Anda di halaman 1dari 26

BAB 2

AKTUATOR PNEUMATIK

Dalambabiniakanmembahastentangaktuatorpneumatik.Istilahaktuatorpneumatik
mewakilisebuahpirantiataukomponenyangbisadigunakanuntukmelakukanaktivitas
menarik,mendorong,berputar,memegangdanmemindahobjekdengantenagaudara
mampat.Babiniterdiridarilimapokokbahasan,disesuaikandenganjenis aktuator
pneumatikyangumumditerapkanpadaindustri.Limajenisaktuatortersebutadalah:
1. Aktuator linier, membahas aktuator pneumatik yang menghasilkan gerak linier,
yaknisilinderpneumatik.
2. Aktuator rotari, mengulas tentang aktuator pneumatik yang diterapkan untuk
keperluangerakmelingkarataumengayun.
3. Motorpneumatik,membahasaktuatorpneumatikyangmenghasilkantorsiputaran.
4. Gripper, membahas aktuator pneumatik yang berfungsi untuk memegang objek
denganrahangcekam.
5. Aktuator vakum, membahas peralatan pneumatik yang menerapkan kevakuman
ruanganuntukmemegangobjek.
1.AKTUATORLINIER
Padadasarnya,aktuatorpneumatikadalahsebuahpirantiyangmengubahenergi
dariudaratekanmenjadigeraklinierataurotasi.Aktuatorbiasanyaberupakomponen
yang mendapat pasokan udara paling akhir dari sistem pneumatik. Pada awalnya,
aktuatorhanyaberupasilinderyangmenghasilkangerakliniersederhanadenganukuran
pistonyangbesar.Perubahanpermintaanyangcepatdarikonsumendanpermintaan
pada aktuator yang kecil tetapi kuat telah memunculkan banyak jenis dan variasi
aktuator.Faktainimemungkinkankonsumenleluasamemilihspesifikasiaktuatoryang
dikehendaki.Pemilihanjenisaktuatortergantungpadapenerapannyadanyangmenjadi

pertimbangan pertama adalah keandalan yang tinggi dengan sedikit pemeliharaan.


Beberapa kriteria perlu diperhatikan sebelum menjatuhkan pilihan pada aktuator
tertentu,yakni:
i. gesekanantarapistondandindingsilinderharuskecil,
ii. responpercepatandanpengeremanharustinggi,
iii. mampubekerjasecaraberulangulangdenganketepatantinggi,
iv. efisiensimaksimum,dan
v. mampuberoperasidenganhalus.
Aktuator linier pneumatik biasa disebut silinder pneumatik yang
menggabungkan tabung dan piston dengan konstruksi tertentu. Silinder pneumatik
merupakan piranti sederhana, murah dan mudah dipasang serta paling ideal untuk
menghasilkan tenaga gerak linier dengan kecepatan bervariasi. Diameter tabung
menentukangayayangdapatdihasilkansilinder.Umumnya,silinderdirancanguntuk
mampu bekerja padatekanan udara maksimum hingga 15bar.Tekanan udara yang
dialirkan ke silinder terlebih dahulu diatur oleh regulator agar daya dorong sesuai
dengankebutuhan.Sebagaimisal,silinderdengandiameter40mmdandipasokudara
tekan6barakanmampumengangkatbebanseberat80kgdenganmudah.
Umumnya,gerakbatangpistonsilinderpneumatikdiistilahkandengangerak
majudanmundur.Sebagianpraktisimenggunakanistilahgerakkeluardanmasuk,atau
gerakdorongdantarik,ataugerakpositifdannegatif.Gerakmajuataukeluaratau
positifmerujukpadagerakanbatangpistonyangsecaravisualbertambahpanjangatau
keluardaritabungsilinder.Sedangkangerakmundurataumasukataunegatifdigunakan
untuk manandai gerak batang piston yang bertambah pendek atau masuk ke dalam
tabung silinder. Pada saat batang silinder bergerak maju atau keluar, biasanya
dimanfaatkan untuk melakukan kerja karena memiliki gaya yang lebih besar
dibandingkan dengan ketika batang piston silinder bergerak mundur. Atas dasar
perbedaangayayangdihasilkanketikagerakmajudanmundurinimakamunculistilah
gerakdorongdantarik.Setiapgerakansilinderyangmenghasilkangayalebihbesar
makadiistilahkandengangerakdorong.Untukaktuatorsilindertanpabatang(rodless
cylinder), rotari aktuator dan motor pneumatik, gerak maju/mundur ditentukan
tersendiriolehperancang.Artinya,tidakadakonsesusumummengenaigerakketiga
52

jenis aktuator tersebut, hanya saja penentuan geraknya harus konsisten dalam satu
rancangan sistem pneumatik Sedangkan gripper dan aktuator vakum dikatakan
melakukangerakpositifjikamemegangobjek,dangeraknegatifjikamelepasobjek.

1.1. KonstruksiDasarSilinder
Silinder pneumatik dibuat dari tabung tanpa sambungan yang ditutup kedua
ujungnya.Biasanya,penutuptabungterbuatdaribesipaduanataubesicor,sedangkan
tabung silinder dibuat dengan pengecoran dari bahan stainlees steel, kuningan atau
perunggu.Tabunginikemudiandifinishing ataudilapisi sedemikianhinggagesekan
dankeausankomponenyangberadadalamtabungsilinderbisadiminimalkan.Metode
pembuatan seperti ini masih tetap dipakai hingga sekarang oleh beberapa pabrikan,
tetapipabrikanlainnyaberalihdenganteknikektrusitekanantinggidenganbahandasar
aluminium. Metode ekstrusi menghasilkan silinder lebih murah dengan jumlah
komponenlebihsedikit.
Batangpistonterbuatdaribajayangdilapisikromataustainlesssteel.Batang
piston harus dipasang secara presisi di dalam tabung silinder agar dapat beroperasi
dengannormal.Halhalyangmempengaruhiakurasisilinderpneumatikmeliputijenis
sil pistondankemampuan pistonmenahan bebanradial.Untukmenjaga keakuratan
silinder dilakukan dengan menggunakan komponen yang diperkuat secara khusus,
termasukpengerasanpermukaandalamtabungsilinderdanmemasangbantalanpada
tutupdepanuntukmenghindarilendutanbatangpistonketikabergerakmaju.Toleransi
lendutan batang piston berkisar 0,5o pada posisi maju maksimum. Aktuator dengan
lendutandiluarbatastoleransiakanmemilikiakurasiyangburukdanrentanterhadap
keausansil.
Sil (seal) merupakan komponen penting untuk mencegah kebocoran udara
mampat. Demikianpula sistem cushioning yangberfungsimeredam tabrakanantara
pistondengantutuptabungsilinder.Keduakomponeniniakandibahaslebihdetailpada
bagianbabini.

