Definiie:
Prin solid rigid liber se nelege un solid rigid care poate avea orice poziie n
spaiu. Poziia ocupat este determinat de sistemul de fore care se aplic asupra lui.
Condiia necesar i suficient ca un sistem de fore ce acioneaz asupra unui solid rigid
liber s fie n echilibru este ca, fa de un punct arbitrar (oarecare) din spaiu, s fie
valabile relaie:
R = 0 si M = 0
unde:
-
Un solid rigid care are un punct fix, O, fa de care viteza V0=0 si a0=0, iar n
rest toate punctele lui au acceleraia diferit de zero, se numete rigid cu punct fix.
Micarea general a unui astfel de solid const ntr-o succesiune de rotaii instantanee
(x, y, z) n jurul unor axe (x, y, z) care trec prin punctul fix.
Definiie:
Se numete giroscop un rigid de revoluie care are un punct fix 0 situat pe axa sa
de simetrie, n jurul creia i se imprim o micare de rotaie rapid.
Sub
aceast
form,
evident,
giroscopul nu putea avea utilizri practice. n
secolul trecut, Leon Foucault a realizat
suspensia cardanic (fig.2.2.) a giroscopului:
aceasta const din dou inele de suspensie (sau
inele cardanice): inelul interior II i inelul
exterior IE. Primul ctig oferit de suspensia
cardanic este posibilitatea ca giroscopul s-i
poat menine invariabil n spaiu axa de
rotaie A - A indiferent de cea a punctului de
suspensie. Un alt ctig este acela c, corpul de
rotaie sprijinit pe plan a devenit un rotor
masiv (cunoscut i sub denumirea de rotor
giroscopic), care se poate nvrti n jurul axei
principale de suspensie A A. Antrenarea la
viteze mari a rotorului se face fie electric, fie
pneumatic.
Funcie de aceste inele de suspensie se
definesc gradele de 1ibertate ale giroscopului. n Fig. 2.2. - Suspensia cardanica Foucault
literatura tehnic de profil exist dou concepii
asupra definirii gradelor de libertate:
- dup concepia est-european, un giroscop poate avea patru grade de libertate.
Primul grad de libertate este constituit de micarea proprie de rotaie a rotorului n
jurul axei sale, alte dou grade de libertate sunt posibilitile de rotire n jurul
axelor de simetrie ale inelelor cardanice, adic dup axele B B i C C, iar al
patrulea grad de libertate este posibilitatea de a roti ntregul mecanism, adic
mpreun cu platforma de susinere (dar pentru a putea utiliza i acest grad de
libertate, se mai adaug nc un inel de suspensie la baza platformei)
- dup documentaia vest-european, micarea proprie de rotaie a rotorului n jurul
axei A A nu este considerat grad de libertate deoarece, pentru a avea un
giroscop, aceast micare este obligatorie. Astfel, un giroscop poate avea trei grade
de libertate.
Funcie de destinaia unui anumit aparat giroscopic, pot fi folosite unul, dou sau
toate trei gradele de libertate. n funcie de necesiti, la giroscoape se construiesc
suspensii cu unul, doua sau trei grade de libertate, evitndu-se cazurile n care un grad de
libertate nu exista dar nu este folosit, deoarece construcia giroscopului ar fi inutil
complicat (ceea ce ar crete greutatea, costul i erorile de indicare).
Suprimarea unui grad de libertate, (figura 2.2.) se poate realiza de exemplu
pentru axa C C prin rigidizarea sa cu ajutorul urubului cu strngere d. La fel se poate
proceda i pentru axa B B.
Acceleraia Coriolis
Dat fiind faptul c un giroscop este un solid rigid cu un punct fix, studiul su se
face referindu-ne la dou sisteme de coordonate tridimensionale, rectangulare, unul
mobil, solidar cu rotorul giroscopic, iar cellalt considerat fix. Originea celor dou
sisteme de coordonate se ia de obicei aceeai, n centrul de mas al giroscopului.
Gradul de libertate al unui corp rigid reprezint posibilitatea acestuia de a se roti
indiferent de sens, n jurul unei axe, considerat fix.
Toate utilizrile giroscopului deriv din proprietile sale, pe care le vom analiza
n continuare, dar utilizarea lor judicioas nu se poate face fr a cunoate natura
efectului giroscopic.
