II.1 Introduction
MCC
M.L.I
MAS
=
Composante du flux
Composante du couple
Figure II.1 : Schma du principe de dcouplage pour la MAS par analogie avec la MCC
Dans une MAS, par contre, langle entre le champ tournant du stator et celui du
rotor varie avec la charge, ce qui donne des interactions complexe et des rponses
dynamiques oscillantes. Pour obtenir une situation quivalente celle dune MCC, on
cherche un repre propre pour que le vecteur courant stator se dcompose en deux
composantes, une qui produit le flux et lautre le couple. Aujourdhui, grce cette
technique de commande et en dveloppant des systmes numriques, des nombreux
entranements courant continu sont remplacs par des MAS.
Le couple de la machine courant continu excitation spare est donn par un
produit simple de courant de linduit et de linducteur et un facteur
=
(II.1)
, figure II.1 :
et
concide avec la
ou le flux dentrefer. Cependant, nous pouvons orienter les trois diffrents flux [11]:
Soit le flux rotorique avec les conditions :
=
=0
=0
=0
qui est
Chapitre II : Commande
Commande Vectorielle De La MAS
Circuit De Puissance
Circuit De Commande
*
PI
PI
PI
+ -
"
#
#
Dfluxage
$ &'(
+
+
MLI
$ &'(
Capteur
De vitesse
uvre est base sur une orientation du repre tournant daxes (d, q), tels que laxe d
soit confondu avec la direction de
Le flux
tant orient sur laxe d,, le systme dquations dtat (I.74) nous
permet dexprimer
et .
=
=0
1
/
/
/
= 2.
= 2.
E>
0
/
/
/
.
;<
F>
;< 4D6
F> E>
;<
=G
;>
.H
456
4D6
F>
+ 89 9
+ 89 9
.
;=<
;=>
;=<
;=>
. 2.
. 2.
;<@>
;=>
;<
;>
( . 2&)
( . 2')
( . 2() -
( . 2 )
I ( . 2*)
rfrence
une valeur de
(comme dans le
cas dune MCC excitation spare), qui est le but de la commande vectorielle.
;<
;>
.(
(II.3)
On pose la constante
=G
;<
;>
(II.4)
(II.5)
Celle-ci est une quation dune machine courant continu excitation spare,
et dune autre par si
)
8
devient
constant.
Ainsi, nous avons ralis la dcomposition du courant statorique en deux termes
correspondants respectivement au flux et au couple, et par consquent, nous avons
obtenu une structure semblable celle dune machine courant continu.
Ces expression peuvent tre exploites telles quelles pour raliser la commande
vectorielle flux orient des machines asynchrone alimentes en tension, mais daprs
le systme dquations (II.2), on remarque quil y a un grand couplage entre le courant
et la tension
dune
part et le courant
et la tension
II.2.6 Estimation de
ED>
= 0
On obtient :
= "
E>
(II.6)
(II.7)
;<
-
En rgime permanent
+Q F>
(II.8)
;<
;>
8"
.
UV
T.;< E>
, le flux
soit
et , on obtient :
condition que
? ( . 9&)
( . 9')
= G. +
;<
E> F>
Avec
(II.10)
10
=X
. O
(II.11)
+
+
et
et
et
et
et
11
=
=
*
+*
. 2.
. 2.
(II.11)
;<@>
;=>
;<
;>
. G
(II.12)
= 2.
= 2.
456
+ 89 + 9
4D6
+ 89 + 9
;=<
;=>
=?
;=<
;>
(II.13)
et
et
12
y =
1
2."N
+ 2."
Les tensions
et
comme suit : figure. II.9.
12
J
et
*O
et
couple). Nous proposons de commander notre machine par des rgulateurs classiques
P.I (Proportionnel Intgrateur) pour compenser la perturbation du couple rsistent au
niveau de la rponse de la vitesse de rotation. Les actions proportionnelles et
intgrales de ce rgulateur sont mises en parallle, figure II.10 .
13
+
(y)rf
Tapez une quation ici
( )
Systme
1
N
(II.14)
14
et
456
o56p
par :
= (q.;
6.
Qrs )
(II.15)
Le schma bloc pour la rgulation du courant avec rgulateur PI est donn par
la figure suivante :
Telle :
9 =9 +
;=<
;=>
9 9
(II.16)
{|}
{_}
~.wQ+
.(wQ+)
(II.17)
Donc : xy =
^|}
^_}
^|}
^_}
? . s + 1 par
(II.18)
^_}
w
(II.19)
15
FT(Ivw )x =
v =
^_}
wQ(^_}
=
)
xy
+Qxy
(II.20)
Alors nous obtenons une rponse type 1er ordre de constante de temps
Tel que 3v = 2ms
^_}
rs
5
^_} ..
(II.19)
rs
K ] +
K
s
z Lw s + R w +
L
R~
L
rs
D
^_ ..
rs
, on
(II.20)
16
k
zs + ~
k ]
K ]
s
+
-
1
(J s + f)
.wQ
^| .wQ^_
w
{|
(wQ+)
{_
= {|
(wQ+)
w Q
{_
{_
( )
.
.wQ
{_
{|
=
(wQ+)
w Q
{_
{_
(II.21)
. C
(II.22)
. N +
(II.23)
pulsation
filtre
+Q.w
17
N || L * MLJ&
= P
|
|
.
N
>
L
*
&*
||
(II.24)
Vitesse
Flux
200
Vit rf
Vit
150
100
50
0.5
0
-50
0
phi-rd
phi-rq
1
Flux(wb)
Vitesse(rd/s)
1.5
2
Temps(s)
-0.5
0
2
Temps(s)
18
Courant
15
15
10
Courant(A)
Couple(Nm)
10
Ids
Iqs
-5
0
2
Temps(s)
-5
0
2
Temps(s)
Figure (II.14) : Rsultats de simulation de la commande par orientation du flux rotorique vide, puis
insertion dune charge
La composante
couple.
une image du
19
Flux
200
1.5
Vit rf
vit
150
50
Flux(wb)
Vitesse(rd/s)
100
0
-50
phi-rd
phi-rq
0.5
-100
-150
-200
0
Temps(s)
-0.5
0
Temps(s)
Courant
15
15
10
10
0
-5
Ce
Cr
Courant(A)
Couple(Nm)
Couple
0
-5
-10
-10
-15
0
-15
0
2
Temps(s)
Ids
Iqs
2
Temps(s)
Figure (II.15) : Rsultats de simulation de la commande par orientation du flux rotorique avec inversion de sens
de rotation.
mesure de (
de
La dtermination de
Conclusion
Ce chapitre nous a permis de prsenter la commande vectorielle de la machine
asynchrone alimente en tension par orientation du flux rotorique.
La commande vectorielle par orientation de flux rotorique assure un dcouplage
entre la composante de flux et le couple, malgr les perturbations. Cependant, le
point faible de cette commande est sa faible robustesse vis--vis des variations
paramtriques qui sintroduisent dans les diffrents calculs des grandeurs employes
par la commande vectorielle (rgulateur de vitesse, de couple, et lestimateur).
Nous constatons travers cette commande que les performances dpendent
des correcteurs qui sont dimensionns base du principe du ple dominant. Les
rsultats sont satisfaisants tant que le systme est invariant.
Un changement de la constante de temps rotorique peut entraner une
instabilit du systme.
Cette commande sera compare dans le troisime chapitre avec celle de la
commande par linarisation entres-sorties.
21