COMPARATIVE STUDY OF TWO HARBOUR TUG VOITH WATER TRACTOR AND

AZIMUTH STERN DRIVE TUG TECHNICALLY AND ECONOMICALLY FOR MUARA

KARANG LNG TERMINAL
Thomas Yulius*1, Wasis Dwi Aryawan2
Mahasiswa Jurusan Teknik Perkapalan, Fakultas Teknologi Kelautan, ITS-Surabaya.
2
Staff Pengajar Jurusan Teknik Perkapalan, Fakultas Teknologi Kelautan, ITS-Surabaya.
1

Abstrak
PT Nusantara Regas bermaksud untuk mengembangkan dan mengoperasikan Floating Storage and
Regasification Terminal (FSRT) yang terletak di Muara Karang, Jawa Barat, untuk memasok gas
untuk Muara Karang dan Pembangkit Listrik Tanjung Priok. Dalam rangka mendukung penanganan
kapal (berthing dan unberthing) dibutuhkan kapal tunda pelabuhan untuk membantu LNG carrier
bersandar di Floating Storage and Regasofocation Unit (FSRU). Laporan tugas akhir ini menyajikan
sebuah studi komparatif dua jenis tug yang kompeten dalam menangani LNG carrier tersebut yaitu
Azimuth Stern Drive (ASD) dan Voith Water Tractor (VWT) Terminal LNG Muara Karang. Tugas
akhir terutama didasarkan pada survei literatur yang tersedia di domain publik kemudian dilakukan
perbandingan antara data data yang didapat, lalu diproses menggunakan metode Analytic Hierarchy
Process (AHP) dengan engineering judgement dalam menentukan tingkat kepentingan dan pemilihan
tug boat. Hasil yang diperoleh dari tugas akhir ini adalah VWT lebih unggul daripada ASD pada saat
aspek performance kapal diutamakan dengan bobot masing masing ASD sebesar 40,1% dan VWT
sebesar 59,9%. Namun, ketika aspek ekonomis diutamakan ASD lebih unggul daripada VWT dengan
bobot ASD sebesar 51,6% dan VWT sebesar 48,4%.
Kata kunci: Studi komparatif, Harbour Tug, Voith Water Tractor , Azimuth Stern Drive, Analytic
Hierarchy Process
1.

PENDAHULUAN

PT Nusantara Regas bertujuan membangun dan mengoperasikan FSRT (Floating Storage and
Regasification Terminal) untuk LNG yang terletak di Muara Karang. Dalam pengoperasian FSRT
dibutuhkan tug boat dalam membantu olah gerak kapal yang hendak bersandar dan berlabuh di
terminal tersebut. Dalam pengoperasiannya perusahaan ini menginginkan sebuah tug boat yang dapat
melakukan operasi yang aman dan menjamin keselamatan dengan harga yang sepadan.
Dalam dunia perkapalan terdapat dua buah jenis tug boat berdasarkan sistem propulsinya yang
mampu bekerja dengan baik di sebuah FSRT yaitu Azimuth Stern Drive (ASD) tug and VoithSchneider Propeller atau Voith Water Tractor (VWT) tug.
Oleh sebab itu akan dilakukan studi perbandingan antara penggunaan ASD tug dan VWT tug dalam
aspek teknis dan aspek ekonomis untuk mengetahui jenis tug boat yang paling berkompeten saat
digunakan dalam membantu operasi FSRT tersebut.
2. TINJAUAN PUSTAKA
2.1.

Gambaran Umum Tug Boat

Tugboat yang akan digunakan oleh FSRU dalam membantu berthing/unberthing kapal yang bersandar
adalah ASD (Azimuth Stern Drive) tug atau VWT (Voith Water Tractor) tug, berikut penjelasan kedua
jenis tug tersebut (Warsash Maritime Centre, 2001) :
(1). Azimuth Stern Drive (ASD) Tug
ASD tug merupakan tug dengan sistem propulsi yang dapat bergerak 360 derajat. Propulsi
utamanya terdiri dari dua unit azimuth propeller yang memiliki bentuk kort-nozzle namun
dapat bergerak 360o sehingga kapal memiliki manuver yang handal.
Tug dengan propulsi ASD memiliki cara yang sama dengan tug konvensional dalam

operasional tetapi memiliki olah gerak yang lebih baik. Tug jenis ini bisa memiliki dua towing
winch untuk melakukan towing, yaitu pada bagian haluan dan midship. ASD tug memiliki
potensi yang sangat baik dalam melakukan operasi push-pull mode.
Untuk cara operasional menggunakan bagian midship, ASD tug memiliki cara yang sama
dengan VWT namun resiko terjadi kecelakaan lebih tinggi karena dapat menyebabkan
propeller terangkat dan mengurangi kemampuan maneuver kapal. (Peels Port Group,2010)

