Anda di halaman 1dari 20

BAB 1

METODE ENERGI

1. Dasar Teori
Konsep kerja dan energi merupakan aspek yang memegang peranan penting
dalam ilmu mekanika. Disini berlaku hukum konservasi energi, yaitu kerja luar (external)
dari beban yang diberikan secara perlahan-lahan sama dengan energi yang disimpan
dalam struktur.
Dalam mekanika, energi didefinisikan sebagai kapasitas untuk melakukan kerja,
dan kerja adalah usaha yang dilakukan oleh suatu gaya di arah perpindahan. Dengan
demikian

kerja didefinisikan sebagai

perkalian antara gaya dengan komponen

perpindahan yang koresponden diarah gaya tersebut, misalnya gaya translasi dengan
perpindahan, momen dengan rotasi, tegangan dengan regangan dll.
Dalam benda padat yang berdeformasi (berubah bentuk), tegangan yang
dikalikan dengan luas yang bersangkutan adalah gaya, sedang deformasi adalah jarak.
Hasil kali kedua besaran ini merupakan kerja dalam (Internal work) yang dilakukan
dalam sebuah benda oleh gaya terpakai luar. Kerja dalam ini disimpan dalam sebuah
benda sebagai energi deformasi elastis dalam atau energi regangan elastis (elastic
strain energy).
Pemecahan langsung soal-soal dengan menyamakan kerja luar dengan kerja
dalam terbatas pada kejadian dimana hanya satu gaya saja yang bekerja pada
sebuah batang.

Analisa Struktur

Metode Energi -

Contoh sederhana tentang konsep kerja :

Gambar 1. Konsep Kerja

Batang aksial sepanjang L dibebani gaya luar (tarik) P. Pembebanan ini disebut
pembebanan statis(static load), karena tidak ada efek-efek dinamika tau inersia yang
timbul karena gerak. Ketika batang ini dibebani, panjangnya bertambah secara
berangsur-angsur sehingga pada akhirnya tercapai suatu harga pemanjangan
maksimum u pada saat beban mencapai harga keseluruhannya P. Untuk menghitung
usaha yang dilakukan oleh beban ini, kita dapat menggunakan diagram lendutanbeban. Kerja/usaha yang dilakukan oleh gaya P di arah perpindahan u didefinisikan
sebagai :
W = P du

(1.a)

Wc = u dP

(1.b)

Dimana W (kerja) dan Wc (kerja komplementer) adalah luas daerah terarsir dalam
gambar (b).

Analisa Struktur

Metode Energi -

Untuk kasus bahan yang linier elastis, diperoleh :


W = Wc = P du
dimana

P = k.u

k = kekakuan dari sebuah batang yang dibebani secara


aksial didefinisikan sebagai gaya yang dibutuhkan
untuk menghasilkan suatu lendutan : k

W = k.u du = k u du = k.u2 = P.u

EA
L

(2)

Misalkan dalam kasus bahan linier elastic (gambar c) , gaya P bekerja dan
menimbulkan perpindahan u2 pada titik 2. Kemudian, pada titik 2 tersebut ditambahkan
gaya Q yang menambah perpindahan aksial dengan u 3. Kerja yang dilakukan oleh
kedua gaya menjadi :
W = P.u2 + Q.u3 + P.u3

(3)

Catatan : suku ketiga dalam persamaan (3) adalah sebesar P u 3, dan bukan sebesar
P u3, karena gaya P sudah ada dan bekerja pada saat gaya Q dan u 3 dimulai.

Kerja yang didefinisikan dalam persamaan (1) adalah yang dilakukan oleh gaya luar,
sehingga dinamakan kerja luar (external work). Untuk benda yang elastis sempurna
tidak ada energi yang hilang, kerja yang dilakukan pada elemen disimpan sebagai
energi regangan dalam. Oleh karena itu berbarengan dengan kerja luar, gaya dalam
merespon beban luar yang diaplikasikan pada struktur serta deformasinya. Gaya dalam
mempunyai kapasitas untuk menghasilkan kerja dan menjaga struktur pada konfigurasi
asalnya. Gaya luar akan menimbulkan deformasi dengan besaran pengukur regangan
x, yang berpasangan dengan tegangan normal x yang timbul.

