Anda di halaman 1dari 35

Diktat Kinematika

Oleh : Ir. Erwin Sulityo - Ir. Endi Sutikno

Bab I

KONSEP KONSEP D AS AR
1.1

KINEMATIKA
Kinematika mesin adalah suatu pengetahuan tentang gerak relatif

dari bagian -bagian mesin yaitu posisi, kecepatan dan percepatan.

1.2

DIAGRAM KINEMATIS
Dalam mempelajari gerakan -gerakan dari bagian -bagian mesin,

biasanya kita gambarkan bagian-bagian tersebut dalam bentuk sketsa


sehingga hanya bagian-bagian yang akan memberi efek pada gerakan
yang diperhatikan.

B
3
A

2
C

Gambar 1.1 Diagram kinematis

Gambar 1.1 menyatakan elemen-elemen utama dalam sebuah mesin


diesel. Bagian -bagian yang diam, terdidri dari bantalan -bantalan kruk as
dan dinding silinder diberi label 1. Engkol dan kruk as adalah batang
penghubung 2, batang penghubung 3, dan torak atau peluncur adalah
penghubung 4.

Program Semi Que IV Tahun 2003


Fakultas Teknik Jurusan Mesin
Universitas Brawijaya

Diktat Kinematika
Oleh : Ir. Erwin Sulityo - Ir. Endi Sutikno

Batang penghubung (link0 adalah suatu nama yang diberikan pada


setiap benda yang mempunyai gerakan relatif terhadap yang lainnya.
Posisi, kecepatan dan percepatan sudut dari batang tergantung hanya
pada panjang dari engkol dan batang hubung dan tidak dipenguruhi
oleh lebar atau ketebalan dari batang.
Gambar sksla yang menyatakan suatu mesin sehingga hanya dimensi
yang memberi efek pada gerakannya disebut diagram kinematis.

1.3

MEKANISME
Sebuah rantai kinematis adalah sebuah system dari batang

batang penghubung yang berupa benda benda kaku yang apakah


digabungkan bersama atau dalam keadaan saling bersinggungan
sehingga memungkinkan mereka untuk bergerak relatif satu terhadap
yang lain . Jika salah satu dari batang penghubungnya tetap dan
gerakan dari sebarang batang penghubung yang lain ke posisinya yang
baru akan menyebabkan setiap batang penghubung yang lain bergerak
ke posisi posisi tertentu yang telah diramalkan system tersebut adalah
sebuah rantai kinematis yang dibatasi .Jika salah satu dari batang
penghubung ditahan tetap gerakan dari batang penghubung yang lain
ke posisinya yang baru tidak akan menyebabkan setiap batang batang
penghubung yang lain bergerakke posisi tertentu yang telah diramalkan
maka system tersebut adalah suatu rantai kinematis tak terbatas.

Program Semi Que IV Tahun 2003


Fakultas Teknik Jurusan Mesin
Universitas Brawijaya

Diktat Kinematika
Oleh : Ir. Erwin Sulityo - Ir. Endi Sutikno

1.4

INVERSI

3
4

1
Dengan membuat suatu batang penghubung yang berbeda
dalam rantai kinematis sebagai bagian yang tidak bergerak, kita
memperoleh mekanisme yang berbeda.
Penting untuk dicatat bahwa inverse dari suatu mekanisme tidak akan
mengubah gerakan antara batang-batang penghubungnya. Sebagai
contoh, gambar diatas jika batang penghubung 2 berputar ?0 searah
jarum jam relatif terhadap batang penghubung 1, batang penghubung 4
akan bergerak kekanan sepanjang garis lurus pada penghubung1. Hal ini
akan selalu demikian tidak peduli batang penghubung mana yang
ditahan tetap.

1.5

PASANGAN
Dua benda yang saling kontak akan membentuk suatu pasangan.

Pasangan lebih rendah (lower pairing) terjadi jika dua permukaan saling
kontak. Contohnya dari pasangan lebih rendah adalah sebuah torak
dengan dinding silindernya.

Program Semi Que IV Tahun 2003


Fakultas Teknik Jurusan Mesin
Universitas Brawijaya

Diktat Kinematika
Oleh : Ir. Erwin Sulityo - Ir. Endi Sutikno

3
2
4
1

Pasangan lebih tinggi (higher pairing) menyatakan suatu kontak yang


berupa titik atau garis. Contohnya dari pasangan lebih tinggi adalah
torak dengan silindernya tetapi toraknya dibuat seperti bola, maka
toraknya akan kontak dengan dinding silinder sepanjang suatu lingkaran.