53

SilinderKerjaTunggal
Sebagianpraktisimenyebutnyasebagaisilindergeraktunggalatausilinderaksi
tunggal (single acting cylinder). Silinder ini menggunakan udara tekan untuk
melakukankerjahanyadalamsatuarah(langkah)saja.Langkahbalikdilakukandengan
menggunakanpegas mekanik yangdipasangdidalam silinder. Untuksilinder gerak
tunggal tanpa pegas, langkah baliknya dihasilkan dari gaya luar yang bekerja pada
batang piston. Sebagian besar sistem pneumatik memerlukan silinder kerja tunggal
denganpegasyangmendorongbatangpistonbergerakmundurdanhanyapadakasus
khususyangmenggunakanaksipegasuntukmendorongpistonbergerakmaju.Gambar
2.1menunjukkanduajeniskonstruksisilindergeraktunggalyangmenggunakanpegas.

Gambar 2.1. Silinder gerak tunggal dengan pegas pembalik. (a) Gaya pegas untuk
melakukan langkah mundur, (b) gaya pegas untuk melakukan langkah maju.

Pegas dalam silinder gerak tunggal dirancang agar menghasilkan gaya yang
hanya cukup untuk mengembalikan piston dan batang ke posisi semula. Hal ini
memungkinkan penggunaan udara tekan dengan efisiensi maksimum, karena gaya
pegasakanmelawangayadorongudaratekan.Sebagianbesarsilindergeraktunggal
ukurandiameternya kecil danuntukkerjaringansertahanyatersedia dalam ukuran
54

panjanglangkahyangterbatas.Silinderkerjatunggaltanpapegasmemilikigayadorong
maksimaluntukmelakukankerja.Silinderinimiripdengansilindergerakganda,hanya
saja pada salah satu lobangnya dirancang untuk mengeluarkan udara yang terjebak
dalam silinder. Silinder tanpa pegas memanfaatkan beban yang ditanggung batang
pistonuntukmelakukangerakbalik.Pasokanudaratekanbisadialirkanmelaluisaluran
pada tutup belakang atau tutup depan. Gambar 2.2 mengilustrasikan silinder gerak
tunggaltanpapegas.

Gambar 2.2. Silinder gerak tunggal tanpa pegas. (a) Udara tekan digunakan untuk
melakukan kerja saat gerak maju, (b) gaya luar dimanfaatkan untuk
mengembalikan ke posisi maju.

SilinderKerjaGanda
Sebagaimana silinder kerja tunggal, silinder kerja ganda juga biasa disebut
dengansilindergerakgandaatausilinderaksiganda(doubleactingcylinder).Aktuator
inimenggunakanudaratekanuntukmelakukankerjapadalangkahmajudanmundur.
Untuk keperluian gerak linier yang cepat, silinder gerak ganda lebih handal
dibandingkan aktuator lainnya. Silinder gerak ganda tanpa peredam benturan
(cushioning)akanmembuattabrakanantaralogampadapistondantutuptabungsetelah
55

mencapaiakhirlangkah.Silinderinihanyasesuaiuntukkerjadengankecepatanrendah
agar dihasilkan tabrakan yang lembut pada akhir langkah kerja. Kecepatan gerak
silinderyangtinggimemerlukansistempengeremansesaatuntukmeredamtabrakan
(sistem cushioning). Sistem ini harus dipasang untuk menghindari kontak langsung
antarapistondantutupsilinderyangdapatmempercepatkerusakansilinder.
Silinderdengancushioningdirancangsebagaimetodeuntukmenyeraptabrakan
kejut.Silinderberdiameterkecilatausilinderuntukkerjaringanbiasanyamenggunakan
sistemcushioningtetapyakniberupaperedamkejutberbentukpiringanyangdipasang
permanenpadapistonataututupsilinder,sepertiyangditunjukkanpadaGambar2.3.a.
Jenissilinderlainnyamemilikisistem cushioning yangbisadiatur.Sisteminisecara
berangsurangsurmemperlambatgerakpistonpadabagianakhirlangkahkerjadengan
mengendalikan laju pembuangan udara yang terjebak dalam silinder, seperti pada
Gambar2.3.b.Sistemcushioningakandibahaspadabagiantersendiridaribabini.

Gambar 2.3. Silinder gerak ganda dengan cushioning dan simbolnya. (a) sistem
cushioning tetap, (b) sistem cushioning terkendali.