Analisa Struktur

Metode Energi -

2. Energi Regangan Elastis Untuk Tegangan Sumbu Tunggal

Gambar 2. (a) Sebuah elemen dalam pengaruh tegangan tarik dan


(b) Diagram tegangan-regangan

Tinjaulah sebuah elemen kecil tak berhingga, seperti yang terlihat dalam Gambar
(2.a) yang mendapat tegangan normal x. Gaya yang bekerja pada permukaan kanan
atau kiri dari elemen ini adalah x dy dz, dimana dy dz adalah luas kecil tak berhingga
dari elemen tersebut. Disebabkan oleh gaya ini, elemen tersebut bertambah panjang
sebesar x dx, dimana x adalah regangan dalam arah x. Bila elemen tersebut terbuat
dari suatu bahan yang elastis linier, maka tegangan sebanding dengan regangan,
seperti pada gambar 2(b). Karena itu bila elemen tersebut semula bebas dari pengaruh
tegangan, maka gaya tersebut yang akhirnya bekerja pada elemen tersebut meningkat
secara linier dari nol sampai mencapai harga yang penuh. Gaya rata-rata yang bekerja
pada elemen ketika terjadi deformasi adalah x dy dz. Gaya rata-rata ini yang
dikalikan dengan jarak yang ditempuh selama bekerja merupakan kerja yang dilakukan
pada elemen tersebut.
Dengan demikian, dalam suatu sistem struktur dengan beban luar yang bekerja,
kerja yang dilakukan oleh gaya luar dibarengi dengan kerja yang dilakukan oleh gayagaya dalam. Kerja dalam akan menimbulkan energi yang tertimbun dalam struktur yang
dinamakan energi regangan (strain energy).

Analisa Struktur

Metode Energi -

Jadi energi regangan elastis dalam U untuk sebuah elemen tidak berhingga
kecil yang mengalami tegangan sumbu tunggal (uniaksial) adalah :
dU = x.dy.dz X x.dx = x.x.dx.dy.dz = x.x dV
gaya rata-rata

(4)

jarak
kerja

dimana dV adalah volume elemen


Dari persamaan (4) dapat diperoleh energi regangan yang disimpan dalam sebuah
benda elastis persatuan volume bahan, atau kerapatan energi regangannya (strain
energy density) Uo :
Uo = dU/dV = x.x

(5)

Atau dapat ditafsirkan sebagai luas dibawah garis miring pada digram teganganregangan (gambar 2(b)). Luas yang dibatasi oleh garis miring dan sumbu vertikal dari
diagram tersebut disebut energi komplementer.
U = x x dV

(6.a)

Uc = x x dV

(6.b)

Untuk bahan linier elastis, kedua luas adalah sama besar :


U = Uc = x.x dV

(7)

Catatan : Persamaan-persamaan diatas berlaku pula untuk tegangan-tegangan normal


y dan z serta regangan-regangan yang bersangkutan y dan z.
Pada daerah elastis berlaku hukum Hooke, x = E.x , maka persamaan (7) dapat ditulis
:

x2
U 2
dV
E

(8)

Dari konservasi energi didapat

Analisa Struktur

W=U

(9)

Metode Energi -

Untuk batang prismatis elastis yang dibebani beban P dan kekakuannya k, dan
mengakibatkan displacement sebesar u, maka energi elastisnya dapat diturunkan dari
persamaan (2) :
U = P.u =

P2
P 2 L EAu 2

2k
2 EA
2L

dimana P = k.u

dan u

PL
EA

(10)

