=Chapter 4

4.1 fungsi transfer

Thermometer raksa. Kita mengembangkan fungsi transfer untuk system orde satu
dengan mempertimbangkan sifat unsteady state dari sebuah thermometer raksa
sederhana. Mempertimbangkan thermometer utk diletakkkan pada aliran fluida
yang suhunya (x) divariasikan terhadap waktu masalahnya adalah untuk
menghitung respon atau variasi waktu dari pembacaan termometer (y) untuk
perubahan pada x. (supaya hasil analisis thermometer menjadi umum dan dapat di
aplikasikan untuk sisitem oerde 1 lainnya, symbol x dan y telah didpilih untuk
menunjukkan suhu ruang dan pembacaan thermometer.
Asumsi yang dapat digunakan pada analisis ini adalah :
1. Semua hambatan untuk transfer panas berada pada film di sekitar bulb.
(resistance pada gelas dan raksa diabaikan)
(gambar)
2. Semua kapasitas termal
(pembuatan 2 asumsi pertama biasanya mengarah pada kumpulan
parameter karena semua hambatan dikumpulkan pada satu lokasi dan semua
kapasitas. Seperti yang ditunjukkan pada analisis asumsi membuat kondisi ini
menjadi mungkin untuyk menunjukkan dinamika daeri system dengan
menggunakan persamaan differensial biasa. Jika beberapa asumsi tiudak
dibuat, maka analisisnya akan mengarah pada persamaan differensial, dan
hasilnya akan mengarah pada distribusi parameter system.
3. Pada dinding gelas mengandung raksa yang tidak mengembang atau
berkontraksi selama respon sementara. (pada thermometer yang
sesungguhnya perkembangan dari dinding telah mempunyai efek tambahan
pada respon dari pembacaan termometer. Awalnya gelas mengembang dan
rongganya mengandung raksa yang naik, menghasilkan pembacaan raksa
yang awalnya rendah. Pertama tama merkuri akan panas dan mengembang,
pembacaannya naik. Ini adalah contoh dari respon inverse.
Hal ini diasumsikan bahwa thermometer awalnya berada pada kondisi steady
stat. hal ini berarti sebelum waktu 0 tidak ada perubahan temperature
terhadap waktu. Pada waktu 0, termometer akan menjadi subjek untuk
beberapa perubahan pada suhu ruang x(t)
Dengan mengaplikasikan neraca energy unsteady state
(laju input)-(laju output)=(laju akumulasi)
Kit akan mendapatkan hasil (rumus 4.1)
Dimana A= luas area bulp untuk transfer panas , ft2
C = capasitas panas merkuri , Btu/lbm F
M = massa merkuri dalam bulb , lbm
T = waktu, hr

