Anda di halaman 1dari 60

DAFTAR ISI

hal

BAB I DEFINISI DAN PENJELASAN AWAL ……………………………………

1

1.1. Definisi Kendali …………………………………………………………

1

1.2. Beberapa Aplikasi Sistem Kendali ……………………………………

3

1.2.1. Sistem kendali tekanan fluida gas …………………………………

3

1.2.2. Sistem kendali temperature ………………………………………

4

1.2.3. Sistem kendali kecepatan terhadap pembebanan pada motor ……

6

1.3. Pengendalian Secara Manual pada Sistem Fisik …………………………

7

1.4. Tutorial dan Percobaan …………………………………………………….

10

1.4.1. Percobaan pengendalian manual tinggi level muka cairan …………

10

1.4.2. Percobaan pengendalian manual tekanan gas pada vessel ………….

11

1.4.3. Percobaan pengendalian manual temperature udara pada saluran ….

13

1.4.4. Percobaan pengendalian kecepatan putar motor dengan beban elektrik 15

BAB II PENGENDALI ……………………………………………………………………

18

2.1. Fungsi Masing-Masing Sub Blok Diagram ………………………………

19

2.1.1. Komparator ……………………………………………………………

19

2.1.2. Pengendali …………………………………………………………….

19

2.1.3. Driver ………………………………………………………………….

19

2.1.4. Aktuator ………………………………………………………………

19

2.1.5. Plan ……………………………………………………………………

20

2.1.6. Sensor …………………………………………………………………

20

2.1.7. Pengolah sinyal sensor ………………………………………………

20

2.2. Variabel Input dan Output …………………………………………………

21

2.2.1.

Input referensi r(t) ……………………………………………………

21

2.2.2.

Nilai luaran proses p v (t) dan nilai feedback p f (t) ………………………

23

2.2.3.

Nilai kesalahan / error e(t) ……………………………………………

24

2.2.4.

Nilai luaran kendali c(t), driver d(t) dan actuator a(t) …………………

24

2.3. Pengendali ……………………………………………………………………

25

2.3.1.

Kendali On-Off ………………………………………………………

26

2.3.2.

Kendali Proporsional …………………………………………………

27

2.3.3.

Kendali Proporsional + Integral ……………………………………….

29

2.4. Tutorial dan Percobaan ………………………………………………………

34

2.4.1. Percobaan pengendali Porporsional dengan masukan fungsi step

34

2.4.2. Percobaan pengendali Porporsional dengan masukan fungsi ramp

35

BAB I.

DEFINISI DAN PENJELASAN AWAL

I.1. Definisi Kendali

Kontrol/kendali adalah sebuah proses untuk mempertahankan sebuah luaran/hasil agar

sesuai dengan besar yang dikehendaki. Sebagai gambaran, lihat proses tinggi level

fluida cairan di dalam tangki. Pada gambar 1.1 terlihat, jika katup 2 dibuka secara

tetap sehingga dihasilkan q keluar . Gambar menunjukkan pada suatu saat tertentu level

fluida yang terjadi lebih rendah dari level yang dikehendaki.

Katup1/

Kran1

q masuk Level yang dikehendaki Katup 2/ Kran 2 Level fluida
q masuk
Level
yang
dikehendaki
Katup 2/
Kran 2
Level
fluida

TANGKI

q keluar

Gambar 1.1. Tangki dengan level fluida < (lebih kecil dibanding) level yang dikehendaki.

Pada kondisi ini, untuk mencapai level yang dikehendaki maka katup 1 harus

diperbesar bukaannya sehingga dihasilkan q masuk > (lebih besar dari) q keluar . Hasilnya

level fluida akan naik menuju level yang dikehendaki. Apabila level fluida terus naik

sehingga dihasilkan level fluida > (lebih besar dari) level yang dikehendaki, seperti

pada gambar 1.2.

Agar level fluida bergerak menuju level yang dikehendaki, maka bukaan katup 1

harus diperkecil, sehingga dihasilkan q masuk < (lebih kecil dari) q keluar . Maka level

fluida akan turun.

Katup1/

Kran1

Level q masuk fluida Level yang dikehendaki Katup 2/ Kran 2
Level
q
masuk
fluida
Level
yang
dikehendaki
Katup 2/
Kran 2

TANGKI

q keluar

Gambar 1.2. Tangki dengan level fluida > (lebih besar dibanding) level yang dikehendaki.

Bila suatu saat level fluida = (berada pada) level yang dikehendaki, maka bukaan

katup 1 sedemikian rupa harus dipertahankan agar q masuk = (sama dengan) q keluar . Bila

hal ini tercapai, maka level fluida yang dihasilkan akan tetap berada pada level yang

dikehendaki. Hal ini dapat diilustrasikan pada gambar 1.3.

Katup1/

Kran1

Level q masuk fluida Level yang dikehendaki Katup 2/ Kran 2
Level
q masuk
fluida
Level
yang
dikehendaki
Katup 2/
Kran 2

TANGKI

q keluar

Gambar 1.3. Tangki dengan level fluida = (sama dengan) level yang dikehendaki.

Penyesuaian tinggi level fluida ke level yang dikehendaki dalam system kendali harus

dilakukan secara terus menerus (kontinyu). Pada kondisi yang telah lama berlangsung

(ajeg/steady-state), penyesuaian tinggi level dilakukan karena seringkali fluida yang

akan digunakan (q keluar ) berubah-ubah sesuai kebutuhan, dengan mengubah bukaan

pada katup 2. Sedangkan penyesuaian dilakukan dengan mengubah bukaan katup 1

yang akan mempengaruhi nilai q masuk .

Secara hukum fisika sederhana, persamaan tinggi level muka cairan h(t) dapat

dituliskan,

h(t) = (q masuk (t) q keluar (t)).A. t

di mana :

h(t) : tinggi level fluida setiap saat (m).

q masuk (t) : debit fluida masuk setiap saat (m 3 /detik).

q keluar (t) : debit fluida keluar setiap saat (m 3 /detik).

A : luas penampang tangki dilihat dari atas (m 2 ).

t : selang waktu perhitungan/pengukuran (detik).

1.2. Beberapa Aplikasi Sistem Kendali.

1.2.1. Sistem Kendali Tekanan Fluida Gas.

Sistem pengendalian tekanan di dalam sebuah vesel bertekanan dapat dilihat pada

gambar 1.4.

dalam sebuah vesel bertekanan dapat dilihat pada gambar 1.4. Tekanan, P q masuk Katup1/ Kran1 Katup
Tekanan, P q masuk Katup1/ Kran1 Katup 2/ Kran 2 VESSEL q keluar
Tekanan,
P
q masuk
Katup1/
Kran1
Katup 2/
Kran 2
VESSEL
q keluar

Gambar 1.4. Sistem kendali proses tekanan pada vessel.

Pada proses vessel gas bertekanan seperti gambar 1.4, katup 2 berfungsi sebagai pengatur kebutuhan fluida gas yang akan digunakan dengan besar q keluar . Katup 1 berfungsi untuk menentukan/mengatur debit aliran gas yang masuk ke vessel. Selisih antara debit aliran gas yang masuk ke vessel dan yang keluar dari vessel akan menentukan besarnya tekanan P di dalam vessel. Hukum fisika sederhana yang menentukan besarnya tekanan P di dalam vessel adalah persamaan gas ideal,

P(t).V(t) = n(t).R.T(t)

di mana,

P(t) : Tekanan fluida gas di dalam vessel setiap saat (Pascal, N/m 2 ). V(t) : Volume fluida gas di dalam vessel setiap saat (m 3 ). n(t) : Jumlah molekul fluida gas di dalam vessel (bisa sebanding dengan berat gas). R : konstanta gas ideal. T(t) : Temperatur gas setiap saat (K). Bila melihat proses tekanan pada vessel gambar 1.4, volume fluida gas adalah sama dengan volume vessel sehingga volume gas V(t) besarnya tetap sebesar V vessel . Tidak ada proses penambahan panas pada fluida gas, sehingga tempratur T(t) besarnya konstan sebesar T vessel . Akibatnya tekanan pada vessel P(t) hanya dipengaruh oleh banyaknya fluida gas n(t) yang sebanding dengan selisih debit gas yang masuk q masuk dengan yang keluar q keluar . Di mana perubahan jumlah gas di dalam vessel:

Dari persamaan gas ideal:

n(t) = k.(q masuk (t) q keluar (t)). t.

P(t) = n(t). R.T vessel /V vessel

= P o (t) + P(t)

= P o (t) + k.(q masuk (t) q keluar (t)). t.R. T vessel /V vessel

Sehingga terlihat bahwa tekanan pada tangki setiap saat, dipengaruhi oleh besarnya debit fluida masuk q masuk dan debit fluida yang digunakan q keluar .

1.2.2. Sistem Kendali Temperatur. Sistem kendali temperatur pada dasarnya adalah proses yang sering kali melibatkan terjadinya pemanasan fluida di dalam sebuah tangki atau vessel. Ilustrasi proses dapat dilihat pada gambar 1.5.

Katup/

Pemanas Kran (Heater) Kapasitas panas fluida Cp (J/kg. o C) h(t) T panas q masuk
Pemanas
Kran
(Heater)
Kapasitas
panas fluida
Cp (J/kg. o C)
h(t)
T panas
q masuk
Pengukur
temperatur
VESSEL
Pengaduk

T dingin

q keluar

Gambar 1.5. Sistem pengendalian temperatur fluida pada vessel.

Proses kendali temperatur terjadi dengan memberikan seberapa besar panas h(t) dari

pemanas ke fluida yang akan dipanaskan. Hal ini akan dipengaruhi oleh seberapa

besar debit aliran fluida yang digunakan, temperatur fluida masuk T dingin dan

temperatur fluida yang dikendalikan T panas , serta jenis fluida yang digunakan.

Persamaan fisika sederhana yang menghubungkan antara debit aliran, kalor dari

pemanas, temperatur fluida dan jenis fluida pada keadaan ajeg/steady-state adalah:

h(t) = m.Cp.(T panas (t) T dingin (t))

di mana:

h(t)

: panas yang dihasilkan pemanas ke fluida (watt, Joule/detik)

m

: laju aliran masa fluida (kg/detik).

Cp

: kapasitas panas fluida (Joule/kg. o C)

Bila q masuk = q keluar = q, maka:

di mana:

m = q.

q

: debit aliran fluida (m 3 /detik).

: masa jenis fluida (kg/m 3 ).

Bila diasumsikan pada tangki/vessel Cp adalah konstan dan temperatur fluida dingin

T dingin tidak berubah, maka temperatur fluida panas T panas yang dihasilkan akan

dipengaruhi oleh besarnya debit aliran q dan besarnya panas yang dihasilkan pemanas

h(t).

Dalam aplikasi pengendalian, aliran panas yang dihasilkan pemanas h(t) adalah

besaran yang akan selalu disesuaikan (adjust) bila terjadi perubahan kebutuhan pada

jumlah penggunaan debit aliran, untuk mempertahankan (aksi kendali) temperatur

fluida panas T panas agar tidak berubah.

1.2.3. Sistem Kendali Kecepatan terhadap Pembebanan pada Motor.

Pengaplikasian motor pada sebuah mesin atau proses, umumnya dikaitkan dengan beban yang harus diputar/digerakkan. Hal ini diilustrasikan seperti pada gambar 1.6.

Tachometer
Tachometer

Gambar 1.6. Sistem pembebanan pada aplikasi motor. Motor akan menghasilkan torsi putar yang ditandai dengan besarnya konsumsi arus listrik. Apabila beban berubah, misalnya bila volume mass yang masuk pada pemutar diperbesar, maka beban putaran bertambah sehingga motor akan menghasilkan torsi yang lebih besar. Kenaikan arus akan mengurangi besarnya tegangan induksi pada

motor dikarenakan naiknya tegangan hambatan dalam motor (i x R a ), sehingga akan mengurangi putaran motor. Untuk mengembalikan ke kecepatan putar semula, maka:

1. Untuk motor DC, tegangan kerja armatur harus dinaikkan sehingga tegangan induksi kumparan yang sebanding dengan kecepatan putar motor akan naik ke tegangan sebelum ditambahkan beban mekanik. Rangkaian pengganti untuk motor DC adalah seperti gambar 1.7 berikut,

I a R a E g V a ,
I a
R a
E g
V a
,
I f L f
I f
L f

Gambar 1.7. Rangkaian pengganti motor DC. Kecepatan putar motor akan sebanding dengan Eg,

Eg = K v .