2.1. Energi Regangan Elastis Dalam Lenturan Murni


Untuk elemen yang mengalami lentur, dari persamaan (8) dapat diturunkan persamaan
sebagai berikut : U

dimana x

M .y
I

dan

x2
dV
E

1 M .y
.

E I

(11)

dx.dA

dV = dx.dA

dengan dx adalah panjang elemen dan dA adalah luas penampang, dan I = y 2 dA,
U

maka energi elastis untuk lentur :

panjang

M2
dx. luas y 2 dA
2
EI

0L

M2
dx (12)
EI

2.2. Energi Regangan Elastis Untuk Tegangan Geser


Analog dengan perhitungan yang dibuat untuk tegangan sumbu tunggal.
dUgeser = .dx.dz X .dy = .. dx.dy.dz = . dV
(13)
gaya rata-rata

jarak

kerja

dimana dV adalah volume elemen kecil tak berhingga, adalah tegangan geser dan
adalah regangan geser.
Dengan menggunakan hukum Hooke untuk tegangan geser, = G. , maka energi
elastis untuk geser :

U geser

2 dV

2
dV
G

(14)

Dimana G adalah Modulus elastisitas geser/modulus ketegaran (modulus of rigidity)


Analisa Struktur

Metode Energi -

2.4. Energi Regangan Elastis Untuk Torsi


U geser

2
dx
GJ

(15)

Dimana adalah tegangan torsi dan J adalah momen inersia polar penampang
terhadap sumbu x.

3. Metode Kerja Nyata


Metode kerja nyata yaitu metode untuk mendapatkan defleksi langsung dengan
menyamakan kerja luar dengan kerja dalam

We = Wi

(16)

4. Energi Regangan Total


Bila lebih dari satu macam deformasi terjadi, maka total energi regangan adalah jumlah
dari energi regangan dari berbagai deformasi tersebut.

Analisa Struktur

Metode Energi -

5. Metode Kerja Maya untuk Analisa Defleksi


Metode kerja nyata yaitu metode untuk mendapatkan defleksi langsung dengan
menyamakan kerja luar dengan kerja dalam, mempunyai kerugian karena biasanya
yang kita peroleh itu hanyalah defleksi yang disebabkan oleh satu gaya saja.
Metode kerja maya merupakan salah satu metode untuk mengatasi kesukaran ini
dengan berdasarkan prinsip kekekalan energi. Pada metode kerja maya selain defleksi
akibat beban luar, defleksi akibat pengaruh lainnya juga boleh digunakan.
Suatu sistem mekanis yang nyata atau suatu sistem struktur yang berada dalam
keseimbangan statis dapat kita pindahkan dengan sembarang asal sesuai dengan
syarat-syarat batasnya. Selama proses ini gaya riil yang bekerja pada sistem tersebut
bergerak melalui pergeseran khayal atau maya, dan gaya khayal atau maya dalam
keseimbangan dengan sistem yang diketahui tersebut, dapat kita berikan pergeseran
yang riil dan diterima secara kinematis.
Bila gaya riil mengalami perpindahan maya, maka gaya ini akan bekerja dengan
harga konstan (tidak bertambah secara perlahan-lahan dari nol), maka faktor setengah
tidak ada dalam persamaan rumus di metode kerja maya (Ingat rumus-rumus
persamaan di metode kerja nyata)
Azas kekekalan energi berlaku untuk gaya dan pergeseran yang terjadi dengan
cara di atas. Perubahan kerja luar maya harus sama dengan perubahan kerja dalam
maya dalam elemen-elemen sebuah benda : We = Wi

(17)

Catatan : tanda W digunakan untuk membedakan dengan dW.


W adalah perubahan kerja maya.
Persamaan (17) menyatakan secara matematis azas kerja maya.
Pada sistem benda kaku ruas kanan persamaan (17) akan menjadi nol, sedang untuk
sistem elastis ruas kanan akan sama dengan perubahan maya energi regangan dalam
U.