SilinderTanpaBatang
56

Silinder tanpa batang (rodless cylinder) pada awalnya dikembangkan untuk


mengatasi keterbatasan ruang yang dibutuhkan oleh silinder konvensional. Rodless
cylinder kemudian berkembang penggunaannya karena komponen ini relatif lebih
ringkas,menghematruangsertamampumenggerakkanataumenempatkanobjekpada
sistem perakitan dan sistem otomatis. Untuk memahami keuntungan silinder tanpa
batang,andaikansebuahsilindergerakgandamemilikipanjanglangkah500mm.Pada
posisi mundur, panjang silinder adalah 500 mm ditambah panjang tutup depan dan
belakang,pistonsertabatangpistonyangnampakdiluarsilinder.Totalpanjangsilinder
bisamencapai600mm.Ketikasilinderbergerakmajuhinggaposisimaksimal,panjang
totalnya1100mm.Padapenerapanmesinperakitanotomatis,dimensitersebutterlalu
besar dan memboroskan ruang. Sebagai pembanding, silinder tanpa batang dengan
panjang langkah dan fungsi kerja yang sama hanya memerlukan ruangan maksimal
sepanjang700mm.
Sebagaimana tersirat dari namanya, rodless cylinder tidak memiliki batang
pistondansebagaigantinyadipasangsebuaheretanataumejageserdiluarsilinderyang
ditempatkan berpasangan dengan piston. Eretan dan piston bisa dipasangkan secara
langsung dengan menggunakan sebuah alur sepanjang tabung silinder, atau
dihubungkansecaratidaklangsungdenganmenempatkanmagnetpermanenpadapiston
daneretan
Pada rodless cylinder pasangan langsung, eretan dan piston dihubungkan
melalui alur presisi dengan bentuk geometri tertentu dan pada awal mulanya
menggunakan sepasang sil karet untuk menutup celah didepan dan belakang piston
ketika bergerak. Konstruksi alur dan sabuk sil yang sederhana bisa mengakibatkan
kebocorandanpenurunantekananudarahingga30%,sedangkankontaminanudarabisa
menembusmasukkedalamtabungsilindersehingga mengurangikinerjadanumur
aktuator.Rodlesscylinderbuatanterbarumemakaibahanaluminium,resindanplastik
untukmenjaminagarpengaruhgayainersiapadaeratanserendahmungkindanuntuk
memperbaiki kinerja aktuator, sedangkan geometri silnya lebih rumit untuk
meminimalkan terjadinya kebocoran udaratekandanmengurangigesekanpadasaat
eretanbergerak.Konstruksirodlesscylinderdengansilsabukkaretdiilustrasikanpada
Gambar2.4.Pasangansiliniakanterpisahdanterpasanglagisecaraterusmenerus
57

sepanjanggerakanpiston,baikpadasaatbergerakmajumaupunmundur.Padadaerah
sepanjangantarasilpiston,alurtidaktertutupolehsilsabukkaret.Namundemikian,
konstruksi piston mengkondisikan pada daerah yang terbuka ini tidak mendapatkan
pasokanudaramampatsehinggatidakterjadikerugiantekananakibatkebocoran.
Rodless cylinder sambungan langsung dapat dipasang dengan posisi yang
bervariasi;vertikal,horisontal,terbalikmaupunmembentuksuduttertentu.Aktuatorini
jugamampumemindahkanbebanlebihberatdanmenahangayadarisampinglebih
besar dibandingkan rodless cylinder sambungan tak langsung. Geometri sambungan
langsungjugameniadakankemungkinaneretanterlepasdaripistonketikamenerima
bebankejut.

Gambar 2.4. Konstruksi rodless cylinder sambungan langsung dan penampang


melintang sil sabuk karet.

Jikakerugianudaramampatharusdihindariatauuntukmemindahkanbeban
yang tidak terlalu berat, rodless cylinder pasangan magnetik bisa dijadikan sebagai
pilihan.Padapirantiini,pistondaneretandirangkaidenganmenggunakangayamagnet
yangcukupkuat.Magnetyangdipakaiterbuatdaribahan neodimyumferrousborron
dengansifatmagnetikhinggasepuluhkalilebihtinggidibandingkanmagnetpermanen
biasa.Tabungsilinderdaneretanmemilikialurpemandugeseranyangmenyatu.Alur
pemandu internal hanya cocok pada penerapan kerja ringan. Untuk beban berat
58

dianjurkanmemilihjenisalurpemandueksternal.Jenisalurpemanduekternalmampu
menahanbebansecaraaksialmaupunradial.Alurpemandumengandungbahanplastik
tipis yang kuat dan dilengkapi penyeka untuk menghilangkan partikel abrasif dari
permukaanalur.Untukpenarapanpresisibiasanyamenggunakanaluryangdirancang
secarakhusus,sepertiditunjukkanGambar2.5.
Rodless cylinder pasanganmagnetik idealnya digunakanuntukmemindahkan
bebanyangrelatifringandengankecepatanrendahsertapadabidangkerjahorisontal.
Keterbatasan kecepatan disebabkan oleh kekuatan magnet yang digunakan untuk
mempertahankanposisieretanagartidakterlepas.Sebagaimanadiketahui,kecepatan
gerakyangtinggiakanmenimbulkangayainersiayangtinggipula.Haliniberpotensi
menimbulkanpergeseranposisieretandariposisisemulajikamagnettidakcukupkuat
melawangayainersiaeretan.Selainitu,untukbebanyangberasaldariarahsamping
memerlukan penopang eretan tambahan yang harus dipasangkan pada bagian luar
tabungsilinder.

Gambar 2.5. Rodless cylinder magnetik dan konstruksi alur pemandu

1.2.DesainSildanPeredamBenturan(Cushioning)
Dibutuhkansejumlahsildenganbentukdanukuranyangbervariasipadasebuah
silinderpneumatik.Silindergeraktunggaltanpaperedambenturanmemilikijumlahsil
59

