Anda di halaman 1dari 48

HALAMAN PENGESAHAN

Kelompok
Nama

: 14 / Rabu
: Andre Prayoga
Inaya Yuliandaru
Naufarrel Kaviandhika
Sundus Imandiani Hanifa

Materi
Disahkan pada
Hari
Tanggal

21030114120003
21030114130134
21030114120036
21030114120050

: Kontrol Level
:
:
:

Semarang,

2016
Asisten Pembimbing

Ilham Dwiyanto E.
NIM. 21030112120008

RINGKASAN
Sistem pengendali proses merupakan faktor yang sangat menentukan dalam menjamin
tingkat keberhasilan proses. Dengan unit pengendali yang kuat maka proses dapat dijalankan
pada kondisi optimalnya dengan cara merejeksi / menolak segala macam gangguan seperti
fluktuasi laju aliran umpan, suhu, aliran pendingin, ataupun gangguan lain yang tidak
terpresiksi.
Dalam materi ini disajikan 2 jenis sistem pengendali yaitu on-off yang sangat
sederhana, dan pengendali feedback (umpan balik). Sistem pengendali on-off bekerja pada
rentang kesalahan (galat) tertentu.
Langkah percobaannya adalah menyiapkan serangkaian alat dalam keadaan
menyala, lalu keluarkan air dalam tangki. Untuk percobaan disturbansi rejection, masukkan
harga konstanta kontroler dan nilai set point sesuai variabel, biarkan alat bekerja. Kemudian
berikan disturbansi pada detik ke 40 sampai 90, dan hentikan proses pada detik ke 110.
Simpan data percobaan dan grafiknya pada Ms. Excel. Untuk percobaan set point tracking,
masukkan set point 20, 50, dan 75 saat detik ke 0, 40, dan 90 pada semua variabel. Hentikan
proses pada detik ke 110, kemudian simpan data percobaan dan grafiknya pada Ms. Excel.
Pada disturbance rejection, pengaruh Kp ialah jika nilai Kp diperbesar, respon sistem
menunjukan semakin cepat mencapai set point dan keadaan stabil. Namun jika nilai Kp
diperbesar sehingga mencapai harga yang berlebihan, akan mengakibatkan sistem bekerja
tidak stabil. Pengendali pada Kp 10 lebih baik dari kp 2, dengan nilai SSE pada Kp 10
sebesar 26863,69 dan Kp 2 36533,67. Lalu pada set point Tracking, pengaruh Ki ialah
bahwa pada nilai Konstanta Integral 6 mendekati nilai set point yang ditentukan pada setiap
waktunya atau menunjukkan hasil yang lebih baik dibandingkan dengan nilai Konstanta
Integral 2 dan didapatkan nilai error yaitu pada Ki 2 sebesar 33866,12 serta pada Ki 6
didapatkan nilai error sebesar 14305,49. Berdasarkan refrensi aksi kontrol integral
mempunyai keunggulan untuk memperkecil error. Apabila Konstanta integral Ki berharga
besar, offset akan cepat hilang.
Kesimpulan yang diperoleh adalah sistem pengendalian berpengaruh pada nilai error.
Sistem pengendali PID menghasilkan error yang paling kecil. Saran untuk percobaan ini
adalah saat mereset data aliran plant harus diputuskan dahulu. Nilai Kp, Ti, dan Td harus
tepat dan hati-hati ketika membuka valve untuk membersihkan tangki. Lakukan set level
segera setelah mencapai waktu yang ditentukan.

PRAKATA
Puji syukur penyusun panjatkan kehadirat Tuhan Yang Maha Esa atas rahmat dan
anugerah-Nya sehingga penyusun dapat menyelesaikan laporan Kontrol Level. Laporan ini
disusun sebagai kelengkapan tugas mata kuliah Praktikum Proses Kimia.
Penyusun menyadari sepenuhnya bahwa tanpa bantuan dan kerja sama dari berbagai
pihak maka laporan ini tidak akan dapat terselesaikan. Oleh karena itu dalam kesempatan ini
penyusun mengucapkan terima kasih kepada: Asisten Laboratorium Proses Kimia Jurusan
Teknik Kimia Fakultas Teknik Universitas Diponegoro Semarang Tahun 2016
Penyusun memohon maaf jika dalam penyusunan laporan ini masih terdapat
kekeliruan. Untuk itu, segenap kritik dan saran yang membangun sangat penyusun harapkan.
Semoga laporan resmi ini dapat bermanfaat bagi pembaca.