Analisa Struktur

Metode Energi -

Tinjaulah sebuah benda seperti yang terlihat pada Gambar (3). Kita akan
mencari defleksi suatu titik dari sebuah benda (misal titik A dalam arah AB) yang
disebabkan oleh deformasi yang sembarang dalam benda tersebut.
Gaya dalam elemen tertentu adalah

Deformasi dalam elemen yang


disebabkan oleh gaya riil adalah L

P1

P2

A
B

A
B
Kedudukan akhir A
Pergeseran titik A dalam arah AB adalah

(a)

(b)

Gambar 3. Penurunan rumus defleksi dengan kerja maya

Mula-mula, berikanlah pada benda yang tidak dibebani suatu gaya khayal

atau maya F yang bekerja dalam arah A-B. Gaya ini mengakibatkan terjadinya gaya

dalam ( f ) pada seluruh benda tersebut seperti terlihat pada gambar (3.a)
Dengan gaya maya yang tinggal pada benda, berikanlah gaya yang
sesungguhnya atau nyata seperti terlihat pada gambar (3.b). Hal ini mengakibatkan
deformasi riil L yang dapat dihitung. Karena deformasi ini, sistem kerja maya dapat
bekerja.

Analisa Struktur

Metode Energi -

Kerja luar yang dilakukan oleh gaya maya F yang bergerak sejauh yang riil
dalam arah gaya ini sama dengan kerja total yang dilakukan pada elemen-elemen

dalam oleh gaya maya f yang bergerak sejauh jarak L masing-masing.


riil

F . = f . L

(18)

semu

1 . = f . L
dimana

(19)

= defleksi riil sebuah titik dalam arah gaya satuan maya terpakai
= gaya-gaya dalam yang disebabkan oleh gaya satuan maya

L = deformasi dalam riil dari sebuah benda


Prosedur penggunaan gaya satuan dalam hubungannya dengan kerja maya disebut
Metode Beban Buatan Satuan (Unit Dummy Load Method)

5.1. TRUSS (RANGKA BATANG)


Suatu gaya satuan maya harus diberikan pada sebuah titik dalam arah defleksi
yang akan ditentukan. Bila deformasi riil adalah elastis linier dan disebabkan hanya oleh
deformasi aksial, maka L

PL
dan persamaan (19) menjadi :
AE

1
i 1

dimana

pi

pi Pi Li
Ai Ei

(20)

= gaya aksial dalam sebuah batang yang disebabkan oleh gaya satuan
maya

Pi

= gaya aksial dalam sebuah batang yang disebabkan oleh beban riil.

Catatan : Penjumlahan meliputi semua batang susunan rangka.

Analisa Struktur

Metode Energi -

10

5.2. BALOK
Bila defleksi sebuah titik pada sebuah balok elastis ditentukan dengan metode
kerja maya, maka pertama-tama gaya satuan maya haruslah diberikan dalam arah
defleksi yang akan dicari itu.

dx

dx

(a) Momen lentur maya

M
dx
EI

(b). Momen lentur riil M dan perputaran irisan


yang dihasilkan

Gambar 4. Elemen-elemen sebuah balok

Gaya maya ini akan mengadakan momen-momen lentur dalam ( m ) pada berbagai
irisan balok seperti terlihat pada Gambar (4.a).
Sesudah gaya-gaya riil diberikan kepada balok, momen lentur M memutar irisan-irisan
bidang balok sebesar d

M
dx (radian), Jadi, kerja yang dilakukan pada elemen
EI

sebuah balok oleh momen maya ( m ) adalah m M dx . Dengan mengintegrasikan


EI

terhadap panjang balok didapat kerja luar pada elemen-elemen dalam. Dari persamaan
(19) didapat :
L

mM
1
dx
EI
0

Analisa Struktur

(21)

Metode Energi -

11

Untuk mendapatkan perputaran sudut irisan tertentu sebuah balok, bila


keterangan diatas memakai gaya satuan maya, maka disini suatu kopel satuan maya
diberikan kepada balok itu pada irisan yang ditinjau.

Kopel maya ini menghasilkan momen-momen lentur dalam ( m ) di sepanjang


balok. Setelah gaya-gaya riil diberikan, mereka mengakibatkan perputaran d

M
dx
EI

dari penampang. Analog dengan keterangan diatas didapat :


L

mM
1
dx
0 EI

dimana

(22)

= momen lentur yang disebabkan oleh pembebanan maya

= momen lentur yang disebabkan oleh pembebanan riil

Catatan : karena m dan M biasanya berubah-ubah sepanjang balok tersebut,


keduanya haruslah dinyatakan oleh fungsi-fungsi yang sesuai.

