
Bunlardan bir tanesi Hurwitz testidir.
Eer bir kapal dng transfer fonksiyonunun btn kutuplar sol
yar dzlemde ise, bu sistemim paydasndaki polinomunu, yani
karakteristik denklemini, (s+ai) eklinde arpanlara ayrabiliriz.
ailer pozitif yada pozitif gerel ksma sahip karmak saylardr.
Bylece buradan (s+ai) lerin arpmlarnn btn katsaylar
pozitif olan polinom oluturmas gerektiini syleyebiliriz. Ayrca
btn katsaylar var olmaldr.
Buradan bir sistemin kararsz olduunu sylemek iin katsaylarn
iaretlerinden bir tanesinin negatif olmasnn yeterli olduunu
belirtebiliriz.
Eer sin kuvvetlerinden biri eksik ise sistem ya kararszdr yada
marjinal kararldr.
26 February 2007

Otomatik Kontrol
Prof.Dr.Galip Cansever

11

Toparlayacak olursak Hurwitz testi der ki: Kararl bir sistemin


karakteristik polinomunun btn katsaylar var olmal ve pozitif
olmaldr. Bu test sistemin kararll iin gerekli fakat yeterli
deildir.

Routh-Hurwitz Kriteri
Bu yntemle kapal dng sistem kutuplarn zmeden sistem
kararll hakknda bilgi sahibi oluruz.
Ayrca sistemin ka tane sol yar dzlemde, ka tane sa yar
dzlemde ve ka tane imajiner eksen zerinde kutbu olduunu
bulabiliriz. Bu methoda Routh Hurwitz kriteri ad verilir, 1905.
Bu methot iki admdan oluur:
1. Routh tablosunu oluturmak
2. Tabloyu yorumlamak
26 February 2007

Otomatik Kontrol
Prof.Dr.Galip Cansever

12

Routh Tablosonun Oluturulmas:

lk kolona snin en yksek derecesiden balayarak 0nc kuvvetine


kadar dereceleri yazlr. Daha sonra il satra en yksek derecenin
katsays ve birer atlayarak dier derecelerin katsaylar yazlr.
kinci satra en yksek ikinci derecenin katsays ve birer atlayarak
dier derecelerin katsaylar yazlr.

26 February 2007

Otomatik Kontrol
Prof.Dr.Galip Cansever

13

26 February 2007

Otomatik Kontrol
Prof.Dr.Galip Cansever

14

rnek:

Kapal dng sistemi iin Routh tablosunu oluturun.

1000
C (s)
G (s)
( s + 2)( s + 3)( s + 5)
1000
=
=
= 3
1000
R( s) 1 + G ( s) 1 +
s + 10 s 2 + 31s + 1030
( s + 2)( s + 3)( s + 5)

26 February 2007

Otomatik Kontrol
Prof.Dr.Galip Cansever

15

1000
s 3 + 10 s 2 + 31s + 1030
31

1
10

1030 103

1 31

1 103
= 72
1

1 0

1 0
=0
1

1 103

72 0
= 103
72

1 0

72 0
=0
72

26 February 2007

Otomatik Kontrol
Prof.Dr.Galip Cansever

0
0

1 0

1 0
=0
1
1 0

72 0
=0
72
16

Routh Tablosonun Yorumlanmas:


Routh-Hurwitz kriteri derki; birinci kolondaki iaret deiim
says kadar sistemin sa yar dzlemde kk vardr.
Bir nceki rnei dnecek olursak; birin kolon elemanlar:

1
1

72

103

aret deiimi
aret deiimi

2 kere iaret deitirdiine gre sistemin sa yar dzlemde


iki kk vardr. Sistemin sa yar dzlemde en az bir
kknn olmas kararsz olmas iin yeterli idi, bylece sistem
kararszdr diyebiliriz.
26 February 2007

Otomatik Kontrol
Prof.Dr.Galip Cansever

17

Routh-Hurwitz Kriterinde zel Durumlar


ki zel durum olabilir:
1. Satrlardan herhangi birinin ilk elamannn sfr olmas
2. Satrlardan birinin tamamen sfr olmas
1. Satrlardan herhangi birinin ilk elamannn sfr olmas:
Satrlardan birinin ilk elemannm sfr olmas durumunda bir
sonraki satrn elemanlarn bulunurken sfra blm problemi
ortaya kar.
Sfra blm nlemek iin sfr yerine yazarz.