Bila beban naik, maka I a akan naik. Akibatnya V Ra = I a xR a akan naik. E g akan

turun sehingga kecepatan putar motor akan turun. Untuk menaikkan

kembali putaran motor atau Eg, tegangan armatur V a harus dinaikkan.

2. Untuk motor AC induksi, frekwensi kerja motor harus dinaikkan agar

kecepatan putar motor akan naik kembali ke nilai sebelum beban mekanik

ditambahkan.

1.3. Pengendalian Secara Manual pada Sistem Fisik.

Agar sebuah nilai luaran dapat menuju nilai yang dikehendaki atau nilai luaran yang

telah sama dengan nilai yang dikehendaki dapat dipertahankan, walaupun beban

penggunaan berubah sangat diperlukan aksi pengendalian pada sistem fisik.

Pengendalian manual membutuhkan operator untuk secara manual memperbesar atau

memperkecil bukaan katup pengontrol pada sistem fluida dan mempercepat atau

memperlambat kecepatan putar pada sistem motor.

Pada pengendalian sistem level muka cairan, pengendalian level dilakukan dengan

memutar katup 1 yang akan menentukan jumlah debit fluida yang masuk (q masuk ). Hal

ini terdapat pada gambar 1.8.

Pemutaran

Katup1

k ). Hal ini terdapat pada gambar 1.8. Pemutaran Katup1 Level q masuk fluida Level yang
Level q masuk fluida Level yang dikehendaki Katup 2/ Kran 2
Level
q masuk
fluida
Level
yang
dikehendaki
Katup 2/
Kran 2

TANGKI

q keluar

Gambar 1.8. Pengendalian level muka cairan secara manual dilakukan dengan

pemutaran katup 1 untuk mengatur q masuk .

Pengendalian tekanan P di dalam vesel dilakukan dengan pemutaran katup 1 untuk

memperbesar atau memperkecil jumlah q masuk . Hal ini terdapat pada gambar 1.9.

q m a s u k . Hal ini terdapat pada gambar 1.9. Tekanan, P q
Tekanan, P q masuk Katup1 Katup 2/ Kran 2 VESSEL q keluar
Tekanan,
P
q masuk
Katup1
Katup 2/
Kran 2
VESSEL
q keluar

Gambar 1.9. Pengendalian tekanan gas di dalam vessel secara manual dilakukan

dengan pemutaran katup 1 untuk mengatur q masuk .

Pengendalian pada sisitem pemanas fluida, akan mengatur panas yang dihasilkan

pemanas/heater yang diberikan pada fluida untuk mencapai temperatur fluida keluar.

Pengaturan manual ditempatkan pada driver daya pemanas dengan memutar

potensiometer yang sebanding dengan daya pemanas yang dihasilkan. Proses terlihat

pada gambar 1.10.

Driver Daya Pemanas
Driver Daya
Pemanas
Katup/ Pemanas Kran (Heater)
Katup/
Pemanas
Kran
(Heater)

Potensiometer

h(t) Kapasitas panas fluida Cp (J/kg. o C) T panas Pengukur q masuk temperatur VESSEL
h(t)
Kapasitas
panas fluida
Cp (J/kg. o C)
T panas
Pengukur
q masuk
temperatur
VESSEL
Pengaduk

T dingain

q keluar

Gambar 1.10. Pengendalian temperatur fluida di dalam vessel secara manual

dilakukan dengan pemutaran potensiometer untuk mengatur daya pemanas h(t)

yang diberikan ke fluida.

Pengendalian kecepatan putar motor listrik secara manual dilakukan dengan

pemutaran potensiometer yang diletakkan pada driver daya/penggerak motor. Hal ini

dapat dilihat pada gambar 1.11.

Driver/Penggerak Motor Potensiometer Tachometer
Driver/Penggerak
Motor
Potensiometer
Tachometer

Gambar 1.10. Pengendalian kecepatan putar motor listrik dilakukan dengan

pemutaran potensiometer pada rangkaian driver/penggerak.

1.4. Tutorial dan Percobaan Tutorial akan dilakukan dengan melakukan proses percobaan pengendalian secara manual pada sistem fisik masing-masing,

- Tinggi level muka cairan.

- Tekanan pada vessel.

- Temperatur pada vessel.

- Putaran motor yang dibebani generator dan beban listrik.

1.4.1. Percobaan pengendalian manual tinggi level muka cairan. Pada percobaan ini akan dilakukan pengaturan katup manual oleh siswa dengan beban fluida q keluar yang diubah. Ketinggian level muka cairan akan dipertahankan pada sebuah nilai tertentu. Dari percobaan manual ini, siswa dapat membayangkan secara praktis prinsip kerja sistem pengendalian level muka cairan pada tangki.

Prosedur Percobaan:

1. Siapkan plan level muka cairan. Hubungkan catu daya ke stop kontak/jala-jala.

2. Buka katup q keluar kira-kira pada bukaan 50%.

3. Buka katup q masuk secara penuh.

4. Buat kira-kira level ketinggian yang akan dicapai dipertahankan pada nilai 90

cm.

5. Hidupkan pompa dengan menekan tombol run.

6. Atur katup debit q masuk secara manual sehingga proses pengisian air ke dalam

tangki kira-kira mengikuti bentuk kurva gambar 1.11. h(t) 90 cm
tangki kira-kira mengikuti bentuk kurva gambar 1.11.
h(t)
90 cm

t

Gambar 1.11. Kurva pengisian level cairan.

7.

Setelah selesai, tutup kembali katup q masuk sampai tangki menjadi kosong.

8. Ulangi eksperimen pengisian tangki dengan membuka katup q masuk sehingga

didapat kurva pengisian seperti gambar 1.12. h(t) 90 cm
didapat kurva pengisian seperti gambar 1.12.
h(t)
90 cm

t

Gambar 1.12. Kurva pengisian air pada tangki dengan kurva ketinggian

berosilasi.

9. Setelah level stabil di ketinggian 90 cm, perbesar katup q keluar menjadi 75%.

Apa yang terjadi.

10. Atur kembali katup q masuk sehingga ketinggian kembali ke nilai semula 90 cm.

11. Setelah ketinggian stabil di 90 cm, perkecil katup q keluar menjadi 30%. Apa yang terjadi.

12. Atur kembali katup q masuk sehingga ketinggian kembali ke nilai semula 90 cm.

13. Simpulkan hasil percobaan.

1.4.2. Percobaan pengendalian manual tekanan gas pada vessel. Pada percobaan ini akan dilakukan pengaturan katup manual oleh siswa dengan beban udara q keluar yang diubah. Tekanan pada tabung/vessel akan dipertahankan pada

sebuah nilai tertentu. Dari percobaan manual ini, siswa dapat membayangkan secara praktis prinsip kerja sistem pengendalian tekanan pada tabung/vessel.

Prosedur Percobaan:

1. Siapkan plan proses tekanan udara. Hubungkan catu daya ke stop kontak/jala- jala dan selang udara dari service unit ke kompresor/sumber udara bertekanan.

2. Atur tekanan yang terbaca pada service unit sekitar 4 bar.

3. Buka katup q keluar kira-kira pada bukaan 50%.

4.

Tutup katup q masuk .

5. Buat kira-kira tekanan kerja pada tabung yang akan dicapai dipertahankan pada 2,5 bar. Lihat
5.
Buat kira-kira tekanan kerja pada tabung yang akan dicapai dipertahankan
pada 2,5 bar. Lihat indikator tekanan pada pressure gauge yang terpasang.
6.
Buka katup q masuk secara penuh
7.
Atur katup debit q masuk secara manual sehingga proses pengisian udara ke
dalam tabung menghasilkan tekanan kira-kira mengikuti bentuk kurva gambar
1.13.
P(t)
2,5 bar
t
Gambar 1.13. Kurva tekanan udara pada tabung.
9.
Setelah selesai, tutup kembali katup q masuk sampai tabung tidak bertekanan.
10.
Ulangi eksperimen pengisian tabung dengan membuka katup q masuk sehingga
didapat kurva pengisian berosilasi seperti gambar 1.14.

P(t)

2,5 bar

kurva pengisian berosilasi seperti gambar 1.14. P(t) 2,5 bar t Gambar 1.14. Pengisian tekanan udara pada

t

Gambar 1.14. Pengisian tekanan udara pada tabung dengan kurva berosilasi.

14.

Setelah tekanan stabil di 2,5 bar, perbesar katup q keluar menjadi 75%. Apa yang terjadi.

15. Atur kembali katup q masuk sehingga ketinggian kembali ke nilai semula 90 cm.

16. Setelah tekanan stabil di 2,5 bar, perkecil katup q keluar menjadi 30%. Apa yang terjadi.

17. Atur kembali katup q masuk sehingga tekanan kembali ke nilai semula 2,5 bar.

18. Simpulkan hasil percobaan.

1.4.3. Percobaan pengendalian manual temperatur udara pada saluran. Pada percobaan ini akan dilakukan pengaturan daya listrik yang dikonsumsi pemanas/heater oleh siswa dengan memutar secara manual potensiometer pada rangkaian driver dengan beban udara q keluar yang debitnya dapat diubah dengan mengatur putaran blower. Temperatur pada saluran akan dipertahankan pada sebuah nilai tertentu. Dari percobaan manual ini, siswa dapat membayangkan secara praktis prinsip kerja sistem pengendalian temperatur pada saluran atau ruang/chamber.

Prosedur Percobaan:

1. Siapkan plan proses temperatur. Hubungkan catu daya ke power supply. Masing-masing +24VDC yang terisolasi dengan +15VDC dan -15VDC seperti tercantum pada panel.

2. Atur putaran beban thermal blower pada kisaran 50% dengan memutar potensiometer dan terbaca pada skala pemutaran.

3. Atur daya pemanas bekerja maksimum (100%) dengan memutar potensiometer daya pemanas secara penuh sesuai skala.

4. Aktifkan seluruh power supply.

5. Buat kira-kira temperatur kerja pada saluran yang akan dicapai dipertahankan pada 45 o C. Lihat indikator temperatur yang terpasang.

6. Atur potensiometer pada driver pemanas sehingga dihasilkan respons temperatur seperti pada gambar 1.15.

7. Setelah temperatur stabil, perbesar aliran udara pada blower sampai mencapai 75%. Tunggu beberapa saat dan perhatikan yang terjadi pada temperatur. Atur kembali potensiometer driver agar temperatur kembali ke nilai 45 o C.

T(t)

45 o C

T(t) 45 o C t Gambar 1.15. Kurva temperatur udara pada saluran. 8. Setelah temperatur stabil

t

Gambar 1.15. Kurva temperatur udara pada saluran.

8. Setelah temperatur stabil di 45 o C, ubah putaran blower menjadi 30%. Tunggu beberapa saat, apa yang terjadi. Atur potensiometer daya pada driver agar temperatur kembali stabil di 45 o C.

9. Setelah itu nolkan daya pada pemanas (putar potensiometer ke nilai nol), sampai temperatur saluran sama dengan temperatur ruang/udara sekitar.

10. Ulangi eksperimen proses temperatur dengan memutar penuh potensiometer daya. Kemudian atur potensiometer daya sehingga didapat kurva pengisian berosilasi seperti gambar 1.16.

T(t)

45 o C

pengisian berosilasi seperti gambar 1.16. T(t) 45 o C t Gambar 1.16. Pengisian tekanan udara pada

t

Gambar 1.16. Pengisian tekanan udara pada tabung dengan kurva berosilasi.

11.

Setelah temperatur stabil, perbesar aliran udara pada blower sampai mencapai

75%. Tunggu beberapa saat dan perhatikan yang terjadi pada temperatur. Atur kembali potensiometer driver agar temperatur kembali ke nilai 45 o C. 12. Setelah temperatur stabil di 45 o C, ubah putaran blower menjadi 30%. Tunggu beberapa saat, apa yang terjadi. Atur potensiometer daya pada driver agar temperatur kembali stabil di 45 o C. 13. Simpulkan hasil percobaan.