H = koefisien transfer panas film, btu/ ft2.h.F

untuk tujuan ilustratif unit tipe engineering telah digunakan.
Persamaan 4.1 menyatakan bahwa laju dari aliran panas melalui hambatan
film disekitar bulb menyebabkan energy dalam merkuri naik pada laju yg
sama. Kenaikan energy dalam dimanivestasikan dengan cara perubahan
terhadap temperature dan pengembangan merkuri , yang menyebabkan
kolom merkuri atau pembacaan thermometer naik. Analisis kami telah
menghasilkan persamaan 4.1 yang merupakan persamaan differensial orde
1. Sebelum kita menyelesaikan persammaan ini dengan menggunakan
transformasi laplace, variable deviasi akan di perkenalkan pada pers 4.1.
alasan untuk variable baru ini akan segera menjadi nyata. Mengutmakan
perubahan pada x, thermometer berada pada kondisi steady derivativenya
dy/dt adalah 0.Untuk kondisi steady pers 4.1 bisa dituliskan (rumus 4.2).
Index s digunakan untuk mengindikasi bahwa variablenya adalah nilai steady
state. Pers 4.2 secara sederhana menyatakan bahwa ys=xs, atau
termometernya membaca nilai yg benar, bath temperature. Subtraksi pers
4.2 dari pers 4.1 adalah (rumus 4.3).
d(y-ys)/dt=dy/dt karena ys adalah konstan.
Jika kita mengartikan variable deviasi menjadi selisih antara nilai variable dan
nilai steady state
X=x-xs
Y=y-ys
Kemudian pers 4.3 menjadi (rumus 4.4)
Jika Mc/Ha= sehingga PERS 4.4 menjadi pers 4.5
Parameter disebut time konstan dari system dan mempunyai unit waktu.
Dari penjelasan diatas kita mendapatkan rumus
Pada pers 4.5 x adalah input terhadap system (bath temperature) dan y
adalah output dari system (suhu temperature terindikasi).
Mengambil transformasi laplace dari pers 4.5 menghasilkan pers 4.6
Trnsformasi laplace dari pers differensial menghasilkan sebuah pers yang
bebas dari kondisi awal karena nilai awal dari X dan Y adalah 0. sejak kita
memulai dari kondisi steady state, Y(0)
Y(0)=y(0)-ys=ys-ys=0
Dan X(0) adalah 0 untuk alasan yang sama. Pada teknik kontrol sisitem
difokuskan pada deviasi variable system dari nilai steady state .penggunaan
variable deviasi adlah secara natural .
Menyusun kembali pers 4.6 sebagai sebuah rasio dari ys terhadap xs
menghasilkan pers 4.7.
Ekspresi pada sisi kanan pers 4.7 disebut sebagai fungsi transfer system. Ini
adalah rasio transformasi laplace dari deviasi pembacaan thermometer
(output) terhadap transformasi laplace dari deviasi pada suhu lingkungan
(input).
Pada pengujian system fisik yang lain biasanya dicoba untuk mendapatkan
fungsi transfer.
System fisik untuk relasi antara transformsasi laplace input dan output
variable deviasinya terdapat pada pers 4.7 yg disebut system orde1 sinonim

utk system orde 1adalah first order lag dan single exponensial stage.
Penamaan dari semua bentuk dipicu oleh fakta pada per 4.7 yang dihasilkan
dari otrde 1, pers differensial linier, pers 4.5.
Untuk merangkum procedure untuk m,enentukan fungsi transfer untuk suatu
proses:
Tahap 1: menulis persamaan neraca yang sdesuai ( biasanya neraca energhi
atau neraca massa untuk proses kimia)
Tahap 2 : melinierkan bentuk jika dibutuhkan (detail dari tahap ini ditunjukkan
pada chapter 5)
Tahap 3: tempatkan persamaan neraca pada bentuk variable deviasi
Tahap 4: transformasi laplace dari persamaan neraca linuier
Tahap 5: selesaikan hasil transformsi untuk fungsi transfer, output dibagi
dengan input.
Prosedur ini sangat berguna untuk rangkuman untuk pengembangan fungsi transfer
untuk sebuah proses.
BENTUK STANDAR UNTUK FUNGSI TRANSFER ORDE 1
Bentuk umum dari system orde satu adalah (PERS 4.8)
Dimana y adalah variable output dan x(t) adalah fungsi pendorongan masukan.
Kondisi awalnya adalah
Y(0)=ys=KpX(0)=Kpxs
Memperkenalkan variable deviasi,
X=x-xs
Y=y-ys
Pers 4.8 menjadi PERSAMAAN 4.9
Transformasi persamaan 4.9 menjadi
sY(s) + Y(s) = KpXs
Dan menyusun ulang persamaan diatas menjadi PERSAMAAN 4.10
Karateristik yangb penting dari bentuk standar adalah sbb:
*denominator harus menjadi bentuk s+1
*koefisien dari bentuk s pada denominator adalah system time cinstant
*numerator adalah gain Kp steady state
Contoh 4.1.letakkan fungsi transfer pada bentuk standar orde satu dan
mengindetifikasi time constant dan gain stady state.