3
2
4
1
1.6

BIDANG GERAKAN
Sebuah benda mempunyai bidang gerakan jika semua titik-titiknya

bergerak dalam bidang-bidang parallel terhadap bidang referensinya.


Bidang referensi tersebut dise but bidang gerakan (plane motion). Bidang
gerakan dapat merupakan salah satu dari 3 tipe : gerakan menurut garis
lurus (translasi0, putaran atau kombinasi dari translasi dan rotasi.

1.7

TRANSLASI
Sebuah benda mempunyai gerakan berupa translasi, jika ia

bergerak sedemikian hingga semua garis-garis lurus dalam benda


Program Semi Que IV Tahun 2003
Fakultas Teknik Jurusan Mesin
Universitas Brawijaya

Diktat Kinematika
Oleh : Ir. Erwin Sulityo - Ir. Endi Sutikno

tersebut bergerak mengikuti posisi-posisi yang sejajar. Translasi garis lurus


(rectilinear translation) adalah suatu gerakan dimana semua titik dari
suatu benda bergerak dalam jalur garis lurus. Suatu translasi dimana titiktitik dalam suatu benda bergerak sepanjang jalur yang berupakurva
disebut translasi menurut kurva (curvilinear translation).

1.8

PUTARAN
Dalam putaran (rotasi) semua titik dalam sebuah benda selalu

mempunyai jarak yang tetap dari sebuah garis yang tegak lurus terhadap
bidang geraknya. Garis ini adalah sumbu putaran (axis of rotation) dan
titik-titik dalam benda tersebut membuat lintasan menurut jalur berupa
lingkaran terhadap garis tersebut.

1.9

TRANSLASI DAN ROTASI

C
B

(a)

Program Semi Que IV Tahun 2003


Fakultas Teknik Jurusan Mesin
Universitas Brawijaya

Diktat Kinematika
Oleh : Ir. Erwin Sulityo - Ir. Endi Sutikno

(b)

B
C
C

(c)

Kebanyakan

bagian -bagian

mesin

mempunyai

gerakan

yang

merupakan kombinasi dari rotasi dan translasi. Dalam gambar (a)


perhatikan gerakan dari batang hubung sewaktu ia bergerak dari posisi
BC ke BC. Posisi -posisi ini ditunjukkan dalam gambar (b). Disini kita lihat
bahwa gerakannya ekivalen terhadap suatu translasi dari BC ke BC
yang diikuti oleh sutu rotasi dari BC ke BC. Gerakan ekivalen yang lain
diilukiskan dalam ga mbar (c). Disini ditunjukkan suatu putaran dari suatu
batang terhadap C dari posisi BC ke BC, diikuti dengan suatu translasi
dari BC ke BC. Jadi gerakan dari batang hubung dapat dianggap
sebagai suatu putaran terhadap beberapa titik ditambah suatu translasi.

Program Semi Que IV Tahun 2003


Fakultas Teknik Jurusan Mesin
Universitas Brawijaya

Diktat Kinematika
Oleh : Ir. Erwin Sulityo - Ir. Endi Sutikno

1.10

VEKTOR-VEKTOR
Ada dua tipe besaran yang harus diperhatikan dalam mekanika.

Besaran scalar adalah yang hanya mempenyai besar saja. Contohnya :


jarak, luas, isi dan waktu. Besaran vector mempunyai besar dan arah.
Contohnya : lintasan, kecepatan , percepatan dan gaya. Sebuah
besaran vector dapat dinyatakan dengan sebuah garis lurus dengan
anak panah. Besar dari vector diyatakan dengan panjangnya yang
digambarkan dengan skala tertentu.

1.10.1 Penjumlahan dan Pengurangan dari vector-vektor


Vektor-vektor

dan

dalam

gambar

dibawah

dapat

ditambahkan dengan meletakkan mereka dalam suatu cara seperti


pada gambar. Titik O adalah titik awal yang disebut kutub, dari kutub ini
vector A dan vector B diletakkan dengan ekor dari salah satunya
diletakkan pada ujung vector lainnya. Jumlah dari kedua vector disebut
resultante dan dalam gambar ditunjukkan dengan garis putus-putus.

A+B
B
O

Pada waktu meletakkan vector-vektor untuk tujuan menentukan


resultantenya, besar dan arahnya yang diberikan haru s dipertahankan,

Program Semi Que IV Tahun 2003


Fakultas Teknik Jurusan Mesin
Universitas Brawijaya

Diktat Kinematika
Oleh : Ir. Erwin Sulityo - Ir. Endi Sutikno

tetapi urutannya meletakkan tidak akan memberikan efek terhadap


resultantenya. Resultante selalu berarah keluar dari kutubnya dan
merupakan penutup dari suatu polygon.