1.4.4. Percobaan pengendalian manual kecepatan putar motor dengan beban elektrik. Pada percobaan ini akan dilakukan pengaturan daya listrik yang dikonsumsi motor oleh siswa dengan memutar secara manual potensiometer pada rangkaian driver motor (inverter) dengan beban elektrik beberapa lampu yang terhubung ke generator. Kecepatan putar motor akan dipertahankan pada sebuah nilai tertentu. Dari percobaan manual ini, siswa dapat membayangkan secara praktis prinsip kerja sistem pengendalian kecepatan motor yang dicouple dengan beban elektrik melalui generator.

Prosedur Percobaan:

1. Siapkan plan motor-generator. Hubungkan catu daya ke power supply 24VDC seperti tercantum pada panel.

2. Sambungkan catu daya inverter ke jala-jala.

3. Hubungkan beban elektrik lampu dengan generator beban.

4. Aktifkan seluruh catu daya yang digunakan.

5. Aktifkan beban elektrik dengan menswitch-on kan dua buah lampu.

6. Buatlah putaran motor yang diinginkan di sekitar 1000 rpm.

7. Atur potensiometer pada driver motor (inverter) sambil melihat besarnya putaran (rpm) pada panel sehingga dihasilkan respons putaran terlihat seperti pada gambar 1.17.

8. Setelah kecepatan putar motor stabil, tambah beban elektrik dengan mengaktifkan satu lampu yang lain. Tunggu beberapa saat dan perhatikan

yang terjadi pada kecepatan putar. Atur kembali potensiometer driver agar kecepatan putar kembali ke nilai 1000 rpm.

(t)

1000 rpm

agar kecepatan putar kembali ke nilai 1000 rpm. (t) 1000 rpm t Gambar 1.17. Kurva putaran

t

Gambar 1.17. Kurva putaran motor.

9. Setelah kecepatan putar stabil, ubah beban elektrik menjadi hanya 1 buah lampu yang aktif Tunggu beberapa saat, apa yang terjadi. Atur potensiometer daya pada driver agar putaran kembali stabil di 1000 rpm.

10. Setelah itu nolkan kecepatan motor (putar potensiometer ke nilai nol), sampai motor berhenti.

11. Ulangi eksperimen dengan 2 buah lampu, atur kecepatan putar motor dengan memutar potensiometer daya secukupnya Kemudian atur potensiometer daya sehingga didapat kurva kecepatan putar berosilasi seperti gambar 1.18.

(t) 1000 Gambar 1.18. Putaran motor yang berosilasi. t
(t)
1000
Gambar 1.18. Putaran motor yang berosilasi.
t

12. Setelah putaran motor stabil, perbesar beban elektrik pada panel dengan mengktifkan 1 lampu tambahan. Tunggu beberapa saat dan perhatikan yang terjadi pada besarnya putaran motor. Atur kembali potensiometer driver agar putaran motor kembali ke 1000 rpm. 13. Setelah putaran motor stabil, kurangi beban listrik dengan hanya mengaktifkan 1 lampu. Tunggu beberapa saat, apa yang terjadi. Atur potensiometer daya pada driver agar putaran kembali ke 1000 rpm. 14. Simpulkan hasil percobaan.

2.4.3. Percobaan pengendali Porporsional + Integral dengan masukan fungsi step

36

2.4.4. Percobaan pengendali Porporsional + Integral dengan masukan fungsi ramp

38

BAB III AKSI KENDALI OTOMATIS PADA SISTEM FISIK ………………………

40

40

3.2. Aplikasi Kendali Proporsional + Integral pada Proses Fisik………………… 44

3.1. Aplikasi Kendali Proporsional pada Proses Fisik ………………………….

3.3. Tutorial dan Percobaan ……………………………………………………… 49

3.3.1. Percobaan pengendalian otomatis tinggi level muka

49

3.3.2. Percobaan pengendalian otomatis tekanan gas pada

52

3.3.3. Percobaan pengendalian otomatis temperatur udara pada saluran

54

3.3.4. Percobaan pengendalian otomatis kecepatan putar motor dengan beban

56

BAB II

PENGENDALI

Bahasan pada bab sebelum ini mencakup permasalahan pengendalian plan secara manual oleh operator. Kondisi riil di lapangan pada operasi normal, operasi pengendalian harus dilakukan secara otomatis tanpa melibatkan peran operator. Kecuali apabila terjadi kondisi emergency, misalnya ada kerusakan pada pengendali atau transducer maka cara manual harus dilibatkan untuk menghindari penghentian proses produksi.

Secara umum, proses pengendalian plan seperti halnya yang telah dilakukan pada bab sebelum ini mengacu pada diagram blok gambar 2.1.:

r(t) e(t) Aktuator/ c(t) d(t) p v (t) a(t) + Pengendali Driver Plan Penggerak -
r(t)
e(t)
Aktuator/
c(t)
d(t)
p v (t)
a(t)
+ Pengendali
Driver
Plan
Penggerak
-
p f (t)
Pengolah
Sensor
Sinyal Sensor

Gambar 2.1. Diagram blok proses pengendalian plan.

Pada pengendalian plan secara manual, peran input r(t), nilai feedback p v (t), komparator, nilai error e(t), fungsi pengendali, fungsi pengolah sinyal sensor dan nilai luaran kendali c(t) dilakukan oleh manusia sebagai operator yang memadukan pembacaan sensor, pengolahan pikiran sebagai pengendali dan peran lengan sebagai pemutar potensiometer atau katup sebagai nilai luaran pengendali c(t). Sedangkan pada proses kendali otomatis, seluruh peran tersebut digantikan oleh mesin, perangkat keras atau software dan aliran sinyal dari satu blok fungsi ke blok fungsi yang lain.

Penjelasan blok diagram di atas adalah pada sub bab berikut.

2.1. Fungsi Masing-masing Sub Blok Diagram.

2.1.1. Komparator.

Komparator yang pada gambar 2.1 disimbolkan dengan bulatan dengan tanda (+) dan (-) berfungsi membandingkan nilai input r(t) dan nilai sinyal feedback proses fisik p f (t). Proses yang terjadi pada komparator hanya berupa operasi matematika sederhana berupa operasi pengurangan (r(t) p f (t)). Proses riil dapat dilakukan di dalam sebuah perangkat keras berupa sinyal analog elektronika atau di dalam sebuah system digital berbasis mikrokomputer berupa sinyal digital dalam bentuk bilangan.

2.1.2. Pengendali.

Pengendali berfungsi membuat luaran nilai proses p v (t) akan menuju nilai input referensi r(t). Pada keadaan berfungsi baik dan optimal, pengendali dapat membuat nilai proses p v (t) sama dengan nilai input referensi r(t) sama sehingga dapat dikatakan nilai riil proses mencapai nilai yang dikehendaki. Pengendali juga berfungsi mempertahankan nilai output proses tersebut sama dengan nilai input referensi, walaupun pada system akan terjadi perubahan beban atau gangguan. Pengendali akan dibahas lebih detail pada sub bab tersendiri.

2.1.3. Driver.

Driver pada dasarnya adalah sebuah perangkat penguat daya dengan input sinyal berdaya rendah dari pengendali dan outputnya adalah sinyal berdaya besar untuk menggerakkan actuator. Untuk fluida yang berupa aliran, sinyal pada driver dapat berupa:

1. Sinyal analog berdaya rendah menjadi sinyal Pulse Width Modulation (PWM) untuk mendrive solenoid yang membutuhkan daya besar untuk membuka/menutup katup.

2. Sinyal analog berdaya rendah menjadi sinyal pneumatic untuk mendrive membrane yang digunakan membuka/menutup katup.

Untuk system mekanik dengan actuator motor induksi, driver adalah berupa perangkat converter AC DC converter dan DC AC converter yang dipasaran sering disebut dengan inverter.

2.1.4.

Aktuator.

Aktuator adalah bagian dari system pengendalian proses fisik yang berfungsi untuk melakukan perubahan secara langsung pada besaran fisik plan. Aktuator harus memiliki kemampuan untuk bergerak. Pada kendali proses yang melibatkan adanya aliran fluida baik cairan maupun gas, actuator yang digunakan adalah berupa katup (valve). Katup berfungsi mengubah besarnya debit aliran fluida yang melewati katup tersebut. Sedangkan pada kendali yang melibatkan pergerakan

mekanik, actuator yang umumnya digunakan adalah motor elektrik yang berfungsi mengubah kecepatan maupun jarak pergerakan.

2.1.5. Plan

Plan adalah sebuah konstruksi fisik, di mana nilai proses riil p v (t) akan dihasilkan. Perubahan maupun penstabilan nilai p v (t) dilakukan oleh actuator. Seperti telah diterangkan pada bab sebelum ini, plan dapat berupa

1. Tangki untuk tinggi level muka cairan.

2. Tangki atau vessel untuk proses temperature.

3. Vessel atau chamber untuk proses tekanan.

4. Beban pada motor untuk kendali mekanik.

2.1.6. Sensor

Sensor adalah sebuah perangkat fisik yang dapat menunjukkan pencapaian dari nilai proses luaran p v (t). Sensor berfungsi mengkonversi besaran fisik menjadi besaran fisik yang lain. Misalnya dari besaran fisik menjadi besaran elektrik, besaran fisik menjadi pergerakan, besaran fisik menjadi indicator, dan lain sebagainya.

Pada pengendalian manual, sensor cukup mengkonversikan besaran fisik menjadi besaran penunjukan langsung yang dapat diamati oleh indra manusia. Penunjukan seperti ini yang sering disebut gauge. Sedangkan pada pengendalian otomatis, pengkonversian besaran fisik pada sensor haruslah menjadi suatu besaran sinyal yang umumnya dalam bentuk elektrik.

Sensor dan sinyal prosesing akan dibahas tersendiri dalam matakuliah tersendiri.

2.1.7. Pengolah Sinyal Sensor

Pengolah sinyal sensor harus digunakan bila pengendalian system dilakukan secara otomatis. Pengolah sinyal berfungsi menguatkan (gain), menggeser (offset) dan menyaring (filter) sinyal kecil dalam bentuk elektrik yang dihasilkan oleh sensor. Fungsi-fungsi tersebut harus dilakukan agar sinyal yang dihasilkan oleh sensor yang berada di sekitar plan dapat mencapai level sinyal yang dihasilkan oleh referensi r(t) dan dapat diteruskan menuju komparator pada pengendali yang biasanya membutuhkan jarak cukup jauh dalam bentuk sinyal umpan balik (feedback) p f (t).

Perangkat yang terdiri dari sensor dan pengolah sinyalnya seringkali disebut sebagai transducer atau sebagian sering menyebut transmitter. Penjelasan lebih lanjut tentang pengolah sinyal dilakukan pada matakuliah tersendiri.

2.2. Variabel Input dan Output.

Pada gambar 2.1, selain fungsi dari masing-masing perangkat yang ditandai dengan sebuah kotak sub blok, maka setiap sub blok tersebut terdapat variable input yang akan diproses di dalam sub blok tersebut dan variable output yang berupa hasil proses dari setiap fungsi sub blok. Fungsi-fungsi variable input dan output

2.2.1. Input referensi r(t)

Input referensi r(t) adalah nilai input dari luaran akhir proses fisik yang diinginkan,

sering disebut reference value (nilai referensi).

fungsi input yang sering digunakan ada dua macam, yaitu fungsi step dan fungsi ramp.

Secara aplikasi di lapangan, jenis

Fungsi step adalah fungsi iniput yang nilai perubahannya diberikan secara mendadak. Bentuk fungsi step terdapat
Fungsi step adalah fungsi iniput yang nilai perubahannya diberikan secara mendadak.
Bentuk fungsi step terdapat pada gambar 2.2.
r(t)
k
0
t

Gambar 2.2. Kurva fungsi step.

Secara matematik, fungsi step r(t) dituliskan dalam bentuk,

r(t) = 0,

untuk t ≤ 0

r(t) = k,

untuk t > 0

k adalah nilai luaran proses akhir yang diinginkan. Nilai ini biasanya dikalibrasi dengan sebuah nilai sinyal analog atau nilai digital yang sebanding dengan nilai riil proses fisiknya. Misalnya untuk proses kendali temperature, bila diadjust nilai tegangan analog di antara 0 sampai dengan 10 volt sebanding dengan temperature 0 o C sampai dengan 100 o C. Maka dengan member nilai k = 5 Volt, nilai referensi proses akhir yang diinginkan akan sama dengan 50 o C. Bentuk fungsi r(t) untuk temperature dilihat pada gambar 2.3.

Temperatur(t) 50 o C ≈ 5V 0 t
Temperatur(t)
50 o C ≈ 5V
0
t

Gambar 2.3. Fungsi input r(t) untuk nilai referensi kendali temperature 50 o C.

