DAFTAR GAMBAR

Gambar 2.1 IC mikrokontroler ATmega16 ........... 5

Gambar 2.2 Pin-Pin Mikrokontroler ATMEGA 16 ........... 6
Gambar 2.3 Pengaruh Kecepatan Sampling ADC . 9
Gambar 2.4 Simbol Photodiode ................ 10
Gambar 2.5 Photodiode ........................ 11
Gambar 2.6 Simbol LED (Light Emitting Diode) ................ 12
Gambar 2.7 LED (Light Emitting Diode) ......................... 13
Gambar 2.8 Gripper dengan Motor Servo Standar ...... 13
Gambar 2.9 Motor Servo Standar ................................................................. 14
Gambar 2.10 Lebar Pulsa dan Posisi Motor Servo Standar .......................... 15
Gambar 2.11 Simbol LCD (Liquid Crystal Display) .................................... 16
Gambar 2.12 LCD (Liquid Crystal Display) ................................................ 17
Gambar 3.1 Diagram Blok ............................................................................ 21
Gambar 3.2 Power Supply 5V dan 9V DC ................................................... 22
Gambar 3.3 Rangkaian Modul Sensor Pada Bagian LED Merah ................ 23
Gambar 3.4 Rangkaian Modul Sensor Pada Bagian LED Hijau .................. 24
Gambar 3.5 Rangkaian Modul Sensor Pada Bagian LED Biru .................... 24
Gambar 3.4 Sistem Minimum ATmega16 .................................................... 25
Gambar 3.5 Rangkaian Motor Servo Standar ................................................ 26
Gambar 3.6 Rangkaian Skematik LCD ukuran 16x2 .................................... 28
Gambar 3.7 Rangkaian Keseluruhan alat pemindah barang otomatis ........... 29
Gambar 3.8 Flowchart diagram ..................................................................... 30
Gambar 4.1 Pengambilan Data pada bagian Catu Daya ................................ 32
Gambar 4.2 Rangkaian Sensor Red Green Blue (RGB) .................................34
Gambar 4.3 Tampilan pada LCD Ketika Sensor Tidak Mendeteksi Barang...35
Gambar 4.4 Tampilan pada LCD Ketika Sensor Mendeteksi Barang Hijau...36
Gambar 4.5 Tampilan pada LCD Ketika Sensor Mendeteksi Barang Biru.... 38
Gambar 4.6 Tampilan pada LCD Ketika Sensor Kondisi Awal .................... 43
Gambar 4.7 Tampilan pada LCD Ketika Sensor Mendeteksi Barang Hijau.. 44
Gambar 4.8 Tampilan pada LCD Ketika Sensor Memindahkan Barang Hijau
Ke Tempat 2 .................................................................................................. 44
Gambar 4.9 Tampilan pada LCD Ketika Sensor Sudah Menyimpan Barang
Hijau Ke Tempat 2 ......................................................................................... 45
Gambar 4.10 Tampilan pada LCD Ketika Sensor Mendeteksi Barang Biru.. 46
Gambar 4.11 Tampilan pada LCD Ketika Sensor Memindahkan Barang Biru
x

Ke Tempat 3 .................................................................................................. 46
Gambar 4.12 Tampilan pada LCD Ketika Sensor Sudah Menyimpan Barang
Biru Ke Tempat 3 .......................................................................................... 47

xi