-B

A
A+B

A -B

-A
B -A

O
B

1.10.2 Penggabungan dan Penguraian dari vector-vektor


Penggabungan menyatakan penambahan bersama -sama dari
sejumlah vector-vektor. Jumlahnya disebut resultante dan vector-vektor
tersebut disebut komponen dari resultante.

O
A

A+B+C

B
C

C +A+ B

Penguraian menyatakan pemecahan dari vector ke dalam


sejumlah komponen-komponen. Setiap vector dapat diuraokan ke dalam
Program Semi Que IV Tahun 2003
Fakultas Teknik Jurusan Mesin
Universitas Brawijaya

Diktat Kinematika
Oleh : Ir. Erwin Sulityo - Ir. Endi Sutikno

sejumlah komponen yang tak terbatas. Seringkali diinginkan untuk


menguraikan sebuah vector kedalam dua komponen. Jika sebuah vector
diuraikan ke dalam dua komponen, tiap komponen mempunyai besar
dan arah. Jika dua dari empat besarannya diketahui, dua yang lain
dapat ditentukan.

C
A

C
B

SOAL SOAL :
1.

Untuk setiap polygon vector dalam gambar dibawah, tuliskan


persamaan vector yangmemberikan resultante R.

Program Semi Que IV Tahun 2003


Fakultas Teknik Jurusan Mesin
Universitas Brawijaya

Diktat Kinematika
Oleh : Ir. Erwin Sulityo - Ir. Endi Sutikno

A
-B

B
C

-A
R

-D

C
-D

(a)
-Q

O
R

-N

(b)
P
O

-P

(c)
2.

-M
-N
(d)

Uraikan sebuah vector A yang mempunyai besar 20 unit dan arah


1300 kedalam dua vector B dan C. B mempunyai arah 80 0 dan C
mempunyai arah 2100.
Tentukan besar dari B dan C.

3.

Uraikan sebuah vector T yang mempunyai besar 50 unit dan arah


1200 kedalam dua vector R dan S. Besar R harus 30 unit dan besar S
adalah 66 unit.

4.

Uraikan sebuah vector A yang mempunyai besar 50 unit dan arah


2100 kedalam dua vector B dan C. Besar C harus 37.5 unit dan
berarah 75 0 . Tentukan besar dari B dan arahnya dalam derajat.

Program Semi Que IV Tahun 2003


Fakultas Teknik Jurusan Mesin
Universitas Brawijaya

10

Diktat Kinematika
Oleh : Ir. Erwin Sulityo - Ir. Endi Sutikno

5.

Uraikan sebuah vector A yang mempunyai besar 60 unit dan arah


3450 kedalam dua vector B dan C. C mempunyai arah 315 0 . Besar
dari B = 32.5 unit. Nyatakan dalam gambar besar dari C.

Program Semi Que IV Tahun 2003


Fakultas Teknik Jurusan Mesin
Universitas Brawijaya

11

Diktat KINEMATIKA
Oleh : Ir. Erwin Sulityo - Ir. Endi Sutikno

Bab II

KECE PAT AN DAN PERCEPATAN

2.1

LINTASAN DAN KECEPATAN LINEAR

2.1.1 Kecepatan Linear


Lintasan dari sebuah titik adalah perubahan dari posisinya dan dia
adalah besaran vector. Pada gambar 2.1 sebagai titik P bergerak
sepanjang jalur dari posisi B ke posisi C. Lintasan linearnya

adalah

perbedaan posisi dari vector OB dan OC.

y
C
B

?s
?y
?x

Gambar 2.1
Ini dapat dinyatakan sebagai vector ?s yang merupakan jumlah dari
vector ?x dan ?y. Jadi :

Program Semi Que IV Tahun 2003


Fakultas Teknik Jurusan Mesin
Universitas Brawijaya

?s = ?x +? ?y

12

Diktat KINEMATIKA
Oleh : Ir. Erwin Sulityo - Ir. Endi Sutikno

Ukuran dari lintasan linear dapat dinyatakan dalam bentuk ukuran besar x
dan y.

s = ( x )2 + (y )2
Kecepatan linear adalah kecepatan perubahan terhadap waktu dari
lintasan linearnya. Dalam gambar 2.1 titik p bergerak dari posisi B ke posisi
C dalam waktu ?t. Kecepatanrata-ratanya selama selang waktu ini
adalah:
Vav =

s
t

Kecepatan linear sesaat dari suatu titik pada waktu di titik B adalah :
V=

2.1.2

lim s
ds
=
t 0 t
dt

Percepatan Linear

Percepatan linear adalah kecepatan perubahan terhadap waktu dari


kecepatan linearnya.
A=

lim V
dV
=
t 0 t
dt

Tetapi :