Semarang,

Februari 2016

Penyusun

DAFTAR ISI

HALAMAN PENGESAHAN................................................................................................i
RINGKASAN........................................................................................................................ii
PRAKATA............................................................................................................................iii
DAFTAR ISI.........................................................................................................................iv
DAFTAR TABEL.................................................................................................................vi
DAFTAR GAMBAR...........................................................................................................vii
DAFTAR LAMPIRAN.......................................................................................................viii
BAB I PENDAHULUAN......................................................................................................1
1.1 Latar Belakang.............................................................................................................1
1.2 Tujuan Instruksional Umum.........................................................................................1
1.3 Tujuan Instruksional Khusus........................................................................................2
1.4 Manfaat Percobaan.......................................................................................................2
BAB II TINJAUAN PUSTAKA............................................................................................3
2.1 Teori Dasar...................................................................................................................3
2.2 Perangkat Unit Pengendali...........................................................................................4
2.3 Jenis Pengendali...........................................................................................................5
BAB III METODE PRAKTIKUM........................................................................................8
3.1 Rancangan Praktikum...................................................................................................8
3.1.1 Variabel Operasi.....................................................................................................8
3.1.2 Respon Uji Hasil....................................................................................................8
3.2 Bahan dan Alat Yang Digunakan..................................................................................8
3.2.1 Bahan Yang Digunakan.........................................................................................8
3.2.2 Alat Yang Digunakan.............................................................................................8
3.3 Gambar Rangkaian Alat...............................................................................................9
3.4 Prosedur Praktikum......................................................................................................9
BAB IV HASIL DAN PEMBAHASAN.............................................................................12
4.1 Hasil Praktikum..........................................................................................................12
4.2 Pembahasan................................................................................................................12
4.2.1 Pengaruh Jenis Pengendali Terhadap Respon Sistem..........................................12
4.2.2 Pengaruh Jenis Pengendali Terhadap Menolak Gangguan..................................14
4.2.3 Pengaruh Konstanta Proporsional Terhadap Menolak Gangguan.......................15
4.2.4 Pengaruh KI Terhadap Set Point Tracking..........................................................16
BAB V PENUTUP...............................................................................................................17
5.1 Kesimpulan.................................................................................................................17
5.2 Saran...........................................................................................................................17
4

DAFTAR PUSTAKA...........................................................................................................18
LAMPIRAN.......................................................................................................................A-1

DAFTAR TABEL
Tabel 4.1 SSE (Sum Square Error) pada setiap variabel

DAFTAR GAMBAR
Gambar 2.1 Sistem pengendali umpan balik
Gambar 2.2 Sistem pengendali Feedforward
Gambar 3.1 Rangkaian Alat Praktikum
Gambar 3.2 Percobaan jejak titik set atau set point tracking (Djaeni, 1999)
Gambar 4.1 Grafik Level vs Waktu pada Set Point Tracing
Gambar 4.2 Grafik Level vs Waktu pada Disturbance Rejection
Gambar 4.3 Grafik Hubungan Waktu dengan Level Pada Sistem Pengendali Feedback
Proporsional (P) Pada Percobaan dengan Gangguan Luar (Disturbance
Rejection)
Gambar 4.4 Grafik Hubungan Waktu dengan Level Pada Sistem Pengendali Feedback
Proporsional (P) Pada Percobaan Set Point Tracking