5.3. Energi Regangan Maya (Internal Virtual Work)


Energi regangan maya (Internal Virtual Work): U dV

(23)

vol

Eksternal Virtual Work :

We Pi u i

(24)

i 1

Tegangan akan terjadi pada struktur dengan n beban nyata (Pi) . Bila struktur
tersebut diberlakukan defleksi maya yang menyebabkan defleksi ui searah dengan
arah beban, maka persamaan menjadi :
U We
n

dV Pi ui

vol

Analisa Struktur

i 1

(25)

Metode Energi -

12

Bila struktur dalam kondisi setimbang oleh beban maya ( Pi) yang menyebabkan
tegangan dan dikenai beban Pi yang menyebabkan displacemet ui di lokasi dan
searah dengan arah dari gaya maya tersebut, maka akan memberi persamaan :
U We
n

dV u i Pi

vol

Analisa Struktur

i 1

(26)

Metode Energi -

13

Contoh 1.
Hitunglah defleksi vertikal titik B dalam susunan rangka baja bersambung pasak yang
terlihat dalam gambar C.1. yang diakibatkan oleh sebab-sebab berikut :
a. Deformasi elastis dari batang-batang
b. Perpendekan batang AB 3 mm melalui suatu tekuk putar
c. Suhu yang turun sebesar 600C yang terjadi dalam batang BC. Koefisien muai
termis baja adalah 0,000012 meter-per-meter derajat Celcius. Abaikanlah
kemungkinan penekukan menyamping dari batang tekan tersebut. E =
200kN/mm2.

1200 mm

A
A = 90 mm2
900 mm

2/3 kN

A
+0,833 kN

6 kN

8 kN

+10 kN

L = 1,5 m

L = 1,5 m

(a) Rangka baja

2/3 kN

12 kN

-0,833 kN

C
B

A = 150 mm2

B
B

B
B
1 kN

B
B12 kN

900 mm

C
B

kN

kN

(b). Pembebanan maya

-10 kN

C
B
8 kN

6 kN

(c). Pembebanan nyata

Gambar C.1. Rangka baja pada soal contoh 1.

Penyelesaian.
Sudut = arc tg (900/1200) = 36,8699o
Kasus (a).
Pada gambar (C.1.b) aplikasi beban 1 satuan di titik B yang ditinjau. Gaya-gaya batang

( p ) yang dihasilkan dihitung.


Pada gambar (C.1.c) Gaya-gaya batang (P) akibat beban luar dihitung
Analisa Struktur

Metode Energi -

14

p PL
A

BATANG

p (kN)

P (kN)

L (mm)

A (mm )

AB

+0,8333

+10

1500

90

139

BC

-0,8333

-10

1500

150

83

Jumlah =

i 1

222

pi Pi Li
222

1,11kNmm
Ai Ei
200

1,11mm

Catatan : - Titik B berdefleksi ke bawah.


-

Gaya tarik dalam batang diambil positif dan sebaliknya.

Perhatikan

benar-benar

satuan-satuan

dan

tanda-tanda

semua

besaran.

Kasus (b).
Defleksi vertikal titik B yang disebabkan oleh pemendekan batang AB sebesar 3 mm.

L AB = -3 mm (pemendekan) dan L CB = 0 mm

1 . = f . L = (+0,8333) x (-3) + (-0,8333) x 0 = - 2,5 kNmm

= - 2,5 mm (titik B berdefleksi ke atas)


Kasus (c).
Defleksi vertikal titik B yang disebabkan oleh penurunan suhu di batang BC.
LBC

= - (0,000012) x 60 x 1,5 = -1,08.10-3 m = -1,08 mm

LAB

= 0 mm

1 . = f . L = (+0,8333) x (0) + (-0,8333) x (-1,08) = +0,9 kNmm

= + 0,9 mm (titik B berdefleksi ke bawah)


Defleksi Total di titik B yang diakibatkan oleh ketiga penyebab diatas adalah :
B total = 1,11 - 2,5 + 0,9 = - 0,49 mm (titik B berdefleksi ke arah atas)

Contoh 2.
Analisa Struktur

Metode Energi -

15

Hitunglah defleksi pada pertengahan bentangan sebuah balok kantilever yang dibebani
seperti terlihat di Gambar (C.2). EI dari balok adalah konstan.

wo x
L

wo

Diagram M

x
(a). Pembebanan Riil

A
1N
Diagram

L/2

L/2
(b). Pembebanan Maya

Gambar C.2. Pembebanan soal contoh 2.