paling sedikit, sedangkan silinder gerak ganda dengan sistem peredam benturan
terkendalimembutuhkansilpalingbanyak.
Silyangselalubergerak,sepertiyangterpasangpadapiston,harusdapatsedikit
mengembang keluar melawan permukaan dinding silinder dengan gaya yang cukup
untukmempertahankanudaratidakbocor,tetapigayainiharussekecilmungkinagar
tidak menimbulkan gesekan yang berlebihan. Ini adalah persoalan yang cukup sulit
karenasilitusendirimendapattekananudarabervariasimulaidarinolhingga6baratau
lebih.Selainitu,semakinluasbidangsinggungantara sildandindingsilinderakan
menurunkangayadorongpistondanmenambahtekananudarayangdibutuhkanuntuk
memulaigerakanpiston,sertamemperlambatgerakanpadakecepatanrendah.Desain
silyangburukdapatmenurunkanefisiensiaktuatorhingga25%danmengurangiumur
operasionalsil.
Terdapatperbedaanyangcukupbesarantaragesekanstatisdandinamisketika
silinderberpelumasolimelakukankerja.Gesekanstatisterjadiketikapistonberhenti
bergerak.Sudahmenjadisifatsilbahwaketikaberhentimemerlukangayaradialuntuk
mempertahankanudaramampatyangterjebakdalamsilindertidakkeluarkeatmosfir.
Gayainiberangsurangsurakanmengeluarkanolipelumasyangterdapatantarasildan
dinding silinder. Jika piston berhenti selama beberapa jam, tekanan udara yang
diperlukan untuk memulai gerakan lagi akan lebih besar dibandingkan jika piston
bergerak secara kontinyu. Masalah lainnya, pelumas oli biasanya terkumpul pada
bagian ujung tabung silinder. Setelah beberapa waktu, pelumas ini justru dapat
menyebabkankerusakandinipadasiltabungatausilcushioning.Setiapsilyangrusak
ataubocorakanmenurunkankinerjasilinderdanpemborosankonsumsiudaramampat.
Aktuatorlainnyadirancangdengandilapisipaslinpadasilpistondandinding
silindernya.Jikapasokanudaramampatcukupbersihdankeringakanmenghasilkan
umursilyangcukuppanjangtanpapenambahanpelumasoli.Namunjikapasokanudara
mengandung uap air, secara bengasur angsur akan dapat menghilangkan paslin dan
memperpendekumursil.
Sil standar umumnya disarankan untuk kerja kontinyu pada suhu antara 2oC
hingga80oC.Suhuyanglebihtinggiakanmelunakkansilsehinggadapatmempercepat
keausandanmenghasilkangesekanlebihbesar.Suhuyangterlalurendahbisamembuat
60

silmenjadikerasyangberakibatsilmenjadilebihgetassehinggamudahpecahatau
retak.Silinderdengansuhuoperasionaldiluarbatasstandarbiasanyadirancangdengan
geometri dan bahan khusus. Sebagai tambahan, jika operasional aktuator harus
dilakukanpadasuhuyangrendahmakaperlumemastikanbahwaudaramampattelah
dikeringkanpada dewpoint hinggadibawahsuhulingkungan.Jikamasihterdapatuap
air,sangatdimungkinkanterjadipembentukanbungaesyangmenempelpadasildan
menghalangialiranudarapadasistemcushioning.
SilCincinO
SilcincinOmemerlukanpemasanganyangagaklonggarpadaalurnyadengan
diameterluarnyahanyapasmenempelpadadindingtabungsilinder(Gambar2.6.a).
Ketikaudaratekandialirkanpadasalahsatusisinya,siliniakanterdorongkesamping
dan diameternya bertambah untuk menutup celah antara diameter luar piston dan
dindingtabungsilinder.Silinitidakmenunjukkankinerjayangbaikpadatekananudara
rendah.Jikasilinidirancangagakketatdenganalurnyamakagesekanantarasildan
dindingsilindermenjadisangattinggi.

(a)

(b)

(d)

(c)

(e)

Gambar 2.6. Beberapa konstruksi sil yang biasa dipakai secara umum, (a) sil cicin
O, (b) sil mangkok ganda, (c) sil Z, (d) sil cushioning, (e) sil batang piston (wiper)

61

SilMangkokGanda
Silmangkokgandadigunakanuntuksilpistondengandiametersilindersedang
ataubesar.Silinihanyamelawantekananudaradalamsatuarahsaja,sehinggauntuk
silindergeraktunggalhanyamemerlukansebuahsilsedangkanuntuksilindergerak
gandamembutuhkansepasangsil(Gambar2.6.b).Semakinsempitluasanbibirsilyang
bersinggungandengandindingsilinderakanmenghasilkantekananradiallebihkecil
dangesekanstatikmenjadiberkurang.Konstruksibibirsiljugamemungkinkanuntuk
menanggulangi bentuk silinder yang terkadang kurang sempurna atau oval. Untuk
silinderyanglebihbesar,ketidakbulatanpenampangsilinderseringdidapatisetelah
beroperasiselamawaktutertentu.
SilZ
SilZdigunakanuntuksilpistonpadasilinderberdiameterkecil.Silinimampu
menahantekananudaradariduasisipistondanmembutuhkanruangpemasanganlebih
kecildaripadasilmangkok(Gambar2.6.c).BentukZbekerjasepertipegasradialyang
menghasilkanpenekananradialrendahtetapikemampuanmenutupkebocorancukup
tinggi.
SilCushioning
Sil cushioning dirancang untuk dapat melakukan dua fungsi, yakni menutup
kebocoran dan bertindak sebagai katup searah. Sil ini memiliki banyak alur pada
sepanjangdiameternya,tetapihanyaalurpalingdalamyangberfungsiuntukmenutup
kebocoran.Sil cushioning akanmembendungaliranudarayangterjebakpadabagian
belakangpiston(udarabuang)sehinggatidakbisabebasterbuangkeatmosfir.Padasaat
udaramampatdialirkan,celahantarasildanbatangpistonmenjaditerbukasehingga
udaradapatdenganbebasmendorongpiston(Gambar2.6.d).
SilBatangPiston(Wiper)
Sil batang piston berfungsi untuk mencegah kebocoran udara mampat yang
dialirkankesilinderpneumatikdanmembuangkotoranyangmenempelpadabatang
piston(Gambar 2.6.e).Diameter luar sildipasang dengansuaian paksapadarumah
62

