Nama: Irdra Bayunanda Yanottama

NIM

: 125874253

Kelas : S1 T. Kontrol
Pengaturan Penggerak Elektrik

Soal !

Simulasikan dan Rencanakanlah kontroler PI untuk pengaturan kecepatan

putar motor DC agar sistem mempunyai hasil kostanta waktu 2x lebih
cepat dari konstanta waktu semula ?
Jawab :
Diketahui bahwa,

Maka model matematika (fungsi alih) dari motor DC dengan penguatan

medan konstan adalah
KTM
G(s) = ( La . s + Ra )( Js+ B ) +( KTM . Kg)

23 x 10
G(s) = ( 0.66 x 103 s+ 0.71 ) ( 7.06 x 106 s +3.54 x 106 ) +(23 x 103 . 23 x 103 )

Tampak bahwa nilai J dan B sangat kecil sekali sehingga dengan pendekatan
bisa diabaikan.
Sehingga fungsi alih dari motor DC menjadi :
23 x 103
G(s) = ( 0.66 x 103 s+ 0.71 ) +(23 x 103 . 23 x 103 )
3

G(s) =

G(s) =

23 x 10
3
( 0.66 x 10 s+ 0.71 ) +(23 x 103 . 23 x 103 )

23 x 103
23 x 103
0.66 x 103
0.71
23 x 103 . 23 x 103
s+
+(
)
23 x 103
23 x 103
23 x 103

G(s) =

1
( 0.029 s+30.87 )+(23 x 103 )

G(s) =

1
( 0.029 s+30.893 )

G(s) =

G(s) =

1
30.893
0.029
30.893
s+
30.893 30.893

: 30.893

0.032
( 0.00094 s +1 )

jadi
= 0.00094
* = 0.00094 : 2 = 0.00047
misal = i

* =

3
: 23 x 10

i
( K . Kp )

0.00047 =

Kp =

0.00094
( 0.032. Kp )

0.00094
0.000015

Kp = 62.67
Jadi,
P=Kp=62.67
I=

Kp
i

62.67
0.00094

= 66670.21