26 February 2007

Otomatik Kontrol
Prof.Dr.Galip Cansever

18

rnek: T ( s ) =

10
s 5 + 2 s 4 + 3s 3 + 6 s 2 + 5s + 3

Yukardaki kapal dng transfer fonksiyonunun kararlln Routh


tablosu oluturarak belirleyiniz.

7/2

6 7

42 49 6 2
12 14
3
26 February 2007

Otomatik Kontrol
Prof.Dr.Galip Cansever

19

(+) da olabilir (-) de olabilir.

Grld gibi pozitif de seilse negatifte seilse sistem kararszdr


ve iki defa iaret deitii iin sa yar dzlemde iki kutup vardr.
26 February 2007

Otomatik Kontrol
Prof.Dr.Galip Cansever

20

2. Satrlardan Birinin Tamamen Sfr Olmas:


Bu durumda, bir nceki satra gidip yardmc polinom olutururuz.
Polinom ilgili satrn sin derecesi ile balar ve birer atlayarak
devam eder.

Sonra polinomun sye gre trevini alrz.

Bu katsaylar tamam sfr olan satrda kullanrz.

26 February 2007

Otomatik Kontrol
Prof.Dr.Galip Cansever

21

rnek:

10
T (s) = 5
s + 7 s 4 + 6s 3 + 42s 2 + 8s + 56

Yukardaki kapal dng transfer fonksiyonunun kararlln Routh


tablosu oluturarak belirleyiniz.
1
7
0

26 February 2007

42 6

56 8

Otomatik Kontrol
Prof.Dr.Galip Cansever

22

Grld gibi nc srann tamam sfr.


Bu durumda, bir nceki satra gidip yardmc polinom olutururuz.
Polinom ilgili satrn sin derecesi ile blar ve birer atlayarak
devam eder.

P( s) = s 4 + 6s 2 + 8

Sonra polinomun sye gre trevini alrz.

dP( s )
3
= 4s + 12s
ds
Bu katsaylar tamam sfr olan satrda kullanrz.

26 February 2007

Otomatik Kontrol
Prof.Dr.Galip Cansever

23

26 February 2007

12

0 0

1/3

Otomatik Kontrol
Prof.Dr.Galip Cansever

24

Genelletirecek olursak Routh tablosunda bir satrn tamamen sfr


olmas, polinomda tamamen tek sayl derecelerin yada ift sayl
derecelerin olmasndan kaynaklanr.
rnek:

s +s +7
4

ift say derecelerin kkleri orjine gre simetriktir. Bu simetri:


A) Reel simetrik olabilir
B)majiner Simetrik olabilir
C)Drt blgeli olabilir.

Sfr satr bize kkleri orjine


gre simetrik olan it say
dereceli polinomun varln
syler.
26 February 2007

Otomatik Kontrol
Prof.Dr.Galip Cansever

25

rnek:

20
T (s) = 8 7
s + s + 12 s 6 + 22 s 5 + 39 s 4 + 59 s 3 + 48s 2 + 38s + 20

Yukardaki kapal dng transfer fonksiyonunun kararlln Routh


tablosu oluturarak belirleyiniz.

-10 -1
20 1

-20 -2
60

10 1
40 2

20 2

26 February 2007

Otomatik Kontrol
Prof.Dr.Galip Cansever

26

Polinomu oluturacak olursak:

P( s ) = s 4 + 3s 2 + 2

dP( s )
= 4s 3 + 6s
ds

Ve Trevi

-10 -1
20 1

-20 -2
60

10 1
40 2

20 2

0 4 2

0 6 3

0 0 3

3/2

1/3

26 February 2007

Otomatik Kontrol
Prof.Dr.Galip Cansever

27

s4 den s0 a kadar iaret deiimi olmad iin sa yar dzlemde


kutup yoktur.
Eer sa yar dzlemde kutup yoksa simetrisi de olamayandan
sol yar dzlemde yoktur.
Buradan 4 kkn j ekseni zerinde olduunu anlarz.
Dier kutuplar s8 den s4 e kadar olan kutuplardr. Bu iki kuvvet
arasnda iki iaret deiimi olmutur ki bunun manas sa yar
dzlemde iki kk mevcuttur.
Sonu olarak transfer fonksiyonunun iki sa yar dlemde, iki sol
yar dzlemde ve 4 imajiner eksen zerinde kutbu vardr. Sa
yar dzlemde en az bir kutbun olmas sistemin karasz olduunu
sylemek iin yeterli idi, doalysyla sistem kararszdr.