bantalan untuk menjamin sil tidak mudah bergeser. Bagian dalam bibir sil yang
melingkupibatangpistonberfungsiuntukmenjagaagarudaramampattidakmerembes
keluarmelewaticelahantarabatangpistondanbantalan.Bagianluarbibirsilberfungsi
membersihkan batqang piston setiap kali bergerak mundur. Pembersihan ini sangat
pentingkarenapartikelabrasifdarilingkungansekitardimungkinkanmenempelpada
lapisan tipis pelumas yang terbawa pada batang piston ketika bergerak maju. Jika
partikel ini dibiarkan memasuki silinder pneumatik akan berpotensi memperpendek
umurbantalandansilsilyangberadadidalamsilinder.Padalingkungankerjayang
kotorsepertipadakendaraan,pabriksemendanlingkunganpengelasanpemasangan
sildilakukan denganmemberikan bebanawaluntukmenjamin silterpasangdengan
suaianketatpadabatangpiston.
SistemCushioning
Padasilindertanpacushioning,pistonberhentidenganmenabraktutupsilinder
setelahmencapailangkahkerjamaksimum.Mekanismeiniakanmenimbulkanenergi
kinetik dari piston dan batang ditambah beban yang dipindahkan. Jika tidak
dihilangkan,energikinetikiniakanberubahmenjadisuaratabrakanyangberisikdan
menyebabkan retakan atau kerusakan pada piston dan tutup silinder. Untuk
menghindarinya,pistonperludipelankankecepatannyabeberapasaatsebelummencapai
langkahmaksimum.
Silinder pneumatik ukuran kecil untuk pekerjaan ringan memiliki berat
komponendanbebanyangringansehinggasistem cushioning permanencukupuntuk
mengatasimasalahini.Namununtuksilinderukuranlebihbesardanbebankerjayang
berat,gerakpistonperludihentikansecarapelanpelansekitar2cmsebelummenabrak
tutupsilinder.Halinibisadicapaidenganmenerapkansistemcushioningterkendali.

63

Gambar 2.7. Urutan sistem cushioning

Terdapat berbagai macam desain mekanisme cushioning, tetapi prinsip


operasionalnya sama. Gambar 2.7 menjelaskan urutan sistem peredaman benturan
dengansilcushioningditempatkanpadatutupbelakangsilinderpneumatik(A).Piston
bergerak dengankecepatan tertentu dari kanankekiri menuju tutup silinder. Udara
buangmengalirbebaskeatmosfir.Aliraninitibatibaterhambatketikabatangbelakang
pistonmemasukisil cushioning (B).Udarabuanghanyabisakeluarmelewatisaluran
sempit yangdihubungkan dengansekruppengatur. Gerakanpiston yangcepat akan
memindahkan volume udara lebih banyak dari pada volume udara yang dibuang
melewati saluran cushioning sehingga meningkatkan tekanan udara buang yang
kemudian difungsikan untuk meredam kecepatan gerak piston. Sekrup pengatur
digunakan untuk mengendalikan besarnya hambatan pengereman yang disesuaikan
dengandimensipiston,batangpistondanbebansehinggapistondapatberhentidengan
lembut (C). Jika sekrup pengatur terlalu kencang, piston mungkin akan sedikit
membaliksebelummencapaipanjanglangkahmaksimumnya.Silcushioningmemiliki
desainkhususyanghanyamenghambataliranudaradarikanandanmembiarkanudara
mengalisbebasdarisebelahkiri.Padasaatsilindermendapatpasokanudaramampat
darikiriakanmendorongsilinderbergerakkekanandengangayamaksimum(D).
1.3.

PerhitunganSilinderPneumatik

GayaDorongSilinder
64

Gaya dorong teoritis maju atau mundur silinder pneumatik didapatkan dari
perkalianantaraluaspenampangefektifpistondantekanankerjaudaramampat.Luas
efektifuntukmendorongmajusamadenganluas penampang dalam tabungsilinder,
sedangkanluasefektifuntukbergerakmunduradalahluaspenampangdalamtabung
silinderdikurangiluaspenampangbatangpiston.Gambar2.8memperlihatkandimensi
diameterpistondanbatangpistonsebagaiacuanuntukperhitunganluaspenampang.
Pada aktuator silinder tanpa batang memiliki gaya dorong yang sama pada setiap
langkahnya.

Gambar 2.8. Dimensi diameter piston (D) dan batang piston (d)

Kerja silinder pneumatik dikatagorikan menjadi dua, yakni kerja statis dan
dinamis.Silinderpneumatikdikatakanmelakukankerjastatisjikatidakadabebanyang
dipindahkanselamasilinderbergerakmajuataumundur,sepertipadapengeklemandan
pengepresan.Sedangkankerjadinamisditandaijikaselamabergerakmajuataumundur
silindermenerimabeban,sepertipadapemindahanobjek.Perbedaanperhitungankerja
dinamisdanstatisdipengaruhiolehlajupenglepasanudarabuangkeatmosfir.Secara
umum, perhitung gaya dorong untuk kerja statis atau dinamis tetap sebagai fungsi
diameterpiston,tekanankerjaudaramampatdangesekan.
Padapengekleman,gayapengeklemandidapatkanpadasaatsilinderpneumatik
dalamkeadaanberhenti,yakniketikatekananudaramampatyangbekerjapadapiston
mencapaimaksimum.Kerugianyangterdapatpadakerjainihanyaberasaldarigesekan
antara sil piston dan tabung silinder. Gaya gesek ini bisa dianggap selalu bekerja
meskipun aktuator sudah dalam keadaan diam. Jika tidak diketahui secara pasti
koefisiengesekantarasildandindingtabungsilinder,gayagesekdiberinilai10%dari

65

gayadorong.Untuksilinderpneumatikyangdipasangvertikal,beratpistondanbatang
pistonakandapatmengurangiataumenambahgayapengekleman.
Gayadorongdankecepatandarisilinderyangbergerakditentukanolehgaya
gesekdanlajualiranudarayangmasukdankeluarsilinderpneumatik.Gayadorong
majuataumundurdibagimenjadiduakomponen.Satuuntukmemindahkanbebandan
danlainnyadipakaimembentuktekananudarabuangagarmampumelawanhambatan
padasalurankeluarsilinder,pipaatauselangdankatupkendali.Untuksilinderdengan
bebanringan,sebagianbesargayadorongdigunakanuntukmengeluarkanudarabuang
danbiasanyamenghasilkankecepatangerakcukuptinggi.Untukbebanberat,sebagian
besargayadorongdipakaiuntukmemindahkanbeban.Tekananudarabuangmenjadi
rendah sehingga perlu pasokan udara mampat bertekanan tinggi untuk memulai
gerakan.Percepatandankecepatanpistonditentukanolehgayainersiabebandanlaju
penglepasanudarabuang.
Perhitungangayadorongharusdilakukansecaracermatkarenasebagaidasar
penentuan dimensi silinder pneumatik. Misalnya, perhitungan gaya dorong untuk
silindergeraktunggalperlumempertimbangkangayapegasyangharusdilawanplus
bebanyangharusdipindahkan.Dalamprakteknya,pengaturankecepatangeraksilinder
memerlukan tambahan tekanan udara mampat sekitar 1,5 bar untuk melepas udara
buangdanmelawanhambataninternalsilinder.Untukmenghitunggayadorongdapat
digunakanrumusberikutini:
Gayadorong=tekanankerjaxluaspenampangpistonxefisiensi
FD=P.A.