V =

ds
dt

Maka

A =

d 2s
dt 2

2.2

PERGESERAN DAN KECEPATAN SUDUT


Tinjaulah benda

yang ada dalam gambar 2.2 yang berputar

terhadap sebuah sumbu tetap O dan misalkanlah P adalah sebuah titik

Program Semi Que IV Tahun 2003


Fakultas Teknik Jurusan Mesin
Universitas Brawijaya

13

Diktat KINEMATIKA
Oleh : Ir. Erwin Sulityo - Ir. Endi Sutikno

yang tetap pada benda tersebut. Sewaktu P bergerak ke P, lintasan


sudut dari garis OP adalah ??, yang terjadi dalam waktu ?t.

?
P

??
R

Kecepatan sudut rata-rata dari benda tersebut selama selang waktu ?t


adalah :

?=

??
?t

Kecepatan sudut sesaat dari benda untuk posisi OP adalah :

lim
t 0 t

Didalam gambar 2.2 titik P mempunyai jari-jari putaran R yang sama


dengan panjang OP. V adalah kecepatan dari titik P dan menyinggung
garis PP dan oleh karena itu tegak lurus terhadap jari-jari R. Panjang busur
PP = R dimana dinyatakan dalam radian. Besar dari kecepatan
titik P adalah :

V=

lim R
t 0 t

=R

d
dt

Substitusikan ke persamaan diatas diperoleh :


V=R
Program Semi Que IV Tahun 2003
Fakultas Teknik Jurusan Mesin
Universitas Brawijaya

14

Diktat KINEMATIKA
Oleh : Ir. Erwin Sulityo - Ir. Endi Sutikno

2.3

PERCEPATAN SUDUT
Percepatan sudut adalah kecepatan waktu dari perubahan
kecepatan sudut :

2.4.

d d 2
= 2
dt
dt

PERCEPATAN NORMAL DAN TANGENSIAL


Suatu titik dapat mempunyai percepatan dalam suatu arah,

apakah normal, tangensial atau kedua-duanya, terhadap jalur dari


gerakannya. Jika suatu titik mempunyai gerakan yang berbentuk kurva, ia
akan mempunyai sebuah percepatan normal sebagai akibat dari
perubahan dalam arah dari kecepatan linearnya. Jika besar dari
kecepatan linearnya berubah maka titik tersebut akan juga mempunyai
percepatan tangensial.

V + ?V

N
V
M

Program Semi Que IV Tahun 2003


Fakultas Teknik Jurusan Mesin
Universitas Brawijaya

? Vn

?V

??
V + ?V

?Vt

O,

15

Diktat KINEMATIKA
Oleh : Ir. Erwin Sulityo - Ir. Endi Sutikno

Dalam gambar diatas sebuah titik bergerak sepanjang jalur MN.


Kecepatannya pada waktu di B adalah V. Setelah selang waktu ?t
mencapai titik C dan kecepatannya menjadi V+?V. R dan R adalah jarijari dari lintasan titik B dan C. Percepatan tangensial At dari suatu titik
pada posisi B adalah kecepatan waktu dari perubahan besar dari
kecepatan linearnya.
At =

V t
t 0 t

lim

Dengan V = R maka :

dV t
dt
At = R

d
dt

Percepatan normal An dari suatu titik pada posisi B adalah kecepatan


waktu dari perubahan kecepatannya dalam arah normal terhadap jalur
pergeseran.
An ==

lim V n
t 0 t

dV n
dt

Dengan sudut ?? menjadi d? dan besar dari ?Vn menjadi sama dengan
panjang busur dalam limit, jadi
dVn = Vd?
An = V

d
dt

= V
dengan V = R
An = R 2 =

V2
R

Program Semi Que IV Tahun 2003


Fakultas Teknik Jurusan Mesin
Universitas Brawijaya

16

Diktat KINEMATIKA
Oleh : Ir. Erwin Sulityo - Ir. Endi Sutikno

2.5.

Gerakan relatif
Sebuah benda dikatakan mempunyai gerakan relatif terhadap

benda lain hanya jika mempunyai perbedaan dalam gerakan-gerakan


absolutnya. Gerakan relatif ditunjukkan dalam gambar dibawah ini,
dimana V A dan VB adalah kecepatan-kecepatan dari dua benda.