Fungsi ramp adalah fungsi input yang perubahannya bertahap sampai mencapai nilai yang diinginkan. Perubahan nilai input adalah linier dengan laju perubahan atau gradient k dan mengikuti fungsi matematika,

r(t) = k.t.

Bentuk input ramp dapat dilihat pada gambar 2.4. r(t) α 0 t
Bentuk input ramp dapat dilihat pada gambar 2.4.
r(t)
α
0
t

Gambar 2.4. Kurva fungsi ramp dengan sudut kemiringan α.

Laju perubahan nilai r(t) adalah k = tan(α). Misal bila pada kendali temperature sinyal input referensi diadjust 0V 10 VDC untuk mewakili proses temperature antara 0 o C sampai dengan 100 o C. Bila temperature awal atau temperature ruang 27 o C dan sinyal input diberikan dengan ramp sampai temperature yang diinginkan 60 o C dengan laju perubahan 1 o C/detik. Kemudian setelah 60 o C, temperature diinginkan untuk dipertahankan konstan. Kurva input temperature adalah seperti gambar 2.5.

temperatur(t) 60 o C ≈ 6V α 27 o C ≈ 2,7V 0 37 detik
temperatur(t)
60 o C ≈ 6V
α
27 o C ≈ 2,7V
0
37 detik
t
Gambar 2.5. Contoh aplikasi fungsi input ramp pada kendali temperature.

Cara penggambaran kurva di atas adalah pada saat t = 0 detik (kondisi awal) temperature bernilai 27 o C. Kemudian input dinaikkan bertahan dengan fungsi ramp sampai mencapai nilai yang dikehendaik sebesar 60 o C dengan kecepatan penambahan k=1 o C/detik. Berarti untuk mencapai temperature 60 o C dibutuhkan waktu (60 o C 27 o C)/1 o C/detik = 37 detik. Setelah temperature tersebut tercapai, besarnya dikehendaki dipertahankan konstan.

2.2.2. Nilai luaran proses pv(t) dan nilai feedback pf(t)

Nilai luaran proses p v (t) adalah nilai besaran fisik riil yang sedang dikendalikan. Nilai ini bisa berupa besaran fisik temperature ( o C), tinggi level muka cairan di dalam tangki (m), tekanan gas di dalam vessel (Pa, Psi, Bar), flow (m 3 /detik, ft 3 /menit) atau putaran motor (rpm). Sensor dibutuhkan untuk mengkonversi besaran fisik tersebut menjadi besaran lain, apakah hanya sekedar berupa indicator/meter (gauge) atau konversi besaran fisik menjadi bentuk sinyal elektrik.

Nilai luaran proses p v (t) yang telah dikonversi menjadi besaran elektrik dan telah dilakukan proses adjustment sehingga sinyal keluaran elektrik, baik analog maupun digital telah

distandarisasi adalah berupa sinyal luaran transmitter berupa sinyal feedback p f (t). Level sinyal p v (t) harus sama dengan level sinyal input referensi r(t) sehingga ke dua sinyal dapat dibandingkan menghasilkan satu besaran sinyal yang lain. Hubungan antara p v (t) dengan p f (t) umumnya adalah linier.

2.2.3. Nilai Kesalahan/Error e(t)

Nilai kesalahan/error e(t) merupakan selisih antara nilai input referensi r(t) dengan nilai luaran proses yang telah berupa nilai feed back p f (t). Hal ini terlihat pada gambar 2.6.

r(t) e(t) + - p f (t)
r(t)
e(t)
+
-
p f (t)

Gambar 2.6. Nilai error e(t) adalah selisih antara r(t) dan pf(t).

Secara matematis dapat dituliskan,

e(t) = r(t) p f (t)

Nilai ideal e(t) dalam keadaan steady state/ajeg adalah nol. Dalam kondisi transisi (transient), nilai e(t) akan berubah dari keadaan maksimum menjadi minimum atau nol. Pengendali akan memproses nilai error e(t) tersebut sehingga akan dihasilkan efek kompensasi bagi actuator untuk mengarahkan luaran proses fisik akhir menuju nilai referensi r(t).

2.2.4. Nilai luaran kendali c(t), driver d(t) dan actuator a(t)

Nilai luaran kendali c(t), driver d(t) dan actuator a(t) umumnya adalah linier satu sama lain. Yang dapat membedakan adalah jenis sinyal dan level daya yang terdapat pada masing- masing variable tersebut. Dilihat dari aktuatornya dapat dibedakan menjadi:

1.

Katup (valve). Sinyal input penggerak katup tergantung dari jenis katup kendalinya.

a.

Pneumatik, bila katupnya adalah katup pneumatic dengan menggunakan membrane untuk menggerakkan tuas katup.

b.

Elektrik,

bila

katupnya

berjenis

solenoid

dengan

menggunakan

lilitan

yang

menghasilkan medan magnet bila dialiri arus listrik untuk menggerakkan tuas katup.

2. Motor. Sinyal penggerak motor adalah berupa sinyal elektrik.

Pengendali yang digunakan dapat berupa perangkat keras elektrik dengan output c(t) berupa sinyal analog maupun berupa system computer yang menghasilkan output c(t) berupa sinyal digital.

Bila output kendali c(t) berupa sinyal analog, maka:

1. Bila aktuatornya adalah katup pneumatic, proses yang terjadi sinyal c(t) akan dikonversi oleh driver menjadi sinyal pneumatic untuk menggerakkan katup.

2. Bila aktuatornya adalah katup solenoid atau motor, proses yang terjadi sinyal c(t) akan diolah dengan proses penguatan (gain) dan/atau pergeseran (offset) agar level dayanya mencapai level yang dibutuhkan untuk menggerakkan actuator.

Bila output kendali c(t) berupa sinyal digital, maka:

1. Bila aktuatornya adalah katup pneumatic, proses yang terjadi sinyal c(t) akan dikonversi terlebih dahulu menjadi sinyal analog oleh Digital to Analog Converter (DAC), kemudian oleh driver dikonversi menjadi sinyal pneumatic untuk menggerakkan katup.

2. Bila aktuatornya adalah katup solenoid atau motor, proses yang terjadi sinyal c(t) akan dikonversi terlebih dahulu menjadi sinyal analog oleh Digital to Analog Converter (DAC), kemudian diolah dengan proses penguatan (gain) dan/atau pergeseran (offset) agar level dayanya mencapai level yang dibutuhkan untuk menggerakkan actuator.

2.3. Pengendali

Pengendali merupakan bagian pokok pada sebuah proses system kendali sehingga dibahas dalam sub bab tersendiri. Pengendali akan menjadikan proses kerja pada system berfungsi secara otomatik. Pembahasan pengendali pada bagian ini meliputi:

1. Kendali on-off.

2. Kendali proporsional.

3.

Kendali proporsional + integral.

2.3.1. Kendali on-off.

Sesuai dengan namanya, system kendali ini bekerja dengan mengaktifkan actuator (on) apabila nilai luaran proses riil lebih kecil atau sama dengan (≤) nilai input referensi maksimum yang dikehendaki pada saat nilai proses riil menuju nilai referensi maksimum. Kendali akan menonaktifkan actuator (off) bila nilai luaran proses riil lebih besar atau sama dengan (≥) nilai input referensi minimum yang dikehendaki pada saat nilai proses riil menuju nilai referensi minimum.

Kendali on-off adalah kendali otomatis yang paling sederhana dikarenakan tidak memerlukan kendali dan driver yang kompleks. Feedback yang dibutuhkan tidak harus berupa sensor analog, tetapi cukup dengan sensor switch dengan fungsi lebih sederhana yang ditempatkan pada dua posisi referensi minimum dan maksimum. Hal ini dapat diilustrasikan pada kendali tinggi level cairan di dalam tangki seperti gambar 2.7.

Katup1/Kran1

buka/tutup

Solenoid

tangki seperti gambar 2.7. Katup1/Kran1 buka/tutup Solenoid Sinyal on-off Sensor switch q masuk Level maksimum Sensor

Sinyal on-off

gambar 2.7. Katup1/Kran1 buka/tutup Solenoid Sinyal on-off Sensor switch q masuk Level maksimum Sensor switch level
Sensor switch q masuk
Sensor
switch
q masuk

Level maksimum

Sensor switch

level minimum

Katup 2/ Kran 2
Katup 2/
Kran 2

TANGKI

Level

fluida

switch level minimum Katup 2/ Kran 2 TANGKI Level fluida q keluar Gambar 2.7. Ilustrasi kendali

q keluar

Gambar 2.7. Ilustrasi kendali on-off pada proses level muka cairan di dalam tangki.

Pada proses di atas, level fluida di dalam tangki akan berada di antara sensor switch level maksimum dan sensor switch level minimum. Katup 1 akan membuka bila level fluida ≤ dari sensor switch level maksimum pada saat level fluida sedang bergerak menuju level maksimum. Katup 1 akan menutup bila level fluida telah mencapai level maksimum dan level fluida bergerak menuju sensor switch level minimum sampai sensor tersebut aktif dan kendali akan kembali membuka katup 1 untuk menaikkan level fluida.

Kurva respon kendali on-off proses level fluida di dalam tangki dapat dilihat pada gambar

2.8.

h(t)

Sensor switch

level maximum

Sensor switch

level minimum

Aktuator On Aktuator Off 0 t
Aktuator On
Aktuator Off
0
t

Gambar 2.8. Respon kendali On-Off untuk level muka cairan di dalam tangki.

Untuk memperhalus respons, jarak sensor switch maksimum dan sensor switch minimum dapat lebih didekatkan (memperkecil gap on-off), akan tetapi actuator akan lebih sering melakukan aksi on-off, sehingga daya actuator yang dibutuhkan akan lebih besar dan umur pakai actuator akan lebih pendek.

2.3.2. Kendali Proporsional

Kendali Proporsional adalah system kendali otomatis konvensional analitis yang paling sederhana. Aksi kendali proporsional hanya melakukan proses perkalian nilai error e(t) terhadap sebuah bilangan konstanta berupa parameter konstanta proporsional yang sering disimbolkan dengan variable K p . Bagian diagram blok gambar 2.1 yang menggambarkan kendali proporsional adalah seperti gambar 2.9.

r(t) e(t) + - p f (t)
r(t)
e(t)
+
-
p
f (t)

Pengendali

c(t)

r(t) e(t) + - p f (t) Pengendali c(t) (a) Di mana fungsi matematik pengendali adalah

(a)

Di mana fungsi matematik pengendali adalah konstanta pengendali K p sehingga,

r(t) e(t) + - p f (t)
r(t)
e(t)
+
-
p f (t)

K p

c(t)

K p sehingga, r(t) e(t) + - p f (t) K p c(t) (b) Gambar 2.9.

(b)

Gambar 2.9. (a) Bagian diagram blok kendali. (b) Fungsi matematik pengendali proporsional adalah parameter konstanta Kp.

Secara matematik aksi kendali proporsional dapat dituliskan dengan persamaan berikut,

c(t) = Kp.e(t)

Respon system luaran kendali c(t) terhadap input e(t) fungsi step adalah seperti gambar 2.10.

e(t) / c(t)

luaran c 1 (t) luaran c 2 (t) masukan e(t)
luaran c 1 (t)
luaran c 2 (t)
masukan e(t)

28

0

t Gambar 2.10. Respon luaran c(t) pengendali proprsional terhadap masukan e(t) fungsi step.

Pada gambar 2.10, luaran c(t), besar nilainya tergantung dari nilai K p pengendali. Semakin besar K p respon luaran c(t) akan bergeser ke atas. Pada kasus gambar di atas K p1 untuk luaran c 1 (t) lebih besar (>) dibandingkan K p2 untuk luaran c 2 (t).

Respon system luaran kendali c(t) terhadap input e(t) fungsi ramp adalah seperti gambar

2.11.

e(t) / c(t)

luaran c 1 (t) luaran c 2 (t) masukan e(t) t
luaran c 1 (t)
luaran c 2 (t)
masukan e(t)
t

Gambar 2.11. Respon luaran c(t) pengendali proporsional dengan parameter Kp untuk masukan e(t) fungsi ramp.

Pada gambar 2.11, nilai Kp yang lebih besar akan menghasilkan luaran c(t) dengan gradient kemiringan yang lebih besar. Luaran c 2 (t) memiliki nilai parameter K p yang lebih besar (>) dibandingkan luaran c 1 (t).