(2.1)

Rumus diatas dapat dikembangkan untuk menghitung gaya dorong silinder gerak
tunggaldanlangkahmundursilindergerakganda.Gayadorongpadasilindergerak
tunggal digunakan juga untuk melawan gaya pegas maksimum, yakni ketika akhir
langkah kerja. Untuk langkah mundur silinder gerak ganda, luas penampang piston
harus dikurangi dengan luas penampang batang piston. Untuk gaya dorong silinder
geraktunggal,rumus2.1berubahmenjadi:
FD=(P.A. )FP

(2.2)

denganFP adalahgayapegasmaksimum.Sedangkanuntuklangkahmundursilinder
gerakganda,perhitungangayadorongnyamenggunakanrumus:
66

FD =

(D 2 d 2 )
P.
4

(2.3)

dengandiameterpistonDdandiameterbatangpistond.
Nilaiefisiensisilindertergantungdarikonstruksisilinderdanteknologisilyang
dipakai.Faktorlainyangmempengaruhiefisiensiadalahtekanankerjaudaramampat
dan ukuran silinder. Semakin besar tekanan kerja dan diameter silinder akan
menghasilkanefisiensiyanglebihbaik.Padasilinderdenganpelumasanjustrumemiliki
efisiensi yang kurang baik karena kerugian gaya dorong akibat kebocoran udara
mampat lebih besar dari pada gaya gesek antara sil dan tabung silinder. Biasanya
pabrikan silinder melampirkan datasheet produknya lengkap dengan informasi
mengenaiefisiensi.Secaraumum,efisiensisilinderdengansilsederhanaberkisar80%
sedangkandenganteknologisilyangkomplekcanggih,efisiensisilinderbisamencapai
97%.Grafikpadagambar2.9 menunjukkan faktorefisiensiuntukbeberapaukuran
silinderketikatekananudaramampatdiketahui.

Gambar 2.9. Grafik hubungan faktor efisiensi dengan ukuran silinder dan tekanan
kerja
udara mampat

67

Sebagai contoh, perencanaan sistem pneumatik akan menggunakan tekanan


operasionaludaramampatsebesar7,3baruntukmemindahkanbebanseberat
150N.Jikadiasumsikanefisiensi90%,tentukandiametersilinderyangharus
digunakan.

Kasus ini harus diselesaikan dengan perhitungan kebutuhan dinamis. Secara


praktis,tekananudara1,5bardisediakanuntukgayapenglepasanudarabuang
keatmosfir.Iniberartibahwatekananudarayangdipakaiuntuk memindahkan
bebanberkurang1,5bar.Berdasarkanrumus2.1didapatkan,

D 2
0,9
4
4.150
D 2 =
= 36,6
(7,3 1,5).0,9
D = 6,05cm

150 = (7,3 1,5)

Hasil perhitungan pada contoh di atas langsung menghasilkan diameter tabung


silinderyangdiperlukandalamsatuansentimeter.Padakenyataanya,silinderdengan
ukurandiameteryangtepatsamasepertiperhitungantidakselalutersedia.Untukitu
perlumenentukanukuranstandarsilinderyanglebihbesar,dalamhaliniukuranyang
tersediaadalah63mmatau2,5inchi.
Contohlainnya,sebuahsilinderdioperasikanpadatekananudaramampat6bar
danharusmenghasilkangayapengeklemansebesar1600N.

Padacontohinitidakdiperlukantekananuntukmelepasudarabuangkeatmosfir
karenamekanismepengekleman merupakan kasus bebanstatis. Pengekleman
dilakukan ketika silinder bergerak maju, sehingga dengan mengkonversikan
satuan tekanan udara mampat menjadi 60 N/cm2 dan berdasarkan rumus 2.1
didapat,

D 2
0,9
4
4.1600
D 2 =
= 37,74
(60 ).0,9
D = 6,14cm

1600 = ( 60 )

Sekalilagi,perhitungandiatasmengarahpadapemilihanstandarukuransilinder
63mmatau2,5inchi.Jikalangkahsilinderpneumatikyangdiperlukanlebihpanjang
lagidantekananoperasionalnyamendekatimaksimum(sekitar10bar),makapemilihan
68

silindersebaiknyamemperhatikandatasheetyangdikeluarkanolehpabrikandanperlu
mempertimbangkanfaktorpelengkunganbatangpiston(rodbuckling).
PelengkunganBatangPiston(RodBuckling)
Beberapa sistem pneumatik memerlukan langkah silinder cukup panjang. Jika
dalam kasus ini terdapat gaya tekan pada batang piston yang besar, maka
perencana perlu mempertimbangkan panjang dan diameter batang piston agar
tidakterjadibuckling.Parapraktisimempercayaibahwapanjanglangkahsilinder
pneumatikmaksimumdibatasihingga15kalidiametertabungsilinder.Meskipun
anggapan ini secara umum memberikan batasan panjang langkah maksimum,
namun anggapan ini belum melibatkan faktor tumpuan. Pada beberapa
pemasangan silinder pneumatik, model tumpuan yang digunakan bisa
menghasilkan langkah silinder lebih panjang atau lebih pendek. Dengan
mempertimbangkan faktor tumpuan, panjang langkah maksimum dihitung
berdasarkanrumusberikutini:

FK =
dengan

2EI
L2 S

(2.4)

FK=gayamaksimumpenyebabbuckling,newton
E=moduluselastisitasbatangpiston,N/m2
I=momentinersiabatangpiston,m4
I=

D 4
64

L=panjangefektif,meter
S=faktorkeamanan,biasanyadiambil5
Panjangefektifdikalikandenganfaktortumpuanmenghasilkanpanjanglangkah

maksimumsilinderpneumatik.Gambar2.10.a.memperlihatkansebuahsilinderdalam
keadaanmajudenganpemegangengselpadaujungbatangpistondantumpuanengsel
pada bagian belakang silinder. Beban yang akan dipindahkan diletakkan pada jalur
kaku.PanjangefektifLadalahjaraktotalantaratumpuansilinderdantumpuanbeban.
Pemasangansilindertersebutmemilikifaktortumpuan0,6.