(RUMUS)
Menyusun ualng menjadi bentuk standar
(RUMUS)
Dengan demikian, time constantnya adalah 3, dan gain steady state adalah 6.
Signifikansi fisik dari gain steady state menjadi jelas jika kita membiarkan X(s)=1/s,
fungsi unit-step. Kemudian Y(s) menjadi
(RUMUS)
Nilai ultimate dari Y(t) adalah
(RUMUS)
Dengan demikian gain steady state Kp adalah nilai steady state bahwa system
tercapai setelah diganggu dengan input unit step. Ini bisa diperoleh dengan
mengatur s=0 pada fungsi transfer.
SIFAT FUNGSI TRANSFER
Secara umum, fungsi transfer menghubungkan dua variabal pada proses fisik; satu
dari ini adalah penyebabnya (mendorong fungsi atau variable input), dan efek
lainnya (respon dan variable input). Pada bentuk dari contoh thermometer raksa,
suhu linmgkungan adalah penyebab atau input, padahal pembacaan thermometer
adalah efek atau output. Dapat dituliskan
TRANSFER FUNGSI= ...(RUMUS)
Dimana G(s) = symbol untuk fungsi transfer
X(s)= transformasi dari forcing functionan atau input, dalam bentuk deviasi
Y(s)=transformasi dari respon atau output , pada bentuk deviasi
Secara lengkap fungsi transfer menjelaskan karaterisktik dari system. Jika kita
memilih variasi input X(t) untuk yang transformasinya adalah X(s), respon dari
system secara sederhana adalah Persamaan 4.11
Dengan mengambil inverse Y(s), kita memperoleh Y(t) respon system.
Fungsi transfer dihasilkan dari persamaan differensial linier, yang mana prinsip
superposition dapat diaplikasikan. Ini berarti bahwa respon yang telah
ditransformasi dari suatu system dengan fungsi transfer G(s) untuk forcing function
RUMUS
Dimana X1 dan X2 adalah funghsi transfer partikel dan a1 dan a2 konstan, adalah

Y(s)

= G(s)X(s)
=a1G(s)X1(s) + a2G(s)X2(S)
=a1Y1(s) +a2Y2(s)

Dimana Y1(s) dan Y2(s) adalah respon untuk X1 dan X2 sendiri. Untuk contoh ,
respon thermometer raksa untuk sebuah perubahan mendadak pada suhu
lingkungan 10oF adalah secara sederhana dua kali respon untuk perubahan
mendadak dari suhu 5oF pada suhu lingkungan.
Hubungan fungsi terkandung pada sebuah fungsi transfer yang sering diekspresikan
dengan diagram blokyang ditunjukkan pada gambar 4.2
Panah yang memasukim kotak adalah forcing function atau variable input, dan
panah yang meninggalkan kotak adalah respon atau variable output. Fungsi transfer
diletakkan didalam kotak. Kita menyatakan output Y(s). ketidakgunaan dari diagram
blok akan dibahaspada chapter 8 ketika system control lengkap mengandung
beberapa blok dianalisis.
4.2 RESPON TRANSIENT
Sekarang, fungsi transfer system orde satu telah dibangun, kita dapat mendapatkan
respon transient dengan mudah untuk segala funsi dorong. Sejak tipe system ini
mucul sehingga dipraktekkan, ini sangat berguna untuk studi responnya untuk
beberapa forcing function yang umjum; step,impulse,ramp dan sinusoida. Forcing
function ini telah ditemukan untuk menjadi sangat berguna pada aspek teori dan
eksperimentr dari control proses. Mereka ntelah digunakan secara lebih luas pada
studi kami, sehingga mari menelusuri masing-masing sebelum kita belajar respon
transient dari system orde satu untuk forcing function ini.
4.3 FORCING FUNCTION
FUNGSI STEP. Secara matematis fungsi step dari magnitude A dapat diekspresikan
sebagai
X(t) =Au(t)
Dimana u(t) adalah unit fungsi step yang udidefinisikan di chapter2. Sebuah
representasi grafis ditunjukkan pada gfambar 4.3
Transformasi dari fungsi ini adalah X(s)=A/s. sebuah fungsi step dapat diperkirakan
dengan sangat dekat pada praktikum. Contohnya, sebuah perubahan step pada laju
alir dapat diperoleh dengan pembukaan valve secara mendadak.
FUNGSI IMPULS
Secara matematis, fungsi impuls dari magnitude A didefinisikan sebagai X(t) =A(t)