(2). Voith Water Tractor Tug

Voith merupakan tug dengan propulsi yang berlokasi pada 0.3xLOA, karena itu disebut
sebagai tractor tug. Letak towing pada tug ini berada pada bagian stern kapal.
Dikarenakan memiliki sistem propulsi yang terletak di 0.3xLOA, saat melakukan towing
VWT tug memiliki resiko kecelakaan yang kecil dan propeller tidak akan terangkat seperti
halnya ASD tug dan tug konvensional. VWT diciptakan untuk memenuhi tujuan utama dalam
shiphandling, manuver dan keselamatan dalam operasi (Peels Port Group,2010).
Tug ini juga memiliki airfoil berupa skeg yang berada pada bagian ujung lambung sampai di
dekat propeller. Foil ini berfungsi untuk meningkatkan gaya angkat dan sangat penting dalam
menahan gaya samping saat tug melakukan berthing/unberthing. Kelemahan yang disebabkan
oleh adanya foil adalah lebih kecilnya bollard pull yang dihasilkan pada VWT tug dibanding
ASD tug saat power mesin yang diberikan sama.
2.2.

Analytic Hierarchy Process (AHP)

Proses pengambilan keputusan pada dasarnya adalah memilih suatu alternatif. Peralatan utama
Analytical Hierarchy Process (AHP) adalah suatu hirarki fungsional dengan input utamanya persepsi
manusia. Dengan hirarki, suatu masalah kompleks dan tidak berstruktur dipecahkan ke dalam
kelompok - kelompoknya. Kemudian kelompok - kelompok tersebut diatur menjadi suatu bentuk
hirarki.
Beberapa hal yang perlu diperhatikan didalam melakukan proses penjabaran hirarki tujuan, yaitu:
Pada saat penjabaran tujuan ke dalam sub tujuan, harus diperhatikan apakah setiap aspek dari
tujuan yang lebih tinggi tercakup dalam sub tujuan tersebut.
Meskipun hal tersebut terpenuhi, perlu menghindari terjadinya pembagian yang terlampau
banyak, baik dalam arah horisontal maupun vertikal.
Untuk itu, sebelum menetapkan suatu tujuan untuk menjabarkan hirarki tujuan yang lebih
rendah, maka dilakukan tes kepentingan, apakah suatu tindakan/hasil yang terbaik akan
diperoleh bila tujuan tersebut tidak dilibatkan dalam proses evaluasi?
Tabel 2.2 Tabel penilaian AHP (Sumber : Saaty, 1990)
Intensitas
Kepentingan

Keterangan

Kedua elemen sama

pentingnya

Elemen yang satu sedikit

lebih penting daripada
elemen yang lainnya

Elemen yang satu lebih

penting daripada yang
lainnya

Penjelasan
Dua elemen mempunyai
pengaruh yang sama
besar terhadap tujuan
Pengalaman dan
penilaian sedikit
menyokong satu elemen
dibandingkan elemen
lainnya
Pengalaman dan
penilaian sangat kuat
menyokong satu elemen
dibandingkan elemen

lainnya
Satu elemen jelas lebih
mutlak penting daripada
elemen lainnya

Satu elemen yang kuat

disokong dan dominan
terlihat dalam praktek

Satu elemen mutlak

penting daripada elemen
lainnya

Bukti yang mendukung

elemen yang satu
terhadap elemen lain
memiliki tingkat
penegasan tertinggi yang
mungkin menguatkan

2, 4, 6, 8

Nilai - nilai antara dua

nilai pertimbangan pertimbangan yang
berdekatan

Nilai diberikan bila ada

dua kompromi diantara
dua pilihan

3.