-VA
VA
VA
VBA
VB
-VB

VAB

VB

Kecepatan dari A relatif terhadap B adalah kecepatan absolute A


dikurangi kecepatan absolute B, oleh karena itu
VAB = VA - VB
= V A + ( - VB )
seperti terlihat pada gambar. Dengan cara yang sama kecepatan
B relatif terhadap A adalah kecepatan absolute dari B dikurangi
kecepatan absolute dari A.
VB A = VB - VA
= VB + ( - V A )
atau dengan memindahkan VA ke sisi sama dengan
VB = VA + V BA

Program Semi Que IV Tahun 2003


Fakultas Teknik Jurusan Mesin
Universitas Brawijaya

17

Diktat KINEMATIKA
Oleh : Ir. Erwin Sulityo - Ir. Endi Sutikno

SOAL SOAL :
1.

Sebuah benda bergerak sejauh 457 mm dengan kecepatan


tetap = 1.22 m/detik.
a. Tentukan waktu yang diperlukan dalam detik.
b. Jika sebuah benda harus bergerak sejauh 457 mm dalam
0.2 detik dengan kecepatan yang berubah-ubah tentukan
kecepatan rata-rata dalam m/detik.

2.

Sebuah pesawat terbang, terbang lurus ke timur dari kota M ke


kota N yang berjarak 644 km. Pesawat tersebut mempunyai
kecepatan 290 km/jam. Angin potong bertiup ke selatan
dengan kecepatan 97 km/jam. Dalam arah mana pesawat
terbang harus diarahkan dan berapa lama perjalanan akan
ditempuh ?

3.

Sebuah mobil dimodelkan seperti pada gambar dibawah ini,


bergerak ke kanan dengan kecepatan 30 mil/jam. Roda 2 dan
4 masing-masing mempunyai garis tengah 36 inchi dan 24 inchi.

Program Semi Que IV Tahun 2003


Fakultas Teknik Jurusan Mesin
Universitas Brawijaya

18

Diktat KINEMATIKA
Oleh : Ir. Erwin Sulityo - Ir. Endi Sutikno

Tentukan :
a. VO2 , VBO2, VB , V C dan VBC dalam kaki/detik.
b. ? 2, ? 4 dan ? 24.
c. Gambarkan vector-vektornya.
4.

Lempeng dalam gambar dibawah mempunyai ?= 120


put/menit dan a = 132 rad/detik2. OB = 38.1 mm dan OC = 25.4
mm.
Tentukan : VB, V C, A nB , A tB , A nC dan ACt dengan menggunakan
persamaan dan secara grafis.

B
?

1350

5.

Dalam gambar dibawah mempunyai ?= 100 put/menit dan a =


90 rad/detik2. Tentukan : VB, VC, A nB , A tB , A nC dan AtC dengan
menggunakan persamaan dan secara grafis.

Program Semi Que IV Tahun 2003


Fakultas Teknik Jurusan Mesin
Universitas Brawijaya

19

Diktat KINEMATIKA
Oleh : Ir. Erwin Sulityo - Ir. Endi Sutikno

Program Semi Que IV Tahun 2003


Fakultas Teknik Jurusan Mesin
Universitas Brawijaya

20

Diktat KINEMATIKA
Oleh : Ir. Erwin Sulityo - Ir. Endi Sutikno

Bab III

KECEPATAN RELATIF DAN PERCEP ATAN


RE LATIF
3.1

KECEPATAN RELATIF

3.1.1 Kecepatan relatif dua buah titik pada satu penghubung kaku
Penghubung berputar terhadap satu titik tetap
Perhatikan sebuah penghubung kaku yang berputar terhadap satu titik
tetap O. Seperti ditunjukkan dalam gambar 3.1

VB
y

VBy

VB x
?

B
R

R
?

?
x

Gambar 3.1. Kecepatan sebuah titik yang bergerak


terhadap satu titik tetap

Jarak antara O dan B adalah R dan garis O-B membuat suatu sudut
sebesar terhadap sumbu x .

Program Semi Que IV Tahun 2003


Fakultas Teknik Jurusan Mesin
Universitas Brawijaya

21

Diktat KINEMATIKA
Oleh : Ir. Erwin Sulityo - Ir. Endi Sutikno

Perpindahan titik B dalam arah sumbu x = R cos dan perpindahan titik B


dalam arah sumbu y = R sin
Dideferensial terhadap waktu dengan harga R konstan diperoleh :

dx d ( R cos )
d
=
= R( sin )
dt
dt
dt

dy d ( R cos )
d
=
= ( R cos )
dt
dt
dt
dx
dt

Kecepatan titik B dalam arah x adalah =

Kecepatan titik B dalam arah y adalah V B y =

Kecepatan sudut garis O-B adalah : =

dy
dt

d
dt

Maka kecepatan pada titik B : 1. Dalam arah x adalah VB x = -R sin


2. Dalam arah y adalah VB y = R cos

Kecepatan total titik B diperoleh dengan menjumlahkan secara vector


kedua komponen kecepatan tegak lurus.