Dimana adalah unit fungsi impuls yang didefinisikan dan didiskusikan pada
App.3A.sebuah trepresentasi grafis, dari fungsi ini, sebelum batasnya diambil
ditunjukkan pada gambar 4-4.
Fungsi impuls yang sebenarnya diperoleh dengan memnbiarkan b 0 pada gambar
4-4, mempunyai sebuah transformasi laplace dari A. ini digunakan sebagai
persamaaan matematis daripada sebagai sebuah input untuk system fisik. Untuk
beberapa system, hal ini sulit bahkan untuk memperkirakan sebuah impuls forcing
function. Untuk alasan ini, representasi dari gambar 4-4 sangat bernilai sejak
bentuk ini biasanya dapat diperkirakan secara fisik dengan aplikasi dan
penghilangan fungsi step. Jika durasi waktu b kecil, kita akan melihat pada chapter
5 bahwa forcing function dari gambar 4-4 memberikan sebuah respon yang
menyerupai respon untuk sebuah impuls yang sebenarnya. Pada pengertian ini, kita
sering memperbolehkan penggunaan A sebagai transformasi laplace dari forcing
function dari gambar 4-4 yang dapat direalisasikan secara fisik.
RAMP FUNCTION.
Fungsi ini meningkat secara linear dengan waktu and dideskribsikan dengan
menggunakan persamaan
X=O t<0
X=bt t0
Ramp ini ditunjukkan secara grafis pada gambar 4-5. Transformasi dari ramp forcing
transfer ini adalah X(s)=b/s2. Sebagai contoh kita boleh mengingikan untuk ramp
up suhu dari oven sebesar 10oF/min. ini akan menjadi sebuah contoh dari ramp
function.
SINUSOIDAL INPUT. Fungsi ini ditunjukkan secara matrematis dengan menggunakan
persamaan berikut
X=0 t<0
X=Asin t t0
Dimana A adalah amplitude dan adalah frekuensi putaran. Frekuensi putaran
dihubungkan dengan frekuensi f pada lingkaran per unit waktu dengan =2f.
gambar 4-6 menunjukkan representasi grafis dari fungsi ini. Transformasinya adalah
X(s) = A /(s2 + 2). Forcing function ini membentuk basis dari cabang penting dari
teori control yang dikenal sebagai frequency response. Seacar sejarah, sebuah
segment yang luas dari perkembangan teori control didasari pada metode
frequency response, yang akan dipresentasikan pada chapter 15 dan 16. Secara