2.3.3. Kendali Proporsional + Integral

Kendali Proporsional + Integral seringkali disingkat dengan kendali PI adalah menambahkan aksi integral pada masukan e(t) disamping aksi proporsional K p . Diagram blok gambar 2.12 memperlihatkan fungsi matematik pengendali Proporsional + Integral.

r(t) e(t) + - p f (t)
r(t)
e(t)
+
-
p f (t)

K p

cp (t) c(t) + + (1/T i ).∫(integral) c i (t)
cp (t)
c(t)
+ +
(1/T i ).∫(integral)
c i (t)

Gambar 2.12. Diagram blok aksi kendali Proporsional + Integral

Secara matematik, luaran sinyal kendali c(t) adalah penjumlahan antara aksi kendali proporsional c p (t) dan aksi kendali integral c i (t),

c(t) = c p (t) + c i (t)

di mana,

 

c p (t) = Kp.e(t)

 

dan

c i (t) = (1/T i

).

.∫c p (t).dt

= (1/T i

).

.∫K p .e(t).dt

= (K p /T i ).∫e(t).dt.

Sehingga

c(t) = Kp.e(t) + (K p /T i ).∫e(t).dt

Di mana T i adalah waktu siklus integrasi (detik) di mana selama perioda T i nilai buffer integrasi selama 1 siklus dianggap penuh/jenuh.

Secara praktis, integral (∫) adalah sama dengan deret penjumlahan ( ), perbedaannya adalah pada nilai t. Pada integral, nilai t akan mendekati nol sehingga notasinya diubah menjadi dt. Dari persamaan integral di atas,

akan ekivalen dengan,

c i (t) = (K p /T i ).∫e(t).dt.

c i (t) = (K p /T i ). e i [t i ]. t.

Perbedaan keduanya adalah seberapa besar kesalahan perhitungan (error) yang dihasilkan. Semakin besar nilai t yang diambil, maka kesalahan perhitungan akan semakin besar. Sedangkan integral adalah perhitungan ideal secara analitis tanpa menghasilkan nilai kesalahan karena nilai dt mendekati nol.

Perhitungan dengan komputasi (numeric) harus menggunakan pendekatan e ti . t dan besarnya t harus ditentukan. Semakin kecil t beban perhitungan matematik oleh system computer akan semakin besar karena semakin banyak jumlah perhitungan yang dibutuhkan, tetapi kesalahan perhitungan akan semakin kecil. Hal ini diilustrasikan pada gambar 2.13.

error(t), e(t)

error(t), e(t)

e(t) t 1 ∫e(t). dt t 0 t 2 ∫e(t). dt t 1 Area 1
e(t)
t 1
∫e(t). dt
t 0
t 2
∫e(t). dt
t 1
Area 1
t 2
t
t 0
t 1
Area 2
(a) e i [t i ] t 8 e i [ti]. t t 0 t
(a)
e i [t i ]
t 8
e i [ti]. t
t 0
t 11
e i [ti]. t
t 8
Area 1
t 10
t 1
t
t
t 0
t 4
t 7
t 5
t 8
Area 2

(b)

Gambar 2.13. Ilustrasi perhitungan integral e(t) menggunakan (a) .∫e(t).dt dan (b)

ei[ti).t

Berbeda dengan kendali proporsional yang nilai luarannya bernilai nol, pada saat error e(t)= 0

seperti pada gambar 2.13, nilai .∫e(t).dt untuk selang t 0 sampai t 1 (gambar a) atau e i [ti]. t (gambar b) dari t 0 sampai t 8 adalah luas area 1. Jika diaplikasikan pada sebuah system kendali, kendali proporsional tidak dapat mencapai nilai error e(t) = 0 jika beban system ada, sedangkan bila ditambahkan aksi integral pada saat nilai error e(t) = 0, system dapat mempertahankan nilai luaran proses sesuai dengan nilai masukan referensi pada saat beban system tetap ada.

Respon system luaran kendali c(t) terhadap input e(t) fungsi step adalah seperti gambar 2.14.

e(t) / c(t)

Kp 1 .A

Kp 2 .A

A

Gradient (K p1 /T i1 ).A Gradient luaran c 1 (t) (K p2 /T i2
Gradient
(K p1 /T i1 ).A
Gradient
luaran c 1 (t)
(K p2 /T i2 ).A
luaran c 2 (t)
masukan e(t)

0

t Gambar 2.14. Respon luaran c(t) pengendali proprsional + integral terhadap masukan e(t) fungsi step.

Pada gambar 2.14, luaran c(t) adalah,

c(t) = Kp.e(t) + (K p /T i ).∫e(t).dt

untuk masukan fungsi step, e(t) = A pada t>0.

c(t) = Kp.A + (K p /T i ).A.∫dt

= Kp.A + (K p /T i ).A.t

Besar nilainya tergantung dari nilai K p dan T i pengendali. Semakin besar K p respon awal luaran c(t) akan bergeser ke atas dan gradient luarannya semakin besar. Pada kasus gambar di atas K p1 untuk luaran c 1 (t) lebih besar (>) dibandingkan K p2 untuk luaran c 2 (t) dilihat dari

nilai awal c 1 (t) dan c 2 (t) pada saat t 0 . Untuk gradient kemiringan, nilai (Kp 1 /T i1 ) lebih besar (>) dibandingkan dengan nilai (Kp 2 /T i2 ).

Respon system luaran kendali c(t) terhadap input e(t) fungsi ramp adalah seperti gambar

2.15.

e(t) / c(t)

luaran c 1 (t) luaran c 2 (t) masukan e(t) t
luaran c 1 (t)
luaran c 2 (t)
masukan e(t)
t

Gambar 2.15. Respon luaran c(t) pengendali proporsional dengan parameter Kp untuk masukan e(t) fungsi ramp.

Pada gambar 2.15, luaran c(t) adalah

c(t) = Kp.e(t) + (K p /T i ).∫e(t).dt

untuk masukan fungsi ramp, e(t) = A.t pada t>0.

c(t) = Kp.A.t + (K p /T i ).A.∫t.dt

= Kp.A.t + (K p /T i ).A.t 2 /2

Luarannya adalah penjumlahan fungsi ramp dengan gradient Kp.A dan fungsi kuadrat dengan kecuraman lengkungan Kp.A/2T i .

Nilai Kp yang lebih besar akan menghasilkan luaran c(t) dengan gradient kemiringan yang lebih besar. Luaran c 2 (t) memiliki nilai parameter K p1 yang lebih besar (>) dibandingkan luaran c 1 (t) dengan K p2 dilihat dari gradient awal luaran pada saat t=0. Dilihat dari lengkungannya, nilai Kp 1 .A/2T i1 lebih besar (>) dibandingkan dengan nilai Kp 2 .A/2T i2 .

2.4. Tutorial dan Percobaan

Tutorial akan dilakukan dengan melakukan proses percobaan fungsi pengendali masing-masing,

- Kendali Proporsional.

- Kendali Proporsional + Integral.

2.4.1. Percobaan pengendali Porporsional dengan masukan fungsi step.

Pada percobaan ini akan dilakukan pengamatan karakteristik pengendali proporsional terhadap masukan fungsi step dengan beberapa nilai parameter Kp berbeda.

Prosedur Percobaan:

1. Siapkan panel Kendali PID.

berbeda. Prosedur Percobaan: 1. Siapkan panel Kendali PID. 2. Siapkan 3 buah power supply, set masing-masing

2. Siapkan 3 buah power supply, set masing-masing tegangannya menjadi +15VDC, - 15VDC dan +1VDC.

3. Dalam keadaan switch off, hubungkan masing-masing tegangan catu +15V, 0V dan -15V ke panel dengan kabel.

4. Hubungkan tegangan power supply +1VDC ke masukan referensi (+) pengendali.

5.

Siapkan oscilloscope digital dengan dua buah probe. Atur volt/div di angka 1 dan time/div cukup kecil sehingga garis horizontal terlihat berjalan perlahan.

6. Hubungkan probe oscilloscope masing-masing ke input referensi dan output pegendali.

7. Aktifkan powersupply catu daya panel +15V dan -15V.

8. Pastikan switch Integral I dan switch Differensial D dalam keadaan tidak aktif (off).

9. Set nilai Kp =1.

10. Aktifkan powersupply input +1V. Mengaktifkan powersupply input adalah sama dengan memberikan sinyal input step.

11. Perhatikan yang terjadi pada layar oscilloscope.

12. Stop pergerakan oscilloscope sebelum kurva bergerak 1 layar penuh dengan menekan tombol stop. Rekam gambar pada layar oscillosceope.

13. Setelah terekam, switch off power supply input +1VDC.

14. Ubah nilai Kp, masing-masing bernilai 3 dan 6.

15. Untuk masing-masing parameter Kp tersebut, ulangi percobaan prosedur no 6 sampai dengan langkah no 13.

16. Lakukan analisa hasil percobaan dengan membandingkan terhadap teori yang telah dibahas.

17. Simpulkan hasil percobaan.

2.4.2. Percobaan pengendali Porporsional dengan masukan fungsi ramp.

Pada percobaan ini akan dilakukan pengamatan karakteristik pengendali proporsional terhadap masukan fungsi ramp dengan beberapa nilai parameter Kp berbeda.

Prosedur Percobaan:

1. Siapkan panel Kendali PID.

2. Siapkan 2 buah power supply, set masing-masing tegangannya menjadi +15VDC dan

-15VDC.

3. Dalam keadaan switch off, hubungkan masing-masing tegangan catu +15V, 0V dan -15V ke panel dengan kabel.

4. Siapkan panel fungsi ramp dan hubungkan dengan catu +15VDC dan -15VDC.

5.

Hubungkan luaran panel fungsi ramp ke masukan referensi (+) pengendali.

6. Siapkan oscilloscope digital dengan dua buah probe. Atur volt/div di angka 2 dan

time/div cukup kecil sehingga garis horizontal terlihat berjalan perlahan.

7. Hubungkan probe oscilloscope masing-masing ke input referensi dan output pegendali.

8. Aktifkan powersupply catu daya panel +15V dan -15V.

9. Pastikan switch Integral I dan switch Differensial D dalam keadaan tidak aktif (off).

10. Set nilai Kp =1.

11. Aktifkan panel fungsi ramp.

12. Perhatikan yang terjadi pada layar oscilloscope.

13. Stop pergerakan oscilloscope sebelum kurva bergerak 1 layar penuh dengan menekan tombol stop. Rekam gambar pada layar oscillosceope.

14. Setelah terekam, switch off panel fungsi ramp.

15. Ubah nilai Kp, masing-masing bernilai 3 dan 6.

16. Untuk masing-masing parameter Kp tersebut, ulangi percobaan prosedur no 7 sampai dengan langkah no 14.

17. Lakukan analisa hasil percobaan dengan membandingkan terhadap teori yang telah dibahas.

18. Simpulkan hasil percobaan.

2.4.3. Percobaan pengendali Porporsional + Integral dengan masukan fungsi step.

Pada percobaan ini akan dilakukan pengamatan karakteristik pengendali proporsional + integral terhadap masukan fungsi step dengan beberapa nilai parameter Kp dan Ti berbeda.

Prosedur Percobaan:

1. Siapkan panel Kendali PID.

2. Pastikan switch togel I dalam keadaan off dan parameter T i bernilai maksimum baik hard scale selector gain maupun potensimeter T i diputar maksimal ke kanan.

3. Siapkan 3 buah power supply, set masing-masing tegangannya menjadi +15VDC, - 15VDC dan +1VDC.

4.

Dalam keadaan switch off, hubungkan masing-masing tegangan catu +15V, 0V dan -15V ke panel dengan kabel.

5. Hubungkan tegangan power supply +1VDC ke masukan referensi (+) pengendali.

6. Siapkan oscilloscope digital dengan dua buah probe. Atur volt/div di angka 1 dan time/div cukup kecil sehingga garis horizontal terlihat berjalan perlahan.

7. Hubungkan probe oscilloscope masing-masing ke input referensi dan output pegendali.

8. Aktifkan powersupply catu daya panel +15V dan -15V.

9. Ubah switch Integral I menjadi on dan switch Differensial D dalam keadaan tidak aktif (off).

10. Set nilai Kp =1 dan T i = 0,5 dengan pengali gain 100.

11. Aktifkan powersupply input +1V. Mengaktifkan powersupply input adalah sama dengan memberikan sinyal input step.

12. Perhatikan yang terjadi pada layar oscilloscope.

13. Stop pergerakan oscilloscope sebelum kurva bergerak 1 layar penuh dengan menekan tombol stop. Rekam gambar pada layar oscillosceope.