VB = R sin

R cos

VB = [(R sin ) 2 + ( R cos ) 2]1/2


= R (sin2 + cos 2 )
= R

Program Semi Que IV Tahun 2003


Fakultas Teknik Jurusan Mesin
Universitas Brawijaya

22

Diktat KINEMATIKA
Oleh : Ir. Erwin Sulityo - Ir. Endi Sutikno

Dari gambar diatas ditunjukkan bahwa kecepatan titik B tegak lurus


terhadap garis O-B.

3.1.2 Hubungan kecepatan dua buah titik pada satu penghubung kaku
Persamaan kecepatan relatif untuk dua buah titik pada satu
penghubung kaku dapat diperoleh dengan mengembangkan prosedur
analisa diatas.

R? cos ?
y

y
B

R? sin?

B
R sin ?

V Ax

YA

?
?

A
x

O
XA

R cos ?

R?

VAy

Gambar 3.2. Hubungan kecepatan dua buah titik pada satu penghubung kaku

Perhatikan

sebuah

garis A-B, seperti terlihat pada gambar 3.3 yang

mempunyai gerak kombinasi translasi dan rotasi. Koordinat titik A adalah


(X A,YA), panjang A-B sebesar R dan sudut yang dibentuk garis A-B dan
sumbu x adalah . Sehingga koordinat titik B adalah :

Program Semi Que IV Tahun 2003


Fakultas Teknik Jurusan Mesin
Universitas Brawijaya

23

Diktat KINEMATIKA
Oleh : Ir. Erwin Sulityo - Ir. Endi Sutikno

X B = X A + R cos
YB = YA + R sin
Dideferensialkan terhadap waktu t, dan R adalah besaran Konstanta

dxB dX A
d
=
R sin
dt
dt
dt
dyB dYA
d
=
+ R cos
dt
dt
dt

Dengan

dxB
dx
dy
dy
d
x
x
y
y
= VB , A = VA , B = VB , A = VA , dan =
dt
dt
dt
dt
dt

Maka

VBx = VAx R sin


VBy = V Ay + R cos

Posisi dari vector-vektor kecepatan ini ditunjukkan pada gambar 3.3.


Dengan menjumlahkan kedua persamaan diatas akan diperoleh
kecepatan total dari titik B.
VB = (V aX
Harga (V aX

V ay )

(R sin

R cos )

V ay ) adalah kecepatan total titik A , VA dan

Harga (R sin

R cos ) = R , maka persamaan diatas dapat

dituliskan menjadi :
VB = VA

Dengan R adalah vector kecepatan yang tegak lurus ke garis A-B dan
dalam arah yang sama dengan kecepatan sudutnya.
Kecepatan relatif titik B terhadap titik A adalah VBA = R .

Program Semi Que IV Tahun 2003


Fakultas Teknik Jurusan Mesin
Universitas Brawijaya

24

Diktat KINEMATIKA
Oleh : Ir. Erwin Sulityo - Ir. Endi Sutikno

Sehingga untuk dua buah titik pada satu penghubung kaku, dapat
dipakai salah satu dari dua persamaan dibawah ini :

3.2

VB = VA

VB = VA

VB A

PERCEPATAN RELATIF

3.2.1 Percepatan sebuah titik pada sebuah penghubung yang berputar


terhadap satu pusat tetap dengan jari -jari konstan.

Program Semi Que IV Tahun 2003


Fakultas Teknik Jurusan Mesin
Universitas Brawijaya

25

Diktat KINEMATIKA
Oleh : Ir. Erwin Sulityo - Ir. Endi Sutikno

Program Semi Que IV Tahun 2003


Fakultas Teknik Jurusan Mesin
Universitas Brawijaya

26

Diktat KINEMATIKA
Oleh : Ir. Erwin Sulityo - Ir. Endi Sutikno

R a sin ?
B

a
R

Ra
R a cos ?
x

O
(e)

Gambar 3.3. Percepatan sebuah titik pada sebuah penghubung yang berputar terhadap satu pusat
tetap.