METODOLOGI PENELITIAN
Pengumpulan Data

Voith-Water Tractor
dan
Azimuth Stern Drive

Perbandingan
Metodologi

Manuver

Analisa Data

Bollard pull

Analisa Data dan

Persamaan linier

Tug in wave
ventilation risk

Studi literature

Floating debris

Studi literature

Sarat

Analisa Data

Lebar

Analisa Data

Faktor Teknis

Panjang
Biaya
Pembangunan
Faktor Ekonomis

Analisa Data

Work breakdown
structure

Biaya Operasi

Analytic Hierarchy Process

Kesimpulan

Gambar 3.1. Flowchart Metodologi Penelitian

4.

Studi Komparatif Teknis dan Ekonomis ASD dan VWT

4.1. Studi Komparatif Teknis

(1). Manuver
Berikut table perbandingan dan bobot pada perbandingan maneuver antara kedua jenis tug
boat :

Tabel 4.1 Perbandingan antara ASD dan VWT dan bobot ASD
ASD
Manuver1
Manuver2
Manuver3

VWT

0.86
0.14
0.76
0.24
0.69
0.31
BobotratarataASD

Bobot[1(rataratawaktuASD)/(rata
ratawaktuasd+vwt)]
0.14
0.24
0.31
0.23

Tabel 4.2 Perbandingan antara ASD dan VWT dan bobot VWT

ASD
Manuver1
Manuver2
Manuver3

VWT

0.86
0.14
0.76
0.24
0.69
0.31
BobotratarataVWT

Bobot[1(rataratawaktuVWT)/(rata
ratawaktuasd+vwt)]
0.86
0.76
0.69
0.77

(2). Bollard Pull

Berikut ini table perbandingan bollard pull kedua jenis tug pada daya tertentu dan bobot
dari kedua jenis tug tersebut :
Tabel 4.3 Perbandingan Bollard pull ASD dan VWT pada power tertentu

ASD
VWT

2000hp
25
23

BollardPullPada
3000hp
4000hp 5000hp 2000hp
37
54
64.5 0.520833
33
43
49.5 0.479167

PerbandinganBPPada
Perbandingan
3000hp 4000hp 5000hp
RataRata
0.54
0.528571 0.556701 0.565789
0.46
0.471429 0.443299 0.434211

(3). Thrust pada saat terjadi ventilasi

Berikut perbandingan thrust antara ASD dan VWT saat terjadi ventilasi dengan
perbandingan H/D (H = tinggi ventilasi, D = tinggi propeller) :
Tabel 4.4 Perhitungan bobot pada thrust

H/D

VWT
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9

ASD
0.50
0.74
0.85
0.86
0.86
0.86
0.86
0.86
0.86
1.00
0.83

Bobot

0.50
0.26
0.15
0.14
0.14
0.14
0.14
0.14
0.14
0.00
0.17

(4). Perbandingan Sarat Kapal

Berikut ini perbandingan sarat antara ASD dan VWT, dimana sarat mempengaruhi
kemungkinan kapal mengalami grounding.

Tabel 4.5 Perhitungan bobot pada penilaian sarat kapal

SaratKapal(m)Pada
ASD
VWT

Bobot(sarat/jumlahsaratASD&VWT)

2000BHP 3000BHP 4000BHP 5000BHP 2000BHP 3000BHP 4000BHP 5000BHP

3.26
3.50
3.78
5.24
0.44
0.43
0.42
0.52
4.20
4.63
5.14
4.88
0.56
0.57
0.58
0.48

Bobotratarata
0.45
0.55

(5). Perbandingan Lebar Kapal

Berikut ini perbandingan lebar antara ASD dan VWT :
Tabel 4.6 Perhitungan bobot pada lebar kapal
LebarKapal(m)Pada
ASD
VWT

Bobot(Lebar/jumlahlebarASD&VWT)pada

2000BHP 3000BHP 4000BHP 5000BHP 2000BHP 3000BHP 4000BHP 5000BHP

7.60
8.50
9.70
11.18
0.46
0.46
0.46
0.50
8.77
9.92
11.33
11.00
0.54
0.54
0.54
0.50

Bobotratarata
0.47
0.53

(6). Perbandingan Panjang Kapal

Berikut ini perbandingan panjang kapal :
Tabel 4.7 Perhitungan bobot pada panjang kapal
PanjangKapal(m)Pada
ASD
VWT

Bobot(Lebar/jumlahlebarasd&VWT)

2000BHP 3000BHP 4000BHP 5000BHP 2000BHP 3000BHP 4000BHP 5000BHP

20.00
24.00
30.03
26.86
0.41
0.44
0.47
0.48
28.67
30.22
33.41
29.07
0.59
0.56
0.53
0.52