14. Setelah terekam, switch off power supply input +1VDC.

15. Set togel switch I dalam keadaan off.

16. Ubah nilai Kp, masing-masing bernilai 3 dan 6.

17. Untuk masing-masing parameter Kp tersebut, ulangi percobaan prosedur no7 sampai dengan langkah no 15.

18. Selanjutnya akan diamati pengaruh nilai parameter T i. Dengan mengubah nilai T i menjadi 0,1 dengan gain pengali 100.

19. Set kembali nilai Kp = 1.

20. Pastikan switch togel I dalam keadaan off terlebih dahulu.

21. Ulangi percobaan prosedur langkah 7 sampai dengan langkah 15 seperti di atas.

22. Ubah nilai T i menjadi 0,4 dengan gain pengali 10.

23. Pastikan switch togel I dalam keadaan off terlebih dahulu.

24. Ulangi percobaan prosedur langkah 7 sampai dengan langkah 15 seperti di atas.

25. Lakukan analisa terhadap hasil percobaan terhadap teori yang telah dibahas.

26. Simpulkan hasil percobaan.

2.4.4. Percobaan pengendali Porporsional + Integral dengan masukan fungsi ramp.

Pada percobaan ini akan dilakukan pengamatan karakteristik pengendali proporsional + integral terhadap masukan fungsi ramp dengan beberapa nilai parameter Kp dan Ti berbeda.

Prosedur Percobaan:

1. Siapkan panel Kendali PID.

2. Pastikan switch togel I dalam keadaan off dan parameter T i bernilai maksimum baik hard scale selector gain maupun potensimeter T i diputar maksimal ke kanan.

3. Siapkan 2 buah power supply, set masing-masing tegangannya menjadi +15VDC dan

-15VDC.

4. Dalam keadaan switch off, hubungkan masing-masing tegangan catu +15V, 0V dan -15V ke panel dengan kabel.

5. Siapkan panel fungsi ramp dan hubungkan dengan catu +15VDC dan -15VDC.

6. Hubungkan luaran panel fungsi ramp ke masukan referensi (+) pengendali.

7. Siapkan oscilloscope digital dengan dua buah probe. Atur volt/div di angka 1 dan time/div cukup kecil sehingga garis horizontal terlihat berjalan perlahan.

8. Hubungkan probe oscilloscope masing-masing ke input referensi dan output pegendali.

9. Aktifkan powersupply catu daya panel +15V dan -15V.

10. Ubah switch Integral I menjadi on dan switch Differensial D dalam keadaan tidak aktif (off).

11. Set nilai Kp =1 dan T i = 0,5 dengan pengali gain pengali 100.

12. Aktifkan panel fungsi ramp.

13. Perhatikan yang terjadi pada layar oscilloscope.

14. Stop pergerakan oscilloscope sebelum kurva bergerak 1 layar penuh dengan menekan tombol stop. Rekam gambar pada layar oscillosceope.

15. Setelah terekam, switch off panel input ramp.

16. Set togel switch I dalam keadaan off.

17.

Ubah nilai Kp, masing-masing bernilai 3 dan 6.

18. Untuk masing-masing parameter Kp tersebut, ulangi percobaan prosedur langkah no 9

sampai dengan langkah no 16.

19. Selanjutnya akan diamati pengaruh nilai parameter T i. Dengan mengubah nilai T i menjadi 0,1 dengan gain pengali 100.

20. Set kembali nilai Kp = 1.

21. Pastikan switch togel I dalam keadaan off terlebih dahulu.

22. Ulangi percobaan prosedur langkah 9 sampai dengan langkah 16 seperti di atas.

23. Ubah nilai T i menjadi 0,4 dengan gain pengali 10.

24. Pastikan switch togel I dalam keadaan off terlebih dahulu.

25. Ulangi percobaan prosedur langkah 9 sampai dengan langkah 16 seperti di atas.

26. Lakukan analisa terhadap hasil percobaan terhadap teori yang telah dibahas.

27. Simpulkan hasil percobaan.

BAB III

AKSI KENDALI OTOMATIS PADA SISTEM FISIK

Pada bab ini akan dibahas aksi kendali otomatis dengan pengendali Proporsional dan Proporsional + Integral. Pada tutorial dan percobaan akan dilakukan menggunakan beberapa proses fisik dengan kendali on-off, proporsional dan proporsional + integral.

3.1. Aplikasi Kendali Proporsional pada Proses Fisik.

Penggunaan kendali proporsional dapat diilustrasikan pada pengendalian level muka cairan di dalam tangki pada kondisi awal kosong dan proses kendali telah diaktifkan seperti gambar

2.10.

Katup1/ Membran Sinyal Kran1 e(t) c(t) Pneumatik Pengendali I to P converter Kp q Level
Katup1/
Membran
Sinyal
Kran1
e(t)
c(t)
Pneumatik
Pengendali
I to P
converter
Kp
q
Level
Input level
masuk
fluida
referensi r(t)
Katup 2/
Sensor Level
e(t)
Kran 2
q keluar
TANGKI

Gambar 3.1. Kendali proses level muka cairan pada keadaan awal di mana tangki masih kosong.

Pada keadaan tangki masih kosong tinggi level sinyal p f (t) = 0, error e(t) yang dihasilkan adalah maksimum di mana,

 

e(t) = r(t) p f (t)

(3-1)

e(t) = r(t)

maka

c(t) = Kp.e(t)

(3-2)

= Kp.r(t).

Akibatnya q masuk cairan ke dalam tangki akan maksimal karena sebanding dengan besarnya c(t) yang dihasilkan pengendali, di mana

q masuk = K katup .c(t).

= K katup. Kp.e(t).

(3-3)

Pada saat level tangki tercapai setengahnya, dapat dilihat pada gambar 3.2.

Katup1/ Membran Sinyal Kran1 e(t) c(t) Pneumatik Pengendali I to P converter Kp q Level
Katup1/
Membran
Sinyal
Kran1
e(t)
c(t)
Pneumatik
Pengendali
I to P
converter
Kp
q
Level
Input level
masuk
fluida
referensi r(t)
e(t)
Katup 2/
Sensor Level
Kran 2
p v (t) = h(t)
q keluar

Gambar 3.2. Kendali proses level muka cairan pada saat level mencapai setengah dari nilai input referensi.

Pada keadaan level tangki mencapai setengah level referensi, tinggi level sinyal p f (t) = 0,5.r(t), error e(t) yang dihasilkan adalah,

e(t) = r(t) p f (t)

e(t) = r(t) - 0,5.r(t)

 

e(t) = 0,5.r(t)

maka

c(t) = Kp.e(t)

= 0,5.Kp.r(t).

Jika bukaan katup sebanding dengan flow cairan yang masuk ke dalam tangki, maka besarnya q masuk saat level cairan mencapai 0,5 nilai referensi adalah setengah dari besarnya q masuk saat tangki masih kosong.

Akibatnya q masuk cairan ke dalam tangki akan setengah dari debit maksimal karena sebanding dengan besarnya c(t) yang dihasilkan pengendali.

Level cairan pada tangki akan naik sampai kesetimbangan debit cairan masuk sama dengan (=) debit cairan keluar. Dikarenakan debit aliran masuk pada kendali proporsional hanya dipengaruhi oleh variable dinamik error(t), sedangkan Kp adalah konstanta yang diset (diberikan), dengan kendali proporsional nilai level referensi r(t) tidak mungkin tercapai oleh ketinggian level riil p f (t). Nilai referensi r(t) akan tercapai oleh p f (t) hanya jika tidak ada aliran keluar (q keluar = 0). Ketinggian level cairan akan berhenti pada ketinggian h(t) tertentu bila kondisi berikut tercapai,

e ss (t).Kp.K katup = q masuk-ss = q keluar

(3-4)

di mana ss adalah proses dalam keadaan sudah ajeg (steady-state) atau tidak ada besaran parameter yang berubah. Hal ini terlihat pada gambar 3.3.

e

Katup1/ Membran Sinyal Kran1 ss (t) c(t) I to P converter Pneumatik Pengendali Kp Level
Katup1/
Membran
Sinyal
Kran1
ss (t)
c(t)
I to P
converter
Pneumatik
Pengendali
Kp
Level
Input level
q
masuk-ss
fluida
referensi r(t)
e
ss (t)
Sensor Level
Katup 2/
p v (t) = h(t)
Kran 2
q keluar

Gambar 3.3. Kendali proses level muka cairan pada saat level mencapai kondisi steady- state (ajeg) dan tidak berubah.

Besarnya e ss (t) sangat bergantung pada besar Kp. Jika dilihat dari persamaan (3-4), untuk Kp yang diperbesar dengan q masuk-ss tetap, maka e ss (t) akan semakin kecil.

Laju kenaikan tinggi level p v (t) = h(t) setiap saat adalah,

p v (t) = h(t) = (q masuk q keluar ). t/A

(3-5)

h

Jika q keluar tidak berubah, maka besarnya q masuk akan berpengaruh terhadap laju kenaikan ketinggian
Jika q keluar tidak berubah, maka besarnya q masuk akan berpengaruh terhadap laju kenaikan
ketinggian level cairan h(t). Semakin kecil error(t), maka q masuk akan semakin kecil dan laju
kenaikan ketinggian h(t) akan melambat sampai akhirnya berhenti pada kondisi e ss (t) tercapai.
Fungsi perlambatan kenaikan akan terjadi secara eksponensial. Hal ini diperlihatkan pada
gambar 3.4.
Ketinggian_level(t)
Level
Input level
q
masuk-ss
fluida
referensi r(t)
r(t)
e
ss (t)
e
ss (t)
ss (t)
Katup 2/
Kran 2
Sensor Level
p v (t) = h(t)
h(t)=p v (t)
q
keluar
t

Gambar 3.4. Respon kenaikan ketinggian level cairan h(t) dari kosong sampai kondisi steady-state tercapai.

Apabila beban (q keluar ) berubah maka e ss (t) juga berubah. Misalkan q keluar diperbesar penggunaan cairannya. Maka kondisi steady state yang baru akan tercapai bila q masuk = q keluar juga akan membesar. Untuk memperbesar q masuk , luaran kendali c(t) harus lebih besar. Jika Kp tetap, maka e ss (t) akan membesar secara otomatis, sehingga ketinggian level cairan pada kondisi steady-state h ss (t) akan turun menjauhi nilai input referensi r(t). Hal ini ditunjukkan pada gambar 3.5.

q masuk-ss q masuk-ss Ketinggian_level(t) Ketinggian_level(t) Level Input level Input level Level fluida
q
masuk-ss
q
masuk-ss
Ketinggian_level(t)
Ketinggian_level(t)
Level
Input level
Input level
Level
fluida
referensi r(t)
referensi r(t)
fluida
r(t)
r(t)
e
ss (t)
e
ss (t)
h(t)=
e
ss (t)
e
ss (t)
p
v (t)
h(t)=
Sensor Level
Katup 2
h
ss (t)
p
v (t)
Katup 2
h
ss (t)
Sensor Level
p v (t) = h(t)
p v (t) = h(t)
q
keluar
q
keluar
Gambar 3.5. Kondisi level cairan ketika beban pada katup 2 (qkeluar) diperbesar.
t
t

3.2. Aplikasi Kendali Proporsional + Integral pada Proses Fisik.

Kontrol Proporsional + Integral disingkat PI dapat diaplikasikan untuk menghilangkan error steady state e ss (t). Berbeda dengan kendali proporsional yang tidak bias menghilangkan error ss (t) dikarenakan kendali proporsional tidak dapat menghasilkan output bila luaran proses fisik mencapai nilai input referensi yang diinginkan ( output kendali c(t) berbanding lurus dengan e(t)).