Penghubung (Link) O 2 B (Gambar 3.3 a) berputar terhadap satu pusat


tetap O 2, dengan kecepatan sudut radian per detik, kearah melawan
putaran jam (CCW), dan percepatan sudutnya . Jarak O 2 B sama
dengan R. link O2 B membentuk sudut dengan sumbu x.
Diinginkan percepatan total yang diterima titik B.
Kecepatan titik B:
1. Dalam arah x adalah VB x = -R sin
2. Dalam arah y adalah VB y = R cos
Kedua persamaan diatas dideferensialkan terhadap waktu t, dan R
adalah konstanta dihasilkan :

dVBx
d
d
= R[ (cos )
+ (sin )
]
dt
dt
dt

Program Semi Que IV Tahun 2003


Fakultas Teknik Jurusan Mesin
Universitas Brawijaya

27

Diktat KINEMATIKA
Oleh : Ir. Erwin Sulityo - Ir. Endi Sutikno

dVBy
d
d
= R[ ( sin )
+ (cos )
]
dt
dt
dt
Percepatan titik B dalam arah sumbu x :

dVbx
= ABx
dt

Percepatan titik B dalam arah sumbu y :

dVby
= AByx
dt

Percepatan sudut : =

d
dt

Sehingga persamaan diatas menjadi :


A xB = R 2 cos R sin
A yB = R 2 sin + R cos
Gambar 6.1b memperlihatkan vector-vektor dalam posisinya masingmasing, sehingga percepatan total titik B adalah :
AB =

( R 2 cos

R 2 sin )

( R sin

R cos )

Kedua komponen tegak lurus dalam tanda kurung pertama, yang


ditunjukkan dalam gambar 3.3c memberikan sebuah resultan R? 2, yang
mempunyai arah dari titik B ke pusat perputaran penghubung (link).
Dua komponen kedua tegak lurus dalam tanda kurung kedua, yang
ditunjukkan dalam gambar 3.3d memberikan sebuah resultan Ra, yang
mempunyai arah tegak lurus ke garis B-O2 . Gambar 3.3e menunjukkan
pengaruh pembalikan arah percepatan sudutnya.
Sehingga percepatan total titik B dapat dinyatakan dengan persamaan :
AB = R 2

Dengan : R 2 disebut komponen percepatan normal atau radial


Program Semi Que IV Tahun 2003
Fakultas Teknik Jurusan Mesin
Universitas Brawijaya

28

Diktat KINEMATIKA
Oleh : Ir. Erwin Sulityo - Ir. Endi Sutikno

R disebut komponen percepatan tangensial

Program Semi Que IV Tahun 2003


Fakultas Teknik Jurusan Mesin
Universitas Brawijaya

29

Diktat KINEMATIKA
Oleh : Ir. Erwin Sulityo - Ir. Endi Sutikno

3.2.2 Percepatan relatif dua buah titik pada satu penghubung kaku
Sebuah gari A-B seperti pada gambar , adalah bagian dari
penghubung kaku yang bergerak dalam suatu bidang dengan gerak
sebarang, lokasi titik B :

YA

XA

(a)

X B = X A + R cos
YB = YA + R sin
Kecepatan titik B : VBx = VAx R sin

VBy = V Ay + R cos
Persamaan kecepatan titik B dideferensialkan terhadap waktu t dengan
harga R konstan diperoleh :

dVBx dVAx
d
d
=
R[ (cos )
+ (sin )
]
dt
dt
dt
dt

dVBy dVAy
d
d
=
+ R[ ( sin )
+ (cos )
]
dt
dt
dt
dt
Program Semi Que IV Tahun 2003
Fakultas Teknik Jurusan Mesin
Universitas Brawijaya

30

Diktat KINEMATIKA
Oleh : Ir. Erwin Sulityo - Ir. Endi Sutikno

Percepatan titik B dalam arah sumbu x :

dVbx
= ABx
dt

Percepatan titik B dalam arah sumbu y :

dVby
= AByx
dt

Percepatan titik A dalam arah sumbu x :

dVbAx
= AAx
dt

Percepatan titik A dalam arah sumbu y :

dVAy
= AAyx
dt

Kecepatan sudut: =

d
dt

Percepatan sudut : =

d
dt

Maka persamaan diatas dapat dituliskan menjadi :


A xB = AAx R 2 cos R sin
A yB = AAy R 2 sin + R cos

Percepatan total titik B, AB diperoleh dengan menjumlahkan komponen


tegak lurus: AB = A xB

A yB

Dengan menjumlahkan vector seperti yang ada digambar dengan


urutan sebagai berikut :
AB = (A xA

A yA )

( R 2 cos

R 2 sin )

( R sin

R cos )

Suku dalam kurung pertama adalah percepatan total titik A


Suku dalam kurung kedua adalah samadengan R 2 yaitu vector yang
arahnya dari B ke A. Suku dalam kurung ketiga adalah sama dengan R

