Anda di halaman 1dari 10

3/1/2016

Mekanika Robot

Blok Diagram umum

3/1/2016

Robot Manipulator
Gabungan dari beberapa link dan joint yang
terdiri dari:
Arm
Wrist
Gripper

Jenis Joint

3/1/2016

a) Linear Joint (tipe L joint)


Gerakan relatif antara link masukan dan link output gerakan
bergeser (sliding) translasi, dengan sumbu dari dua link yang
paralel.
b) Orthogonal Joint (tipe U joint)
Ini juga merupakan translasi gerakan meluncur, tapi input dan
output link yang tegak lurus satu sama lain saat beraktivitas.
c) Rotational Joint (tipe R joint)
Jenis ini memberikan gerakan relatif rotasi, dengan sumbu
rotasi tegak lurus terhadap sumbu input dan output link.
d) Twisting Joint (tipe T joint)
Joint ini juga melibatkan gerakan berputar, tapi sumbu atau
rotasi sejajar dengan sumbu dari dua link.
e) Revolving joint (tipe V-joint)
Pada tipe ini, sumbu link masukan sejajar dengan sumbu
rotasi sendi. Namun sumbu link keluaran tegak lurus terhadap
sumbu rotasi.

Konfigurasi Robot Industri


Cartesian
Cylindrical
Spherical (Polar)
Articulated (Joint Arm)
SCARA

3/1/2016

Konfigurasi Kartesian
Terdiri dari 3 sumbu linear yang saling tegak
lurus, PPP
Kontrol mudah pada sistem koordinat
kartesian.
Kontruksi kokoh
Ada 2 jenis:
Cantilevered
Gantry

Konfigurasi Silindris

Terdapat lengan vertical dan lengan


horizontal yang berputar pada lengan
vertical, RPP.
Kecepatan gerak lebih cepat dibandingkan
dengan kartesian
Area kerja berbentuk lingkaran (silinder)

3/1/2016

Konfigurasi SCARA

Mirip dengan konfigurasi silindris


Terdiri dari 2 revolute joint dan 1 linear joint, RRP

Konfigurasi Spherical
Terdiri dari 2revolute joint dan
1 joint linear, RRP
Perhitungan lebih komplex
dibandingkan dengan silindris

3/1/2016

Konfigurasi
Articulated
Terdiri dari 3 revolute joint, RRR
Gerakan mendekati pergerakan tangan manusia.
Area kerja luas
Perhitungan komplex.

Roda Gigi
2 parameter yang mempengaruhi: TORSI dan KECEPATAN
Gear
torsi1 x kec1 = torsi2 x kec2

Relasi kecepatan dan jari2 gear (jumlah gigi) pada sambungan

3/1/2016

Rasio dan Efisiensi Roda Gigi


Rasio Roda Gigi adalah

= dia_roda1/dia_roda2 = torsi1/torsi2
= n_gerigi1/n_gerigi2

Efisiensi

Penggunaan roda gigi akan menyebabkan penurunan efisiensi


untuk torsi dan kecepatan
Pada sambungan gear yang berderet efisiensi menjadi
= efisiensi_gear^(jumlah_roda_gigi-1)

Jenis Roda Gigi


Spur Gear
Helical Gear
Sproket Gear
Bevel Gear
Rack and Pinion
Worm Gear
Planetary Gear
Crown and Pinion Gear
Pulley

3/1/2016

Paralel Manipulator

Mobile Robot 1
Whelled

Legged

3/1/2016

Mobile Robot 2

3/1/2016

10