Bobotratarata
0.45
0.55

4.2. Studi Komparatif Ekonomis

Dalam faktor ekonomis diperhatikan pengeluaran biaya dalam pembangunan kapal dan
operasional kapal. Berikut perbandingan antara biaya pembangunan dan biaya operasional :
Tabel 4.8 Perhitungan bobot pada biaya pembangunan

VWT
ASD

Perbandingan[1(harga
Biaya(Rupiah)
VWT/jumlahhargaVWT
danASD)]
91,008,694,348.00
0.44
71,446,294,348.00
0.56

Tabel 4.9 Perhitungan bobot pada biaya operasional

Perbandingan[1(harga
VWTatauASD/jumlah
hargaVWTdanASD)]
9,569,490,179
0.45
7,987,109,379
0.55

Biaya(Rupiah)
VWT
ASD
4.3. Analytic Hierarchy Process

1. Perbandingan Berpasangan Pada Tingkat Kriteria

Perbandingan berpasangan adalah dasar sebuah AHP, sehingga pada tahap ini dilakukan
perbandingan berpasangan antara performance, pengaruh kondisi lingkungan dan ekonomis.
Dalam penentuan niali kepentingan diberikan enam kondisi yaitu :
Tabel 4.10 Perbandingan berpasangan pada kondisi pertama (performance-lingkungan-ekonomis)
Performance Kondisi lingkungan daerah operasi

Cost

Performance
Kondisi lingkungan daerah operasi

1
1/3

3
1

6
3

Cost

1/6

1/3

Tabel 4.11 Perbandingan berpasangan pada kondisi kedua (performance ekonomis lingkungan)
Performance Kondisi lingkungan daerah operasi Cost
Performance
1
Kondisi lingkungan daerah operasi 1/6

6
1

3
1/3

Cost

1/3

Tabel 4.12 Perbandingan berpasangan pada kondisi ketiga (lingkungan performance ekonomis)
Performance Kondisi lingkungan daerah operasi Cost
Performance
1
Kondisi lingkungan daerah operasi 3

1/3
1

3
6

Cost

1/6

1/3

Tabel 4.13 Perbandingan berpasangan pada kondisi keempat (lingkungan ekonomis performance)
Performance Kondisi lingkungan daerah operasi Cost
Performance
Kondisi lingkungan daerah operasi

1
6

1/6
1

1/3
3

Cost
3
1/3
1
Tabel 4.14 Perbandingan berpasangan pada kondisi kelima (ekonomis performance lingkungan)

Performance Kondisi lingkungan daerah operasi Cost

Performance
1
Kondisi lingkungan daerah operasi 1/3

3
1

1/3
1/6

Cost

Tabel 4.15 Perbandingan berpasangan pada kondisi keenam (ekonomis lingkungan performance)
Performance Kondisi lingkungan daerah operasi Cost
Performance
1
Kondisi lingkungan daerah operasi 3

1/3
1

1/6
1/3

Cost

2. Perbandingan Berpasangan Pada Tingkat Subkriteria

Berdasarkan tingkat kepentingan yang didasarkan pada kondisi daerah operasi tug dan operasi
yang akan dilakukan oleh tug tersebut maka dilakukan perbandingan berpasangan antar
subkriteria.
Tabel 4.16 Perbandingan berpasangan pada tingkat subkriteria pada criteria performance
Manuver

Bollard pull

Thrust in waves

Manuver

Bollard Pull

1/2

Thrust in waves

1/3

1/3

Tabel 4.17 Perbandingan berpasangan pada tingkat subkriteria pada criteria faktor lingkungan
Draft

Debris

Width

Length

Draft

Debris

1/2

Width

1/3

1/3

Length

1/3

1/3

Tabel 4.18 Perbandingan berpasangan pada tingkat subkriteria pada criteria faktor ekonomis
Pembangunan

Operasi

Pembangunan

Operasi

(3). Hasil Analytic Hierarchy Process

Dari hasil pembobotan pada studi komparasi teknis dan ekonomis dan perbandingan berpasangan
yang telah dilakukan dapat dilakukan perhitungan bobot total pada tug. Dengan bantuan software
Expert Choice maka dilakukan perhitungan sehingga dihasilkan grafik sensitivitas seperti berikut
:
1. Variasi pertama