fisik, untuk mendapatkan sinusoidal forcing function pada kebanyakan variable

proses daripada untuk mendapatkan sebuah fungsi step.
Hal ini melengkapi diskusi dari beberapa forcing functions.Kita sekarang
mengarahkan perhatian kita pada transient response dari system orde satu untuk
masing masing forcing functiuon yang telah didiskusikan.
4.4 RESPON STEP
Jika sebuah perubahan dari magnitude A diperkenalkan kedalam system orde satu,
transformasi dari X(t) adalah PERS. 4.12
Fungsi transfer yang diberikan oleh persamaan 4.7 adalah
Mengkombinasikan persamaan 4.7 dan 4.12 menjadi PERS 4.13
Ini dapat dikembangkan dengan fraksi parsial untuk membentuk PERS 4.14
Penyelesaian untuk konstanta C1 dan C2 dengan menggunakan teknik pada chapter
3 memberikan C1=A dan C2=-A. memasukkan konstanta ini kedalam persamaan
4.14 dan mengambil inverse transformasi memberikan resp[on waktu untuk Y PERS
4.15
Setelah itu, untuk kepentingan kecepatan, ini akan dimengerti bahwa sebagai
persamaan 4.15 responnya adalah 0 sebelum t=0. Pers 4.15, diplotkan pada
gambar 4-7 pada bentuk kuantitas dimensionless Y(t)/A dan t/. (catat bahwa jika
kita mengacu pada bentuk standar untuk system orde satu, pers 4.10, Kp=A pada
kasus ini)
Setelah mendapatkan respon step ini, pers 4.15 dari pendekatan matematika yang
murni, kita seharusnya mempertimbangkan apakah hasilnya terlihat benar dari
prinsip fisik. Dengan seketika, setelah thermometer diletakkan pada lingkungan
baur, perbedaan temperature antara raksa pada bulb dan bath temperature
menunjukkan angka maksimal.Dengan kumpulan parameter sederhana kami, kita
seharusnya mengharapkan aliran panas untuk memulai dengan cepat, dengan hasil
bahwa suhu raksa naik, menyebabkan peningkatan yang sesuai pada kolom raksa.
Akibat keniakan suhu raksa, driving force menyebabkan panas mengalir kedalam
merkuri akan berkurang, dengan hasil bahwa suhu raksa berubah pada laju yang
lebih lambat sebagai waktu proses. Kita melihat bahwa deskripsi dari respon ini
berdasarkan pada dasar fisik yang menyetujui dengan respon yang diberikan
persamaan 4.15 dan ditunjukkan secara grafis pada gambar 4.,7
Beberapa keistimewaan dari respon ini adalah:
1. Nilai dari Y(t) mencapai 63.2% dari nilai ultimatenya ketika waktu yang
dilewati adalah sama untuk satu time constant . Ketika waktu y6ang dilewati
adalah sebesar 2,3 dan 4 prosentasi respon adalah sebesar 86,5, 95, dan

98. Dari fakta ini, satu dapat dipertimbangkan respon secara esensi pada 3-4
kali konstanta.
2. Satu dapat menunjukkan dari pers 4.15 bahwa slope dari kurva respon pada
daerah asli pada gambar 4-7 adalah 1. Hal ini berarti bahwa jika laju awal
dari perubahan Y(t) dijaga, responnya akan menjadi lengkap pada satu time
constant. (lihat titik pada gambar 4.7.
3. Sebuah konsekuensi dari prinsip superposition adalah bajhwa respon untuk
step input dari berbagai magnitude A bnisa diperoleh secara langsung dari
gambar 4-7 dengan mengalikan ordinat dengan A. gambar 4.7 sebenarnya
memberi respon untuk unit fungsi step input, dimana semua respon step
lainnya didapatkan dengan superposisi
CONTOH 4.2.Sebuah thermometer mempunyai sebuah time constant dari 0.1 min
yang berada pada suhu steady state sebesar 90oF. Pada waktu t=0, thermometer
diletakkan pada temperature bath yang dijaga pada suhu 100oF. Menentukan waktu
yang dibutuhkan untuk pembacaan thermometer 98oF.
(catatan: time constant yang diberikan pada masalah ini mengaplikasikan untuk
thermometer ketika dilokasikan pada bath temperature. Time constant untuk
thermometer pada udara akan berbeda dari yang diberikan karena koefisien
tyransfer panas pada udara yng lenih rendah.)
Pada bentuk symbol, yang digunakan pada chapter ini, kita mempunyai
= o.1 min

xs= 90oF

A=10oF

Pembacaan thermometer ultimate akan menjadi 100oF dan nilai ultimate dari
variable deviasi Y() adalah 10oF. Ketika pembacaan thermometer menunjukkan
98oF, Y(t)= 8oF.
Substitusi kedalam pers 4.12 nilai yang sesuai dari Y,A dan memberikan
RUMUS
Menyelesaikan persamaan ini untuk hasil t , t=0.161 min
Hasil yang sama juga dapat diperoleh dengan mengacu pada gambar 4-7 dimana
ditunjukkan bahwa Y/A pada t/=1.6
4.5 RESPON IMPULS
Respon impuls dari system orde satu akan didikembangkan. Mengantisipasi
penggunaan superposition, kita mempertimbangkan unit impuyls untuk
transformasi laplac adalah PERS 4.16
Mengkombinasi dengan fungsi transfer untuk sister orde satu yang diberikan oleh
pers 4.7 menjadi PERS 4.17