Dengan mempertahankan nilai Kp yang sama, penambahan kendali integral akan mempercepat response system, karena nilai output kendali c(t) dengan pengendali P+I setiap saat akan lebih besar disbanding pengendali P saja. Hal ini dapat dilihat pada gambar 3.6.

q q masuk masuk Ketinggian_level(t) Ketinggian_level(t) Level Input level Input level Level fluida referensi
q
q
masuk
masuk
Ketinggian_level(t)
Ketinggian_level(t)
Level
Input level
Input level
Level
fluida
referensi r(t)
referensi r(t)
fluida
r(t)
r(t)
e(t)
e(t)
e(t)
h(t)=
e(t)
p
v (t)
h(t)=
Katup 2
Katup 2
p
v (t)
Sensor Level
h(t)
Sensor Level
h(t)
p v (t) = h(t)
q
keluar
q
keluar
p v (t) = h(t)
T
1
t
T
t
(a)
1
(b)

Gambar 3.6. Perbandingan keluaran proses pv(t) penggunaan kendali P (a) dan kendali P+I (b) di ambila pada waktu T1 yang sama.

Selisih ketinggian h(t) penggunaan kendali P pada saat T 1 dengan h(t) kendali P+I saat T 1 adalah pengaruh adanya nilai integral (K p /T i ).∫e(t).dt selama selang waktu t=0 sampai t=T 1 .

Untuk menghilangkan error ss (t) dapat dilakukan dengan menambahkan aksi kendali Integral pada kendali Proporsional. Dikarenakan sifat integral yang mengakumulasikan nilai error(t) (.∫e(t).dt = e i [t i ]. t), maka pada keadaan e(t) = 0 nilai c(t) tidak nol karena pengaruh Integral. Hal ini telah diterangkan pada bab 2 dan karakteristiknya dapat dilihat kembali pada gambar 2.13 yang akan ditunjukkan kembali pada gambar 3.7. Pada gambar tersebut terlihat bahwa nilai luaran c(t) pada saat e(t 1 ) = 0 adalah luas area 1. Sehingga dapat dipastikan nilai input referensi r(t) akan tercapai oleh nilai luaran fisik p f (t). Untuk menerangkan hal ini dapat dilihat pada proses gambar 3.8.

44

error(t), e(t)

e(t) t 1 ∫e(t). dt t 0 t 2 ∫e(t). dt t 1 Area 1
e(t)
t
1
∫e(t). dt
t
0
t 2
∫e(t). dt
t
1
Area 1
t
2
t
t 0
t 1
Area 2
Gambar 3.7. Ilustrasi perhitungan integral . ∫e(t).dt
Ketinggian_level(t) Level Input level q masuk fluida referensi r(t) h(t)=r(t) Katup 2/ Sensor Level Kran
Ketinggian_level(t)
Level
Input level
q
masuk
fluida
referensi r(t)
h(t)=r(t)
Katup 2/
Sensor Level
Kran 2
p v (t) = h(t)
h(t)=p v (t)
q
keluar
t
t
1

Gambar 3.8. Kondisi luaran fisik h(t) = pf(t) saat ketinggian pertamakali mencapai r(t) di mana error saat t1 e(t1) = 0.

Nilai luaran kendali c(t) sebesar luas area 1 saat e(t 1 ) = 0, dapat menyebabkan besarnya q masuk lebih besar (>) dari q keluar . Hal ini akan menyebabkan tinggi level akan terus naik sehingga nilai error e(t) akan lebih kecil (<) dari nol. Pada saat ini nilai kendali yang disebabkan factor Proporsional akan negative dan akumulasi nilai integral yang dimulai dari t=t 1 akan menjadi negative. Pada gambar 3.7, nilai ini ditunjukkan pada luas area 2. Hal ini akan mengurangi nilai akumulasi yang sudah dilakukan oleh pengendali Integral dari selang waktu t=0 sampai t=t 1 sehingga akan mengurangi nilai c(t) yang akan memperkecil nilai q masuk sampai tinggi level mencapai nilai maksimum pada saat t p dan kemudian akan turun kembali sampai kembali

mencapai nilai referensi r(t) yang kedua, misalnya pada saat t 2 . Bila saat itu nilai akumulasi integral menghasilkan q masuk lebih kecil (<) dari q keluar , maka tinggi level akan terus turun sehingga nilai akumulasi integral dan nilai proporsional mulai saat t 2 akan menjadi positif kembali untuk menambahkan nilai c(t) saat mencapai t 2 . Hal ini terjadi sampai level ketinggian mencapai minimum untuk kemudian naik kembali. Hal ini akan terus terjadi sampai kondisi level ketinggian saat steady state (t s ) dan seterusnya sama dengan nilai input referensi r(t). Hal ini digambarkan secara berurutan pada gambar 3.9.

Ketinggian_level(t) Level Input level q masuk h(t) fluida referensi r(t) r(t) Katup 2/ Kran 2
Ketinggian_level(t)
Level
Input level
q
masuk
h(t)
fluida
referensi r(t)
r(t)
Katup 2/
Kran 2
Sensor Level
p v (t) = h(t)
h(t)=p v (t)
q
keluar
t 1
t p
t
(a) Ketinggian_level(t) Level Input level q masuk fluida referensi r(t) h(t)=r(t) Katup 2/ Sensor Level
(a)
Ketinggian_level(t)
Level
Input level
q
masuk
fluida
referensi r(t)
h(t)=r(t)
Katup 2/
Sensor Level
Kran 2
p v (t) = h(t)
h(t)=p v (t)
q
keluar
t 1
t p
t 2
t

(b)

Ketinggian_level(t) Level Input level q masuk fluida referensi r(t) r(t) h(t) Katup 2/ Kran 2
Ketinggian_level(t)
Level
Input level
q
masuk
fluida
referensi r(t)
r(t)
h(t)
Katup 2/
Kran 2
Sensor Level
p v (t) = h(t)
h(t)=p v (t)
q
keluar
t 1
t p
t 2
t
t m

(c)

Ketinggian_level(t) Level Input level q masuk fluida referensi r(t) h(t)=r(t) Katup 2/ Kran 2 Sensor
Ketinggian_level(t)
Level
Input level
q
masuk
fluida
referensi r(t)
h(t)=r(t)
Katup 2/
Kran 2
Sensor Level
p v (t) = h(t)
h(t)=p v (t)
q
keluar
t 1
t p
t 2
t s
t

(d)

Gambar 3.9. Kondisi luaran fisik level cairan h(t) saat (a) mencapai nilai maksimum saat tp (b) mencapai r(t) yang ke dua saat t2 (c) mencapai nilai minimum saat tm (d) mencapai nilai steady state dengan errorss(t) = 0 saat ts dan seterusnya.

Respon luaran nilai fisik p v (t) pada penggunaan kendali PI sangat bergantung pada nilai parameter kendali Kp dan T i . Kondisi respons luaran akan berosilasi seperti gambar 3.9(d) bila nilai kendali integral lebih dominan dibandingkan proporsional. Sedangkan luaran tidak berosilasi bila nilai luaran kendali Proporsional lebih dominan dibandingkan nilai luaran Integral. Nilai batas antara berosilasi dan tidak terjadi bila dominasi keduanya kurang lebih sama. Beberapa respons tersebut dapat dilihat pada gambar 3.10.

p v (t) 1 p v (t) p v (t) 2 r(t) p v (t)
p v (t) 1
p v (t)
p v (t) 2
r(t)
p v (t) 3
t

Gambar 3.10. Respons luaran nilai fisik pv(t)1 saat kendali integral lebih dominan dari proporsional respons berosilasi (kurang teredam), pv(t)2 saat dominasi nilai integral dan proporsional berimbang sehingga respons diambang batas antara berosilasi dan tidak (teredam kritis), pv(t)3 saat nilai proporsional lebih dominan dibandingkan nilai integral respons tidak berosilasi (teredam lebih).

Berbeda dengan kendali Proporsional, penambahan kendali Integral akan membuat system fisik dapat melakukan kompensasi terhadap perubahan beban. Hal ini dapat dilihat pada gambar 3.11, di mana bila q keluar diperbesar, maka q masuk akan naik sampai nilainya sama dengan q keluar dengan tetap mempertahankan error ss (t) = 0. Katup 2 diperbesar bukaannya pada saat T 2 , sehingga q keluar naik.

q q masuk masuk Ketinggian_level(t) Ketinggian_level(t) Level Input level Level fluida referensi r(t) fluida
q
q
masuk
masuk
Ketinggian_level(t)
Ketinggian_level(t)
Level
Input level
Level
fluida
referensi r(t)
fluida
Input level
h(t)=
h(t)=
referensi r(t)
r(t)
r(t)
Katup 2
Katup 2
Sensor Level
h(t)
h(t)
Sensor Level
p v (t) = h(t)
q
keluar
p v (t) = h(t)
q
keluar
t
T
1
t

Gambar 3.11. Respons luaran fungsi fisik pengendali PI saat katup 2 diperbesar bukaannya pada saat T1.

3.3. Tutorial dan Percobaan.

Tutorial akan dilakukan dengan melakukan proses percobaan pengendalian secara otomatis pada

sistem fisik masing-masing,

- Tinggi level muka cairan.

- Tekanan pada vessel.

- Temperatur pada vessel.

- Putaran motor yang dibebani generator dan beban listrik.

3.3.1. Percobaan pengendalian otomatis tinggi level muka cairan.

Pada percobaan ini akan dilakukan pengaturan katup secara otomatis oleh siswa dengan beban

fluida q keluar yang diubah. Ketinggian level muka cairan akan dipertahankan pada sebuah nilai

tertentu. Dari percobaan otomatis ini, siswa dapat memahami secara praktis prinsip kerja sistem

dan mampu mengendalikan level muka cairan pada tangki.

Prosedur Percobaan:

1. Siapkan plan level muka cairan. Hubungkan catu daya ke stop kontak/jala-jala.

2. Buka katup q keluar kira-kira pada bukaan 50%.

3. Buat kira-kira level ketinggian yang akan dicapai dipertahankan pada nilai 90 cm.

4. Siapkan panel Kendali PID.

pada nilai 90 cm. 4. Siapkan panel Kendali PID. 5. Siapkan 4 buah power supply, set

5. Siapkan 4 buah power supply, set masing-masing tegangannya menjadi +24V, +15VDC, -15VDC dan +0VDC. Hubungkanlah seluruh tegangan 0V (netral) satu sama lain.

6. Dalam keadaan switch off, hubungkan masing-masing tegangan catu +24V, +15V, 0V dan -15V ke panel dengan kabel.

7. Set tegangan power supply yang asalnya 0V menjadi besarnya tegangan input referensi yang sebanding dengan level 90cm. Lalu switch off power supply tersebut.

8. Hubungkan tegangan power supply tersebut ke masukan referensi (+) pengendali.

9. Hubungkan pengkabelan seluruh koneksi panel PID, power supply, panel plant dan panel lain yang dibutuhkan secara benar. Pengkabelan harus dilakukan untuk seluruh power supply dalam keadaan tidak aktif. Setelah selesai proses pengkabelan lapor ke dosen yang bersangkutan untuk dilakukan pemeriksaan seluruh rangkaian.

10.

Siapkan oscilloscope digital dengan dua buah probe. Atur volt/div di angka 1 dan time/div cukup kecil sehingga garis horizontal terlihat berjalan perlahan.

11. Hubungkan probe oscilloscope masing-masing ke input referensi dan output proses p f (t).

12. Hidupkan pompa dengan menekan tombol run.

13. Aktifkan powersupply catu daya panel +24V, +15V dan -15V.

14. Pastikan switch Integral I dan switch Differensial D dalam keadaan tidak aktif (off).

15. Set nilai Kp =1.

16. Aktifkan powersupply input referensi. Mengaktifkan powersupply input adalah sama dengan memberikan sinyal input step.

17. Perhatikan yang terjadi pada layar oscilloscope.

18. Stop pergerakan oscilloscope sebelum kurva bergerak 1 layar penuh dengan menekan tombol stop. Rekam gambar pada layar oscillosceope.

19. Setelah terekam, run kembali oscilloscope lalu ubah beban aliran keluar kira-kira di bukaan 70%. Lalu perhatikan yang terjadi pada oscilloscope. Rekam kurva pada oscilloscope setelah steady state tercapai.

20. Switch off power supply input referensi.

21. Ubah nilai Kp, masing-masing bernilai 3 dan 6.

22. Untuk masing-masing parameter Kp tersebut, ulangi prosedur percobaan di atas untuk jenis pengambilan data yang sama.

23. Lakukan analisa hasil percobaan dengan membandingkan terhadap teori yang telah dibahas.

24. Simpulkan hasil percobaan. 25. Ulangi seluruh percobaan di atas dengan mengganti input step menjadi input ramp.

26. Ulangi selruh percobaan di atas dengan menggunakan kendali Proporsional + Integral dengan menggunakan 3 nilai parameter Ti yang berbeda.