Penyelesaian :
w x3
x w x x
Momen dititik x M . 0 . o
2 L 3
6L

m =0

(0 x L/2)

m = - (x L/2)
L

(0 x L)

(L/2 x L)

mM
1
dx
EI
0

wo x 3
1
0 (0) 6 L dx EI
49wo L4

Nm
3,480 EI
1

EI

L/2

L
L / 2 x 2

wo x 3
dx
6 L

49 wo L4
m
3,480 EI

Contoh 3.
Analisa Struktur

Metode Energi -

16

Hitunglah defleksi arah ke bawah ujung C yang disebabkan oleh gaya terpakai sebesar
2 kN dalam struktur yang terlihat pada Gambar (C.3.a). Abaikanlah defleksi yang
disebabkan oleh geser. (E = 7.107 kN/m2)

Analisa Struktur

Metode Energi -

17

D
4

Batang A = 5 x 10
3

-4

m2

Balok A = 50 x 10
m4

-4

m2

I = = 6 x 10

-5

P=
2kN

C
2m

4m
(a)
Gambar C.3. Soal contoh 3.

Pembebanan Maya :
3 kN

4 kN

D
4 kN

+5
kN

A
C

B
-4 kN

2 kN

2
x
X

0 kN
(-)

1kN

X1

4 kNm
X1

(b)

Analisa Struktur

Metode Energi -

18

Pembebanan Riil :
6 kN

8 kN

+10 kN

D
8 kN

A
C

4 kN

2 kN

B
-8 kN
4
x

0 kN
(-)

2X1

8 kNm

X1

(c)

Penyelesaian :
Suatu gaya maya satuan sebesar 1 kN diberikan dalam arah vertikal pada titik C. Gaya
ini mengakibatkan suatu gaya aksial dalam batang DB dan AB, dan menghasilakn pula
momen lentur dalam balom AC (Gambar C.3.b). Analog untuk gaya terpakai riil
(Gambar C.3.c). Jadi defleksi titik C tergantung pada deformasi yang disebabkan
oleh gaya aksial dan momen lentur.

Persamaan kerja maya : 1

pPL
mM

dx
AE
EI
0

BATANG

p (kN)

P (kN)

L (m)

A (m )

p PL
A

DB

+5

+10

2,5

5 x 10-4

+250.000

AB

-4

-8

50 x 10-4

+12.800

Jumlah =
n

i 1

+262.800

pi Pi Li 262.800

3,75 10 3 kNm
7
Ai Ei
7 10

Analisa Struktur

Metode Energi -

19

mM
1
0 EI dx EI

Jadi

(2 x) 4 x dx
0

1
EI

x 2 x dx 15,25 10
1

kNm

1 x = (3,75 + 15,25).10-3 = 19. 10-3 kNm


= 19. 10-3 m = 19 mm (arah bawah)

Contoh 4.
Hitunglah rotasi di A pada sebuah balok sederhana yang dibebani dengan beban
merata q sepanjang bentang L.

Penyelesaian :

x
Diagram M

(+)

Pembebanan Riil

1/8 q L2

Pembebanan Maya
=1

Diagram m

(+)

Gambar C.4. Pembebanan soal contoh 4.

Momen dititik x

q
. Lx x 2
2

(0 x L)

L x
m

L
L

mM
1

dx
EI
EI
0
2

(
0

(0 x L)

Lx q
q
). Lx x 2 dx
L
2
2 EI

q Lx
2x
x4

2 EI 2
3
4L

x3
2

Lx

2
x

0
L
L

qL3
24 EI

Catatan : di Titik A diberi momen maya sebesar 1 unit momen (satuan).


Analisa Struktur

Metode Energi -

20