Efectul giroscopic al corpului rigid ce se roteste repede const n rezistena pe
care o manifest acesta fa de orice tendin de schimbare a poziiei axei sale de rotaie
n spaiu.
Studiile au artat c la baza fenomenului giroscopic se afl o acceleraie numit
acceleraie complementar sau Coriolis, care apare ca sum a acceleraiilor date de
micarea de transport n jurul axei proprii i de fora centripet, datorat nclinrii axei de
rotaie fa de axa vertical a triedrului fix ca rezultat al unei influene exterioare.
Dac notm cu a1 acceleraia de transport si cu a2 acceleraia centripet a unui
punct material M (care idealizeaz rotorul giroscopului), atunci acceleraia Coriolis este:
ac = a1 + a2,
unde
a1 = a2 =V sin
ac = 2V sin
Dac este viteza de rotaie a punctului material, iar V viteza sa relativ,
adic viteza cu care se rotete sistemul mobil n raport cu sistemul de coordonate fix,
acceleraia Coriolis are forma:
i deci:
aC = 2 x V
Se observ din relaiile scalare si
vectoriale c acceleraia Coriolis apare doar n
momentul n care viteza relativa V face un
unghi > 0 cu axa vertical a triedrului fix.
Aciunea perturbatoare exterioar produce deci
acceleraia Coriolis.
Din punct de vedere mecanic, efectul
giroscopic nseamn conservarea momentului
cinetic al punctului material de mas m, prin
apariia unui moment rezistent, opus deci
aciunii perturbatoare.
Momentul giroscopic
Dac se imprim rotorului giroscopic o
micare de rotaie relativ cu viteza n jurul
axei Ox i o deplasare unghiular cu viteza n
jurul axei Oz (fig. 2.3.), ineria pe care o posed
masa giroscopului va da un moment exterior
rezistent, creat de micarea de transport.
roteasc n jurul a dou axe: Ox i Oz, care rmn tot timpul perpendiculare ntre ele.
Se deblocheaz lagrul A, deci i se las giroscopului toate cele trei grade de
libertate (fig. 2.8). Astfel el nu va mai fi obligat s execute rotaia n jurul axei Oz.
Giroscopul rmne numai sub aciunea forei P. Ca urmare, el se va roti simultan n jurul
axelor Ox si Oy. Datorit compunerii celor dou micri, giroscopul va fi supus i unei
rotatii n jurul axei Oz, care va da natere unui moment giroscopic J. Rotaia n jurul
axei Oz se oprete n momentul n care
Pl=J (legea precesiei).
Fig. 2.9
Determinarea vectoriala a
vitezei unghiulare de precisie
Fig. 2. 10.
Definirea si determinarea momentului
cinetic al giroscopului
Concluzii:
1. La un giroscop se pot deosebi trei axe: axa de rotaie proprie (notat pn aici
cu Ox), n jurul creia giroscopul se rotete cu viteza unghiular proprie i dou axe
de suspensie, Oy i Oz, care pot fi reciproc axe de precesie i axe perturbatoare. Se
numete ax de precesie axa dup a crei direcie apare viteza unghiular de precesie
atunci cnd asupra giroscopului acioneaz momente exterioare perturbatoare. Se
numete ax perturbatoare axa n raport cu care lucreaz momentul forelor exterioare
perturbatoare.
2. Giroscopul cu trei grade de libertate se numete giroscop liber. Dac asupra
giroscopului liber nu acioneaz momente exterioare perturbatoare (M=0), acesta i
menine poziia axei principale de rotaie invariabil n spaiu, fr a fi influenat de
micrile pe care le execut platforma de care este fixat.
Dac asupra giroscopului liber acioneaz momente perturbatoare, care tind s
modifice poziia n spaiu a axei de rotaie proprie, acesta va fi afectat de o micare de
rotaie, numit precesie, n jurul unei axe perpendiculare pe planul format de axa de
rotaie proprie i de axa perturbatoare.
3. Dac momentul cinetic al giroscopului este mare, forele exterioare care
acioneaz ntr-un interval de timp foarte scurt (ocurile i trepidaiile) vor afecta foarte
puin micarea polului giroscopului (deci giroscopul are stabilitate bun).