3.3.2. Percobaan pengendalian otomatis tekanan gas pada vessel.

Pada percobaan ini akan dilakukan pengaturan katup proporsional oleh siswa dengan beban udara q keluar yang diubah. Tekanan pada tabung/vessel akan dipertahankan pada sebuah nilai tertentu. Dari percobaan kendali otomatis ini, siswa dapat membayangkan secara praktis prinsip kerja sistem dan mampu mengendalikan tekanan gas pada vessel.

Prosedur Percobaan:

1. Siapkan plan proses tekanan udara. Hubungkan catu daya ke stop kontak/jala-jala dan selang udara dari service unit ke kompresor/sumber udara bertekanan.

2. Atur tekanan yang terbaca pada service unit sekitar 4 bar.

3. Buka katup q keluar kira-kira pada bukaan 50%.

4. Tutup katup q masuk .

5. Buat kira-kira tekanan kerja pada tabung yang akan dicapai dipertahankan pada 2,5 bar. Lihat indikator tekanan pada pressure gauge yang terpasang.

6. Siapkan panel Kendali PID.

dipertahankan pada 2,5 bar. Lihat indikator tekanan pada pressure gauge yang terpasang. 6. Siapkan panel Kendali

7. Siapkan 4 buah power supply, set masing-masing tegangannya menjadi +24V, +15VDC, -15VDC dan +0VDC. Hubungkanlah seluruh tegangan 0V (netral) satu sama lain.

8. Dalam keadaan switch off, hubungkan masing-masing tegangan catu +24V, +15V, 0V dan -15V ke panel dengan kabel.

9. Set tegangan power supply yang asalnya 0V menjadi besarnya tegangan input referensi yang sebanding dengan level 90cm. Lalu switch off power supply tersebut.

10. Hubungkan tegangan power supply tersebut ke masukan referensi (+) pengendali.

11. Hubungkan pengkabelan seluruh koneksi panel PID, power supply, panel plant dan panel lain yang dibutuhkan secara benar. Pengkabelan harus dilakukan untuk seluruh power supply dalam keadaan tidak aktif. Setelah selesai proses pengkabelan lapor ke dosen yang bersangkutan untuk dilakukan pemeriksaan seluruh rangkaian. Yakinkan bahwa rangkaian telah benar.

12. Siapkan oscilloscope digital dengan dua buah probe. Atur volt/div di angka 1 dan time/div cukup kecil sehingga garis horizontal terlihat berjalan perlahan.

13. Hubungkan probe oscilloscope masing-masing ke input referensi dan output proses p f (t).

14. Aktifkan powersupply catu daya panel +24V, +15V dan -15V.

15. Pastikan switch Integral I dan switch Differensial D dalam keadaan tidak aktif (off).

16. Set nilai Kp =1.

17. Aktifkan powersupply input referensi. Mengaktifkan powersupply input adalah sama dengan memberikan sinyal input step.

18. Perhatikan yang terjadi pada layar oscilloscope.

19. Stop pergerakan oscilloscope sebelum kurva bergerak 1 layar penuh dengan menekan tombol stop. Rekam gambar pada layar oscillosceope.

20. Setelah terekam, run kembali oscilloscope lalu ubah beban aliran keluar kira-kira di bukaan 70%. Lalu perhatikan yang terjadi pada oscilloscope. Rekam kurva pada oscilloscope setelah steady state tercapai.

21. Switch off power supply input referensi.

22. Ubah nilai Kp, masing-masing bernilai 3 dan 6.

23.

Untuk masing-masing parameter Kp tersebut, ulangi prosedur percobaan di atas untuk jenis pengambilan data yang sama.

24. Lakukan analisa hasil percobaan dengan membandingkan terhadap teori yang telah

dibahas. 25. Simpulkan hasil percobaan. 26. Ulangi seluruh percobaan di atas dengan mengganti input step menjadi input ramp.

27. Ulangi selruh percobaan di atas dengan menggunakan kendali Proporsional + Integral dengan menggunakan 3 nilai parameter Ti yang berbeda.

3.3.3. Percobaan pengendalian otomatis temperatur udara pada saluran.

Pada percobaan ini akan dilakukan pengaturan daya listrik yang dikonsumsi pemanas/heater oleh siswa secara otomatis dengan memberikan tegangan input analog pada driver dengan beban udara q keluar yang debitnya dapat diubah dengan mengatur putaran kipas/blower. Temperatur pada saluran akan dipertahankan pada sebuah nilai tertentu. Dari percobaan otomatis ini, siswa dapat membayangkan secara praktis prinsip kerja sistem pengendalian temperatur dan dapat melakukan pengendalian temperatur pada saluran atau ruang/chamber.

Prosedur Percobaan:

1. Siapkan 4 buah power supply, set masing-masing tegangannya menjadi +24V, +15VDC, -15VDC dan +0VDC. Hubungkanlah seluruh tegangan 0V (netral) satu sama lain.

2. Siapkan plan proses temperatur. Hubungkan catu daya ke power supply. Masing-masing +24VDC yang terisolasi dengan +15VDC dan -15VDC seperti tercantum pada panel. Atur putaran beban thermal blower pada kisaran 50% dengan memutar potensiometer dan terbaca pada skala pemutaran.

3. Buat kira-kira temperatur kerja pada saluran yang akan dicapai dipertahankan pada 45 o C. Lihat indikator temperatur yang terpasang.

4. Siapkan panel Kendali PID.

5. Dalam keadaan switch off, hubungkan masing-masing tegangan catu +24V, +15V, 0V dan -15V ke panel dengan kabel.

6.

Set tegangan power supply yang asalnya 0V menjadi besarnya tegangan input referensi yang sebanding dengan level 90cm. Lalu switch off power supply tersebut.

7.

Hubungkan tegangan power supply tersebut ke masukan referensi (+) pengendali.

8.

Hubungkan pengkabelan seluruh koneksi panel PID, power supply, panel plant dan panel lain yang dibutuhkan secara benar. Pengkabelan harus dilakukan untuk seluruh power supply dalam keadaan tidak aktif. Setelah selesai proses pengkabelan lapor ke dosen yang bersangkutan untuk dilakukan pemeriksaan seluruh rangkaian. Yakinkan bahwa rangkaian telah benar.

9.

Siapkan oscilloscope digital dengan dua buah probe. Atur volt/div di angka 1 dan time/div cukup kecil sehingga garis horizontal terlihat berjalan perlahan.

10.

Hubungkan probe oscilloscope masing-masing ke input referensi dan output proses p f (t).

11.

Aktifkan powersupply catu daya panel +24V, +15V dan -15V.

12.

Pastikan switch Integral I dan switch Differensial D dalam keadaan tidak aktif (off).

13.

Set nilai Kp =1.

14.

Aktifkan powersupply input referensi. Mengaktifkan powersupply input adalah sama dengan memberikan sinyal input step.

15.

Perhatikan yang terjadi pada layar oscilloscope.

16.

Stop pergerakan oscilloscope sebelum kurva bergerak 1 layar penuh dengan menekan tombol stop. Rekam gambar pada layar oscillosceope.

17.

Setelah terekam, run kembali oscilloscope lalu ubah beban aliran udara pada saluran kira- kira sebesar 70%. Lalu perhatikan yang terjadi pada oscilloscope. Rekam kurva pada oscilloscope setelah steady state tercapai.

18.

Switch off power supply input referensi.

19.

Ubah nilai Kp, masing-masing bernilai 3 dan 6.

20.

Untuk masing-masing parameter Kp tersebut, ulangi prosedur percobaan di atas untuk jenis pengambilan data yang sama.

21.

Lakukan analisa hasil percobaan dengan membandingkan terhadap teori yang telah dibahas.

22.

Simpulkan hasil percobaan.

23.

Ulangi seluruh percobaan di atas dengan mengganti input step menjadi input ramp.

24. Ulangi selruh percobaan di atas dengan menggunakan kendali Proporsional + Integral dengan menggunakan 3 nilai parameter Ti yang berbeda.

3.3.4. Percobaan pengendalian otomatis kecepatan putar motor dengan beban elektrik. Pada percobaan ini akan dilakukan pengaturan daya listrik yang dikonsumsi motor oleh siswa secara otomatis dengan memberikan sinyal pengendali ke rangkaian driver motor (inverter) dengan beban elektrik beberapa lampu yang terhubung ke generator. Kecepatan putar motor akan dipertahankan pada sebuah nilai tertentu. Dari percobaan manual ini, siswa dapat membayangkan secara praktis prinsip kerja sistem pengendalian otomatis kecepatan motor dan mampu mengendalikan kecepatan motor yang dicouple dengan beban elektrik melalui generator.

Prosedur Percobaan:

1. Siapkan 4 buah power supply, set masing-masing tegangannya menjadi +24V, +15VDC, -15VDC dan +0VDC. Hubungkanlah seluruh tegangan 0V (netral) satu sama lain.

2. Siapkan plan motor-generator. Hubungkan catu daya ke power supply 24VDC seperti tercantum pada panel.

3. Sambungkan catu daya inverter ke jala-jala.

4. Hubungkan beban elektrik lampu dengan generator beban.

5. Aktifkan seluruh catu daya yang digunakan.

6. Aktifkan beban elektrik dengan menswitch-on kan dua buah lampu.

7. Buatlah putaran motor yang diinginkan di sekitar 1000 rpm.

8. Siapkan panel Kendali PID.

9. Dalam keadaan switch off, hubungkan masing-masing tegangan catu +24V, +15V, 0V dan -15V ke panel dengan kabel.

10. Set tegangan power supply yang asalnya 0V menjadi besarnya tegangan input referensi yang sebanding dengan level 90cm. Lalu switch off power supply tersebut.

11. Hubungkan tegangan power supply tersebut ke masukan referensi (+) pengendali.

12.

Hubungkan pengkabelan seluruh koneksi panel PID, power supply, panel plant dan panel lain yang dibutuhkan secara benar. Pengkabelan harus dilakukan untuk seluruh power supply dalam keadaan tidak aktif. Setelah selesai proses pengkabelan lapor ke dosen yang bersangkutan untuk dilakukan pemeriksaan seluruh rangkaian. Yakinkan bahwa rangkaian telah benar.

13.

Siapkan oscilloscope digital dengan dua buah probe. Atur volt/div di angka 1 dan time/div cukup kecil sehingga garis horizontal terlihat berjalan perlahan.

14.

Hubungkan probe oscilloscope masing-masing ke input referensi dan output proses p f (t).

15.

Aktifkan powersupply catu daya panel +24V, +15V dan -15V.

16.

Pastikan seluruh daya dari jala-jala telah terhubung dan aktifkan.

17.

Pastikan switch Integral I dan switch Differensial D dalam keadaan tidak aktif (off).

18.

Set nilai Kp =1.

19.

Aktifkan powersupply input referensi. Mengaktifkan powersupply input adalah sama dengan memberikan sinyal input step.

20.

Perhatikan yang terjadi pada layar oscilloscope.

21.

Stop pergerakan oscilloscope sebelum kurva bergerak 1 layar penuh dengan menekan tombol stop. Rekam gambar pada layar oscillosceope.

22.

Setelah terekam, run kembali oscilloscope lalu ubah beban elektrik pada generator dengan menambahkan 1 lampu lain yang aktif. Lalu perhatikan yang terjadi pada oscilloscope. Rekam kurva pada oscilloscope setelah steady state tercapai. Kemudian kurangi beban elektrik dengan menyisakan hanya 1 lampu yang hidup. Rekam kurva pada oscilloscope ssampai steady state tercapai

23.

Switch off power supply input referensi.

24.

Ubah nilai Kp, masing-masing bernilai 3 dan 6.

25.

Untuk masing-masing parameter Kp tersebut, ulangi prosedur percobaan di atas untuk jenis pengambilan data yang sama.

26.

Lakukan analisa hasil percobaan dengan membandingkan terhadap teori yang telah dibahas.

27.

Simpulkan hasil percobaan.

28.

Ulangi seluruh percobaan di atas dengan mengganti input step menjadi input ramp.

29. Ulangi selruh percobaan di atas dengan menggunakan kendali Proporsional + Integral dengan menggunakan 3 nilai parameter Ti yang berbeda.