Kondisi dimana performance menjadi aspek yang diutamakan kemudian aspek kondisi
lingkungan menjadi aspek kedua dan aspek ekonomis menjadi aspek terakhir yang
diperhitungkan.
Crit%

Alt%

.70

.90
.60

VWT

.80
.50

.70
.60

.40

ASD

.50
.30

.40
.30

.20

.20
.10
.10
.00
PERFORMANCE KONDISI LING

.00
BIAYA TOTAL

OVERALL

Gambar4.1 Performance sensitivity pada variasi kesatu

Dari Gambar dapat dilihat performance sensitivity kedua buah tug berdasarkan kriteria yang
mempengaruhi. Dapat dilihat bahwa ASD tug memiliki keunggulan pada faktor ekonomis dan
VWT memiliki keunggulan di daftor performance serta faktor kondisi lingkungan daerah
operasi. Dikarenakan faktor performance memiliki bobot tinggi maka bobot VWT tug terhadap
goal secara keseluruhan jauh lebih baik daripada ASD tug dengan nilai masing masing
alternatif 40,1% untuk ASD tug dan 59,9% untuk VWT tug.
2. Variasi kedua
Dari Gambar
dapat dilihat performance kedua buah tug berdasarkan kriteria yang
mempengaruhi. Dapat dilihat bahwa ASD tug memiliki keunggulan pada faktor ekonomis dan
VWT memiliki keunggulan di daftor performance serta faktor kondisi lingkungan daerah
operasi.
Crit%

Alt%

.70

.90
.60
VWT

.80
.50

.70
.60

ASD

.40

.50
.30

.40
.30

.20

.20
.10
.10
.00
PERFORMANCEPENGARUH KON

.00
BIAYA TOTAL

OVERALL

Gambar 4.2 Performance sentivity pada variasi kedua

3. Variasi ketiga
DariGambar 4.3 dapat dilihat performance kedua buah tug berdasarkan kriteria yang
mempengaruhi. Dapat dilihat bahwa ASD tug memiliki keunggulan pada faktor ekonomis dan
VWT memiliki keunggulan di daftor performance serta faktor kondisi lingkungan daerah operasi
dimana faktor kondisi lingkungan memiliki tingkat kepentingan teritnggi.
Crit%

Alt%

.70

.90
.60
.80

VWT
.50

.70

ASD

.60

.40

.50
.30

.40
.30

.20

.20
.10
.10
.00
PERFORMANCE PENGARUH LIN

.00
BIAYA TOTAL

OVERALL

Gambar 4.3 Performance sentivity pada variasi ketiga

4. Variasi keempat
Dari Gambar dapat dilihat performance kedua buah tug berdasarkan kriteria yang
mempengaruhi. Dapat dilihat bahwa ASD tug memiliki keunggulan pada faktor ekonomis dan
VWT memiliki keunggulan di daftor performance serta faktor kondisi lingkungan daerah
operasi.
Crit%

Alt%

.70

.90
.60
.80
.50

.70

VWT
ASD

.60

.40

.50
.30

.40
.30

.20

.20
.10
.10
.00
PERFORMANCE

.00
PENGARUH LIN

BIAYA TOTAL

OVERALL

Gambar 4.4 Performan sentivity pada variasi keempat

5. Variasi kelima
Dari Gambar dapat dilihat performance kedua buah tug berdasarkan kriteria yang
mempengaruhi. Dapat dilihat bahwa ASD tug memiliki keunggulan pada faktor ekonomis dan
VWT memiliki keunggulan di daftor performance serta faktor kondisi lingkungan daerah
operasi.
Crit%

Alt%

.70

.90
.60
.80

ASD
.50

.70
.60

VWT

.40

.50
.30

.40
.30

.20

.20
.10
.10
.00
PERFORMANCE RISK ASSESSM

.00
COST

OVERALL

Gambar4.5 Performance sentivity pada variasi kelima

6. Variasi keeenam
Dari Gambar dapat dilihat performance kedua buah tug berdasarkan kriteria yang
mempengaruhi. Dapat dilihat bahwa ASD tug memiliki keunggulan pada faktor ekonomis dan
VWT memiliki keunggulan di daftor performance serta faktor Kondisi lingkungan daerah
operasi.
Crit%