69

Gambar2.10.b.menunjukkankonfigurasipemasangansilinderlainnya.Beban
dipasangkan secara langsung pada batang piston dan silinder ditumpu pada bagian
tengahdengantumpuanengsel.Bebanyangakandipindahkandipasangpadajalurkaku.
Konfigurasipemasangansilindersepertigambar2.10.b.memilikifaktortumpuan1,3.
Prinsipnya,panjangefektifadalahjarakantaratumpuansilinderdantumpuanbeban
yangdiukurpadasaatsilinderdalamkeadaanmajumaksimum.

(a)

(b)

Gambar 2.10. Penentuan panjang efektif dan faktor tumpuan.

Panjangefektifdanfaktortumpuanberpengaruhlangsungpadapanjanglangkah
silindermaksimumyangdiijinkan.Faktortumpuandigolongkanmenjadiempatkondisi
berdasarkan konfigurasi tumpuan silinder dan beban, seperti yang ditampilkan pada
gambar2.11.

fT = 0,5

fT = 0,5

(a) silinder dan beban dipasang dengan tumpuan jepit dan beban bergerak tanpa
dipandu dengan alur yang kokoh

fT = 1,2

fT = 2,0

(b) silinder dan beban dipasang dengan tumpuan jepit serta gerak beban dipandu
dengan alur yang kokoh

fT = 1,2

fT = 0,7

fT = 1,4

fT = 1,3


70

(c) beban ditumpu engsel dan silinder ditumpu jepit atau sebaliknya, serta gerak beban
dipandu dengan alur yang kokoh

fT = 0,6

fT = 1,1

(d) silinder dan beban dipasang dengan tumpuan engsel serta beban bergerak dalam
alur yang kokoh

Gambar 2.11. Konfigurasi pemasangan silinder yang menentukan nilai faktor


tumpuan fT

Padasebagianbesarsilinderpneumatikmenggunakanbajakarbonataustainless
steel sebagai bahan batang piston. Bahan tersebut mempunyai modulus elastisitas
sebesar200Gpa.Perhitungandenganrumus2.4untukbeberapaukurandiameterbatang
piston dan variasi beban atau gaya dorong akan menghasilkan sebuah grafik dalam
skalalogaritmasepertipadagambar2.12.Grafikinidapatmempermudahmenghitung
panjangefektif,diameterbatangpistonataubebanbucklingjikaduadaritigaparameter
tersebut diketahui. Dalam penerapannya, faktor tumpuan harus digunakan bersama
sama dengan grafik. Panjang efektif yang diberikan dalam grafik harus dikalikan
denganfaktortumpuanuntukmenghasilkanpanjanglangkahaktual.

71

Gambar 2.12. Grafik hubungan antara beban, diameter batang piston dan panjang
efektif

Sebagaicontoh, andaikandiinginkan sebuahsilinderdengandiameter batang


piston16mmpanjanglangkah1100mm.Bebanyangharusdipindahkanpadaujung
batangpistonsebesar3000Ndanmodelpemasangansilindermemberikannilaifaktor
tumpuan2.
DarisumbuhorisontalF=3000Nditarikgarisluruskeatashinggaberpotongan
dengangarisdiameterbatangpiston16mm.Darititikpotonginiditarikgarikmendatar
kekirisehinggamendapatkanpanjangefektifL=650mm.Perkalianantarapanjang
efektif dan faktor tumpuan akan menghasilkan panjang langkah maksimum yang
diijinkan,yakni1300mm.Dengandemikian,panjanglangkahsilinder1100masihdapat
diterimauntukditerapkan.
Jikasilinderyangdirancangtidakmemenuhipersyaratanbuckling,makadapat
diatasi dengan memperbaiki pemasangan silinder sehingga didapat harga faktor
tumpuanyanglebihtinggiataumenggunakansilinderdengandiameterbatangpiston
lebihbesar.
Pelengkunganbatangpistonjugabisaterjadi karenamomentekuk(bending)
yangbekerjapadabatangpiston.Halinibisaterjadipadapemasangansilinderyang
tidak mempertimbangkan aspek beban samping pada batang piston. Beban samping
adalah komponen gaya yang bekerja tidak segaris dengan sumbu batang piston.
Pemasangansilinderharusdapatmengurangiataubahkanmeniadakankomponenbeban
samping.Berikutinibeberapamodelpemasanganyangmungkinmenimbulkanbeban
sampingdancaramenanggulanginya.
a. Pemasangan beban pada batang piston tanpa landasan harus dihindari.
Selamamasihmemungkinkan,bebanhendaknyaditempatkanatauditopang
padapermukaanlicinataurolsepanjangperpindahannya.

Gambar 2.13. Beban pada ujung batang piston

72

b. Beratbatangpistondenganlangkahyangpanjangbisamenimbulkanmomen
bendingcukupbesar.Masalahinibisadiantisipasidenganmenggantungkan
ujungbatangpistonpadaalurlicinataumenggunakanrolpemandu.

Gambar 2.14. Silinder dengan langkah yang panjang

c. Ketidak sejajaran silinder dan pemandu gerak beban dapat menyebabkan


macet dan jika gaya dorong silinder cukup besar dapat berdampak pada
melengkungnyabatangpiston.Pemasangantumpuanengseldanalur(slot)
pada ujung batang piston akan dapat menghilangkan timbulnya beban
sampingpadasilinderpneumatik.

Gambar 2.15. Ketidak sejajaran batang piston dan alur pemandu gerak beban.

d. Bebanyangtidaksatusumbudenganarahgerakbatangpistonmarupakan
penyebab umum munculnya momen bending yang bekerja pada ujung
batangpiston.Untukmenghindarikerusakansilinderpneumatikbisadengan
cara memasang alur penopang yang ditempatkan berseberangan terhadap
bebanagardapatmengimbangimomenbendingbeban.