Ini dapat disusun kembali menjadi PERS 4.18

Inverse dari Y(s) dapat ditemukan secara langsung dari table transformasi dan
dapat dituliskan ke dalam bentuk PERS 4.19
Sebuah plot dari respon ditunjukkan pada gambar 4-14 dalam bentuk variable t/
dan Y(t). Respon untuk sebuah impulse dari magnitude A didapatkan dengan
mengalikan Y(t) dari gambar 4-14 dengan A/.
Perhatikan bahwa respon naik secara cepat menuju 1.0 dan kemudian menurun
secara eksponen. Seperti sebuah kenaikan yang tiba-tiba tentunya secara fisik
tidak mungkin tetapi seperti yang kita lihat di chapter 5, hal ini didekatkan oleh
respon untuk sebuah getaran yang terbatas dari lebar panah, seperti yang
ditunjukkan pada gambar 4-4.
4.6 RAMP RESPONSE
Untuk sebuah input ramp dari x(t)=bt dimana X(s)=b/s2, keluarannya adalah
RUMUS
Menyusun kembali dan menggunakan yield dari fraksi parsial. RUMUS
4.7 SINUSODIAL RESPONSE
Untuk menginvestigasi respon dari system orde satu untuk sebuah sinusoidal
forcing function, contoih dari thermometer raksa akan dipertimbangkan lagi.
Mempertimbangkan sebuah thermometer untuk berada pada kesetimbangan
dengan sebuah bath temperature pada suhu xs. Pada beberapa waktu t=0, bath
temperature memulai untuk memvariasi berdasarkan PERS 4.20
Dimana
X= suhu dari bath
Xs= suhu dari bath sebelum gangguan sinusoidal diaplikasikan
A=amplitude dari variasi pada suhu
= kecepatan putar, rad/time
Pada antisipasi dari hasil sederhana, kita mengenalkan sebuah variable deviasi X
yang didefinisikan seperti pada PERS 4.21
Menggunakan variable baru pada pers 4.20 menjadi PERS 4.22
Dengan mengacu pada table transformasi, transformasi dari pers 4.22 adalah PERS
4.23

Kombinasi pers 4.7 dan 4.23 untuk menghilangkan yield dari X(s) PERS 4.24
Persamaan ini dapat diselesikan untuk Y(t) yang berarti perkembangan fraksi
parsial, dijelaskan pada chap 3. Hasilnya adalah PERS 4.25
Pers 4.25 dapat ditulis pada bentuk lain dengan menggunakan identitas triginimetri.
PERS 4.26
Dimana RUMUS
Mengaplikasikan identitas dari pers 4.26 kedalam per 4.25 menjadi pers 4.27
Dimana RUMUS
Sebagaimana t , bentuk pertama pada sisi kanan pers 4.27 hilang dan
meninggalkan hanya penyelesaian periodic ultimate yang terkadang disebut
penyelesaian steady state PERS 4.28
Dengan membandingkan pers 4.25 untuk input forcing function dengan pers 4.28
untuk respon periodic ultimate, kita melihat bahwa
1. Output adalah gelombang sinus dengan sebuah frekuensi sama dengan
signal masukan
2. Rasio amplitude keluaran terhadap rasio amplitude masukan adalah RUMUS.
Rasio ini selalu lebih kecil daripada 1. Kita sering menyatakan ini dengan
mengatakan signalnya dilemahkan.
3. Lag keluaran dibalik masukan oleh sebuah sudut . Hal ini jelas bahwa lag
muncul untuk simbol selalu negative.
Dengan konvensi, sinusoida keluaran melambankan sinusoida masukan