Maestra en Automatizacio
Profesor: Javier Garca del Valle (jav.garciad@uta.edu.ec)
Area
de Energa, Facultad de Ingeniera Civil y Mecanica, UTA
3.5 m
1.2 m
20
Pluma
2m
500 kg
Pistn
75
C
Figura 1: Esquema gr
ua de taller.
2 Problema Se quiere fabricar un robot para traspaso de piezas entre dos lneas de montaje
como muestra la Figura 2a. En esencia son dos cilindros neumaticos con un u
til en la conexion.
Para el momento concreto de la Figura 2b se sabe que el piston 1 se alarga a una velocidad
constante de 20 cm/s y el movimiento de la union es horizontal. Se pide:
1. Velocidad lineal del pist
on 2.
2. Velocidad y aceleraciones de giro del piston 1 y 2.
3. Aceleraci
on de la carga.
30
1.
60
Pistn1
Pistn 2
Carga
1/4
n y Sistemas de Control
Maestra en Automatizacio
Profesor: Javier Garca del Valle (jav.garciad@uta.edu.ec)
Area
de Energa, Facultad de Ingeniera Civil y Mecanica, UTA
0.25 m
0.
08
500 rpm
A
2m
20
Antorcha soldadura
2m
30
C
48
V=1.9 cm/s
Figura 4: Esquema brazo rob
otico para soldadura.
2/4
n y Sistemas de Control
Maestra en Automatizacio
Profesor: Javier Garca del Valle (jav.garciad@uta.edu.ec)
Area
de Energa, Facultad de Ingeniera Civil y Mecanica, UTA
5 Problema Un maestro pastelero quiere adornar ciertos dulces que fabrica con una crema
endulzante a traves de un brazo dispensador. Los dulves viajan por la cinta a una velocidad de
0.15 m/s. La trayectoria que sigue el brazo se muestra en la Figura 5, de forma que el rociador
pase por encima de la fila de dulces. Si la longitud del brazo es de 0.7 m y en el momento en
que el
angulo ente el brazo y el carril es de 30, la velocidad de la corredera en el carril es de 0.5
m/s, A que velocidad gira el brazo?
0.7
Fin dispensacin
V=0.15 m/s
1m
V=0.5 m/s
Carril
Trayectoria
Filas producto
Inicio dispensacin
6 Problema Un ni
no est
a montado en una atraccion de ferias que consiste en un disco giratorio
tal y como se muestra en la Figura 6. Cuando se encuentra a 4.5m del centro, se pone a correr en
la trayectoria radial indicada, con una velocidad de 3 m/s y una aceleracion de 1.5 m/s2 . Que
aceleraci
on sufre el muchacho?.
4.5
3 rad/s
68
Figura 6: Atracci
on ferias.
3/4
n y Sistemas de Control
Maestra en Automatizacio
Profesor: Javier Garca del Valle (jav.garciad@uta.edu.ec)
Area
de Energa, Facultad de Ingeniera Civil y Mecanica, UTA
8 Problema Se quiere levantar una carga de 5 ton con dos polipastos como se muestra en la
Figura 7. Si la tensi
on admisible de los cables es de 20 ton, Hasta que altura se podra levantar
la carga?.
10 m
40 m
10 m
5 ton
0.25 m
B
0.1 m
4 rad/s
0.06 m
D
0.15 m
10 Problema Un ni
no juega con un juguete consistente en un disco unido a un palo, como
muestra la Figura 9. Cuando lo empuja con el dedo, rueda alrededor del eje mostrado en la
Figura 9 a una velocidad de 1 rev/s. Cual es la velocidad del punto C?.
1 rev/s
C
3 cm
8 cm
Figura 9: Juguete.
4/4