Gambar 2.16. Beban yang tidak sesumbu dengan batang piston

73

e. Silinder yang digantung dengan tumpuan pada bagian belakang akan


menghasilkan momen bending akibat berat silinder itu sendiri. Akan
menjadi lebih baik jika silinder tersebut ditumpu pada bagian titik pusat
keseimbanganyangdiukurketikasilinderdalamkeadaanmajumaksimum.

Gambar 2.17. Momen bending akibat berat silinder

KonsumsiUdaraUntukSilinder
Konsumsiudarasebuahsilinderperludihitunguntukmemperkirakankebutuhan
udara mampat secara total pada suatu penerapan sistem pneumatik. Terdapat dua
komponen konsumsi udara yang harus dipasok oleh udara mampat. Pertama adalah
konsumsiprimer,yaknivolumeyangdipindahkanolehpistondikalikandengantekanan
udara mampat absolut. Kedua adalah konsumsi sekunder yakni volume udara yang
digunakanuntukmengisiruangkosongsepertipadatutuptabungsilinder,selang,dan
katupdikalikandengantekananudarayangterukurpressuregage.Konsumsisekunder
akanbervariasiuntuksetiapsistempneumatikdanprosentasenyasekitar5%daritotal
konsumsiudara.
Konsumsiudaratidakdiukurdarivolumeudaramampatyangdialirkanoleh
tangki ke sistem pneumatik, tetapi dihitung berdasarkan volume udara bebas yang
dibutuhkanuntukmengoperasikansistempneumatik.Hasilperhitungankonsumsiudara
dapat langsung diterapkan untuk menentukan kapasitas kompresor karena keduanya
menggunakanukuranudarabebas.Perbedaanantaratekananudaramampatdantekanan
atmosfir biasanya dinyatakan dengan konstanta tanpa dimensi dengan menganggap
tekananatmosfirsebesar1bar.Denganasumsiini,perhitungankebutuhanudarauntuk
sebuah silinder dalam sekali siklus (sekali maju dan sekali mundur) dapat didekati
denganrumusberikutini,

dengan

2D 2 d 2 S( P + 1).10 6
4
V=konsumsiudarasilinderpneumatik,liter
V=

(2.5)
74

D=diameterpiston,mm
d=diameterbatangpiston,mm
P=tekananudaramampat,bar
S=panjanglangkahsilinder,mm
Jikasilinderpneumatikmerupakanbagiandarisebuahsistemotomatis,maka
lajukonsumsirataratanyadapatditentukandalamliter/detikudarabebaspersiklus,
yakni dengan mengalikan volume konsumsi udara per siklus dengan jumlah siklus
silinderuntuksetiapsatukalisiklussistemotomatiskemudiandibagidenganwaktu
yangdiperlukanuntukmenyelesaikansekalisiklussistemotomatis.
Lajukonsumsi=

(volumekonsumsipersiklussilinder).(jumlahsiklussilinder)
waktusekalisiklussistemotomatis

Untukmenjamin ketersediaanpasokanudaramampat,konsumsiudaradalamsistem
pneumatikdihitungdenganprosedurdiatasuntukmasingmasingsilinderditambah5%
dari total konsumsi udara. Hal ini penting untuk dilakukan karena sewaktuwaktu
kebutuhanaliranudaramampatsebuahsistempneumatikbisalebihtinggidaripada
rataratanyaataubahkanjauhlebihtinggijikaterjadikebocoran.
Sebagaicontoh,sebuahsistempneumatikmembutuhkanwaktu2menituntuk
menyelesaikansekalisiklusdanbekerjapadatekananudara8bar.Sisteminimemiliki
sebuah silinder pneumatik cukup besar (diameter silinder 200 mm, diameter batang
piston40mmdanpanjanglangkah1000mm)yangsetiapbergerakmajudanmundur
memerlukan554literudarabebasdalamsekalisiklussistem.Sehinggauntuksekali
siklussistempneumatikmemerlukanlajukonsumsiudarabebasratarata4,6liter/detik.
Kemudianperhatikanduakasusberikutini:
Pertama,silinder memerlukan 30 detik untuk menyelesaikan sekali siklus dan
yang90detikdigunakan untukmenunggusiklus berikutnya.Kebutuhanaliran
udarabebaspersiklustetap4,6liter/detik.
Kedua, silinder hanya memerlukan waktu 6 detik untuk sekali siklus dan 114
berikutnyasilinderdalamkeadaandiam.Sekalilagi,konsumsiudarabebastetap
sama4,6liter/detik

75

Padasetaipkasusdiatas,silinderhanyamelakukansekalisiklusdalam2menittanpa
memperdulikan berapa kecepatan geraknya. Kasus diatas merupakan perhitungan
konsumsiudarasecarastatis.
Perhitungankebutuhanstatisbelumcukupamandigunakansebagaikesimpulan.
Perludipertimbangkankebutuhanudaraketikasilinderdalamkeadaanbergerak,yakni
kebutuhandinamis.Untukkasuspertamadiatasmemerlukanpasokanaliranratarata
18,5liter/detikudarabebassedangkanuntukkasuskeduakonsumsinyamenjadi92,4
liter/detik.Halinimenunjukkanbahwakapasitaspasokanudarakesistempneumatik
padakasuskedualebihbesardibandingkanyangpertama.
Perencanaansistempneumatikperlumemperhitungkansecaracermatkebutuhan
udara mampat maksimum dalam rangka menjamin ketersediaan pasokan udara ke
sistem.Jikakekuranganpasokan,sistempneumatiktidakbisabekerjasecaraoptimal.
Untukmemperkirakankebutuhan iniperlumenghitungrataratakebutuhandinamis
untuk setiap silinder dan semua piranti yang memerlukan pasokan udara mampat.
Secarapraktis,umumnyasistempneumatikditunjangdenganpasokanudaramampat
dengan kapasitas lebih besar dibandingkan kebutuhan sebenarnya. Hal ini akan
menjamin unjuk kerja sistem tetap baik dan memudahkan menambah komponen
pneumatiklainnyajikadiperlukan.
2.AKTUATORROTARI

76