26 February 2007

Otomatik Kontrol
Prof.Dr.Galip Cansever

28

26 February 2007

Otomatik Kontrol
Prof.Dr.Galip Cansever

29

rnek:

Sistemi kararl, marjinal kararl ve kararsz yapacak K deerlerini


bulunuz. (Knn 0dan byk olduunu varsayalm)
Kapal dng TF:

K
T ( s) = 3
s + 18s 2 + 77 s + K

1386 K
K

K
26 February 2007

Otomatik Kontrol
Prof.Dr.Galip Cansever

30

Eer K <1386 ise birinci sutundaki tm elemanlar pozitif olur


ve sistem kararldr diyebiliriz, sistemin kutbu da sol yar
dzlemdedir.
Eer K >1386 ise s1 deki birinci stundaki ilk eleman negatif
olur. lk stunda iki defa iaret deiimi grnr ki kutuplardan
iki tanesi sa yar dzlemdedir ve sistem kararszdr.
Eer K =1386 ise s1 deki tm elemanlar 0 olur.
Polinomu oluturacak olursak:
Ve Trevi

dP( s )
= 36 s
ds

P( s ) = 18s 2 + 1386

s2 li terimden sonra iaret


deiimi olmad iin ift
polinomun iki kk j ekseni
zerindedir. s2 li terimin zerinde
iaret deiimi olmad iin dier
kk sol yar dzlemdedir. Sistem
marjinal kararldr.
26 February 2007

Otomatik Kontrol
Prof.Dr.Galip Cansever

31

The FANUC Robot M- 400 can bec configured for 4- or 5-axis of motion.
26 February 2007

Otomatik Kontrol
Prof.Dr.Galip Cansever

32

rnek:

s 4 + 3s 3 + 30 s 2 + 30s + 200

Polinomunu arpanlarna ayrnz.


Routh tablosunu oluturalm:

20

200
0

10
0

10

P( s ) = s 2 + 10
26 February 2007

Otomatik Kontrol
Prof.Dr.Galip Cansever

dP( s )
= 2s
ds

33

P( s ) = s 2 + 10

Orjinal polinomun arpandr. Dolaysyla dier


arpan:

s 2 + 3s + 20

s 4 + 3s 3 + 30 s 2 + 30s + 200

= ( s 2 + 10)( s 2 + 3s + 20)

= ( s + j3.1623)( s j3.1623)( s + 1.5 + j 4.213)( s + 1.5 j 4.213)

26 February 2007

Otomatik Kontrol
Prof.Dr.Galip Cansever

34

ZET
Lineer kapal dng sistemlerin kararllklar kutuplarnn s
dzlemindeki konumlar ile belirlenebilir. Eer kutuplardan
herhangi biri sa yar dzlemde ise geici rejim cevab monoton
olarak artar veya artan genlikle osilasyon oluturur. Byle
sistemler kararsz sistemler olarak adlandrlr. Kararsz sistemler,
altrldnda k zamanla art gsterir. Eer herhangi bir
doyum fonksiyonu uygulanmadysa veya mekaniksel snrlandrma
getirilmediyse fiziksel sistem mekaniksel hasar grebilir.
Dolaysyla kapal dng sistemlerinin kutuplarnn sa ayr
dzlemde olmasndan kanlr. Eer sistemin btn kutuplari jw
ekseninin sol tarafnda yer alyorsa her trl geici rejim snmle
denge noktasna ular.

26 February 2007

Otomatik Kontrol
Prof.Dr.Galip Cansever

35

Kararllk sistemin kendi zelliidir, sistem kararl veya kararsz


olsun sistem giri fonksiyonundan bu zellii bamszdr.
Sistem girii sistemin kararl veya kararsz olmasn
etkileyemez ama zmde kendini gsterir. Matematiksel
olarak, jw ekseni zerindeki kutuplar osilasyona sebebiyet
verirler ve bu osilasyonlarn genlikleri zamanla ne artar ne de
azalr. Pratikte, yani grltl ortamda, grltnn seviyesine
gre osilasyonun genlii art gsterir. Dolaysyla, kontrol
sistemi jw ekseni zerinde kutup iermemelidir.

26 February 2007

Otomatik Kontrol
Prof.Dr.Galip Cansever

36

Anda mungkin juga menyukai