Program Semi Que IV Tahun 2003


Fakultas Teknik Jurusan Mesin
Universitas Brawijaya

31

Diktat KINEMATIKA
Oleh : Ir. Erwin Sulityo - Ir. Endi Sutikno

yaitu vector dengan arah tegak lurus B-A dan arahnya sesuai dengan
arah percepatan sudutnya.
Sehingga percepatan titik B dapat dinyatakan dengan :
AB = AA

R 2

Ra

AA

B
a

?
A

(c)

Dari persamaan ini percepatan titik B sama dengan percepatan titik A


ditambah denganpercepatan relatif titik B terhadap titik A. Sehingga
persamaan percepatan titik B dapat dituliskan :
AB = AA

ABA

Dengan mengganti R = BA dan =

AB = AA

V 2 BA
BA

Program Semi Que IV Tahun 2003


Fakultas Teknik Jurusan Mesin
Universitas Brawijaya

VBA
maka didapatkan persamaan :
BA

BA

32

Diktat KINEMATIKA
Oleh : Ir. Erwin Sulityo - Ir. Endi Sutikno

Soal-soal :
I.

Kecepatan Relatif

1.

penghubung

A-B

penghubung

telah

bagian

dari

dianalisa

dan

sebuah

mekanisme

empat

telah

didapatkan

bahwa

kecepatan A adalah 10 m/dt seperti ditunjukkan. Juga diketahui


bahwa kecepatan sudut penghubung untuk sesaat pengamatan
adalah 60 rat/det kearah putaran jam . jika penghubung A-B
panjangnya 10 cm berapa kecepatan total titik B dan bearnya dan
arah. Selesaikan dengan memakai VA =VA + V BA ; dan selesaikan
dengan memakai VB= V A +VB A.

VA

B
30 0

2
VB

A
?2
2.

Sebuah penghubung A-B panjangnya 20 cm. Komponen-komponen


kecepatan titik a dan b seperti ditunjukkan. Berapa besar dan arah
kecepatan sudut penghubung ?

6 m/det
3 m/det

1.5 m/det

B
1.5 m/det

Program Semi Que IV Tahun 2003


Fakultas Teknik Jurusan Mesin
Universitas Brawijaya

33

Diktat KINEMATIKA
Oleh : Ir. Erwin Sulityo - Ir. Endi Sutikno

3.

Kecepatan titik a pada penghung 2 diketahui besar dan arahnya.


Kecepatan relatif titik B terhadap titik A diketahui besar dan
arahnya. Tunjukkan bagaimana kecepatan titik B dan kecepatan
titik C dapat ditentukan.

VBA
VA
2
B

A
C
II.

Percepatan Relatif

1.

Sebuah penghubung yang panjangnya 12.5 cm, berputar pada 400


rpm kearah putaran jarum jam, dengan salah satu ujungnya tetap
dan 5 detik kemudian berputar pada 1800 rpm, dengan percepatan
sudut konstan. Berapa percepatan titik tengah penghubung pada
saat penghubung berputar pada 1400 rpm ?

2.

Apabila percepatan titik A seperti yang ditunjukkan, berapa


kecepatan sudut dan percepatan sudutpenghubung untuk posisi
yang ditunjukkan ? Kemana arah percepatan sudutnya ? Dapatkah
arah kecepatan sudut diketahui ?

AA=1000 m/det2
A
30

15 cm
200
O2

Program Semi Que IV Tahun 2003


Fakultas Teknik Jurusan Mesin
Universitas Brawijaya

34

Diktat KINEMATIKA
Oleh : Ir. Erwin Sulityo - Ir. Endi Sutikno

3.

Jika percepatan normal titik B terhadap titik A adalah 125 m/det2


dan percepatan tangensial titik B terhadap titik A adalah 250
m/det2. Berapa kecepatan sudut dan percepatan sudut
penghubung ?
AtBA=250 m/det2

AB = 15 cm

B
A

4.

AnB A=125

m/det

Jika percepatan total titik-titik A dan B diketahui dan seperti


ditunjukkan, berapa kecepatan sudut dan percepatan sudut
penghubung ? Perhatikan dalam dua cara : hubungan percepatan
titik B terhadap titik A, dan hubungan percepatan titik a dan titik B.
tentukan juga percepatan titik C.
AA=200 m/det2
AB =400 m/det2

60 0
A

Program Semi Que IV Tahun 2003


Fakultas Teknik Jurusan Mesin
Universitas Brawijaya

35

Anda mungkin juga menyukai