Alt%

.70

.90
.60
.80
.50

.70
.60

ASD
VWT

.40

.50
.30

.40
.30

.20

.20
.10
.10
.00
PERFORMANCE RISK ASSESSM

.00
COST

OVERALL

Gambar 4.6 Performance sentivity untuk variasi keenam

3. KESIMPULAN DAN SARAN
3.1. Kesimpulan

Pada Tugas Akhir ini ada beberapa hal yang dapat disimpulkan antara lain:
1. Dengan melakukan perbandingan antara sukriteria didapatkan :
Pada perbandingan kemampuan manuver didapat kemampuan manuver VWT lebih
baik daripada ASD.
Pada perbandingan kemampuan bollard pull didapat bahwa kemampuan ASD 1,25
kali lebih besar daripada VWT.
Pada perbandingan kemampuan operasi pada saat terjadi ventilasi didapat bahwa
thrust yang dihasilkan VWT lebih besar 4,68 kali daripada ASD.
Pada perbandingan dalam resiko terkena floating debris, VWT lebih unggul daripada
ASD.
Pada perbandingan sarat didapat bahwa VWT 1,2 kali lebih tinggi daripada ASD.
Pada perbandingan lebar didapat bahwa VWT 1,28 kali lebih besar daripada ASD.
Pada perbandingan panjang didapat bahwa panjang VWT 1,2 kali lebih esar daripada
ASD.
Pada perbandingan biaya pembangunan didapat VWT 1,27 kali lebih besar daripada
ASD.
Pada perbandingan biaya operasional didapat VWT 1,2 kali lebih daripada ASD.
2. Dengan melakukan 6 variasi kondisi pada kriteria dapat diketahui bahwa :
Pada variasi 1, VWT memiliki keunggulan daripada ASD dengan bobot ASD sebesar
40,1% dan VWT sebesar 59,9%
Pada variasi 2, VWT memiliki keunggulan daripada ASD dengan bobot ASD sebesar
42,2% dan VWT sebesar 57,8%
Pada variasi 3, VWT memiliki keunggulan daripada ASD dengan bobot ASD sebesar
44,5% dan VWT sebesar 55,5%
Pada variasi 4, bobot ASD sebesar 47,6% dan VWT sebesar 52,4%
Pada variasi 5, ASD memiliki keunggulan daripada VWT dengan bobot ASD sebesar
50,3% dan VWT sebesar 49,7%
Pada variasi 6, ASD memiliki keunggulan daripada VWT dengan bobot ASD sebesar
51,6% dan VWT sebesar 48,4%
3. Untuk kasus PT Nusatara Regas, dimana yang paling diutamakan adalah keselamatan dan
efisiensi saat melakukan operasi, kondisi tersebut sama dengan kondisi pada variasi pertama,
maka tug yang cocok dioperasikan di Muara Karang adalah VWT tug.
3.2. Saran
Berikut ini saran-saran dari penulis untuk pengembangan pada penelitian selanjutnya agar
mendapatkan hasil yang lebih baik, yaitu:
(1). Dalam pemilihan menggunakan AHP diharapkan dilakukan menggunakan kuisoner
bukan menggunakan engineering judgement saja dan kuisoner tersebut disebarkan kepada
para ahli yang mengetahui kedua jenis propulsi ini.
(2). Jenis tugboat yang digunakan untuk perbandingan diharapkan lebih dari dua jenis
dikarenakan saat ini sudah terdapat jenis tug boat baru yang digunakan dalam assist LNG
carrier seperti rotor tug dan azimuth tractor.
4. DAFTAR PUSTAKA
Warsash Maritime Centre. 2001. Notes on Shiphandling. Southampton : Southampton
Institute.
Peel Ports Group. 2010. Towage Information for The Port of Liverpool. Liverpool : Peel
Ports Group.
Project Management Institute, Inc. 2006. Practice Standard for Work Breakdown Structure
Second Edition. Pennsyilvania : Project Management Institute, Inc.
Division for Maritime Industry (DMI). 2005.Report : Interactive tug simulation study first phase.
Brndby : FORCE Technology
Jrgens, Dirk, Michael Palm. 2009. Voith Schneider Propeller - An Efficient Propulsion System for
DP Controlled Vessels. Germany : Dynamic Positioning Comittee.
Vanem, Erik, Pedro Antao, Ivan stvik, Francisco dan Del Castillo de Comas. 2007. Analysing The
Risk of LNG Carrier Operations. Bergen : Elsevier.

10