DAFTAR LAMPIRAN
LAPORAN SEMENTARA
LAMPIRAN DATA
REFERENSI

BAB I
PENDAHULUAN
1.1 Latar Belakang
Pabrik kimia merupakan susunan/rangkaian berbagai unit pengolahan yang
terintegrasi satu sama lain secara sistematik dan rasional. Tujuan pengoperasian pabrik
kimia secara keseluruhan adalah mengubah (mengkonversi) bahan baku menjadi produk
yang lebih bernilai guna. Dalam pengoperasiannya pabrik akan selalu mengalami
gangguan (disturbance) dari lingkungan eksternal. Selama beroperasi, pabrik harus terus
mempertimbangkan aspek keteknikan, keekonomisan, dan kondisi sosial agar tidak
terlalu signifikan terpengaruh oleh perubahan-perubahan eksternal tersebut.
Agar proses selalu stabil dibutuhkan instalasi alat-alat pengendalian. Alat-alat
pengendalian dipasang dengan tujuan menjaga keamanan dan keselamatan kerja,
memenuhi spesifikasi produk yang diinginkan, menjaga peralatan proses dapat
berfungsi sesuai yang diinginkan dalam desain, menjaga agar operasi pabrik tetap
ekonomis dan memenuhi persyaratan lingkungan.
Untuk memenuhi persyaratan diatas diperlukan pengawasan (monitoring) yang
terus menerus terhadap operasi pabrik kimia dan intervensi dari luar (external
intervention) untuk mencapai tujuan operasi. Hal ini dapat terlaksana melalui suatu
rangkaian peralatan (alat ukur, kerangan, pengendali, dan komputer) dan intervensi
manusia (plant managers, plants operators) yang secara bersama membentuk control
system. Dalam pengoerasian pabrik diperlukan berbagai prasyarat dan kondisi operasi
tertentu, sehingga diperlukan usaha-usaha pemantauan terhadap kondisi operasi pabrik
dan pengendalian proses supaya kondisi operasinya stabil.
1.2 Tujuan Instruksional Umum
1. Meningkatkan kemampuan mahasiswa dalam mengoperasikan suatu
proses dengan sistem pengendali
2. Mahasiswa akan mampu mengevaluasi proses dengan variasi sistem
pengendali umpan balik atau Feedback Controller (Proporsional (P),
Integral (I), Derivatif (D), atau gabungan PI, PID, atau PD)
3.

Membandingkan sistem performansi pengendali umpan balik dengan


sistem pengendali on-off dalam menolak gangguan (disturbance rejection) maupun
melakukan jejak titik set (set point tracking)

1.3 Tujuan Instruksional Khusus


1. Mahasiswa mampu mengoperasikan peralatan proses (tangki
1

dengan pemanasan) terutama melakukan kontrol tinggi level


atau pun suhu cairan dengan pengendali on off dan umpan
balik (Feedback)
2. Mahasiswa mampu menghitung dan mengevaluasi besarnya
kesalahan dalam sistem pengendali umpan balik dan on-off.
3. Mahasiswa

mampu

membandingkan

performansi

sistem

pengendali umpan balik dan on-off dalam menolak gangguan


ataupun melakukan jejak titik set

4. Mahasiswa mampu membandingkan performansi dari alat


proses (tangki dengan pemanasan) pada berbagai nilai
konstanta pengendali umpan balik PID yaitu Kc, Time
Integral, dan Time Derivative
1.4 Manfaat Percobaan
1.Mengetahui pengoperasian suatu proses dengan system pengendali.
2.Mengetahui evaluasi proses dengan variasi sistem pengendali umpan balik atau
Feedback Controller (Proporsional (P), Integral (I), Derivatif (D), atau gabungan PI,
PID, atau PD).
3.Mengetahui Perbandingan sistem performansi pengendali umpan balik dengan sistem
pengendali on-off dalam menolak gangguan (disturbance rejection) maupun
melakukan jejak titik set (set point tracking).

BAB II
TINJAUAN PUSTAKA

2.1 Teori Dasar


Sistem pengendalian proses merupakan faktor yang sangat menentukan dalam
menjamin tingkat keberhasilan proses. Dengan unit pengendali yang kuat maka proses
dapat dijalankan pada kondisi optimalnya dengan cara merejeksi/menolak segala
macam gangguan seperti fluktuasi laju aliran umpan, suhu, aliran pendingin, ataupun
gangguan lain yang tidak terprediksi.
Marlin menyebutkan bahwa pengendalian proses memberikan kontribusi yang
penting dalam safety, perlindungan lingkungan (menekan polusi/emisi bahan
berbahaya), perlindungan peralatan terutama dari over capacity/over heated, operasi
pabrik yang lancar, menjamin kualitas produk, menjaga operasional pabrik pada
keuntungan maksimumnya, dan berguna dalam monitoring dan diagnose proses
(Marlin, 1995).
Dalam industrik kita mengenal setidaknya ada dua jenis sistem pengendali yang
bekerja secara konvensional yaitu sistem pengendali umpan balik (Feedback Control)
dan sistem pengendali umpan depan (Feedforward Control). Sistem pengendali umpan
balik akan bekerja berdasarkan tingkat kesalahan yang terjadi pada produk yang
dimonitor/dikontrol besarnya. Artinya jika variable yang dikontrol nilainya (di-set)
mengalami perubahan (error) maka sistem pengendali ini akan bekerja memanipulasi
input pasangannya (mengubah besarnya) sehingga nilai variabel yang dikontrol
sebagai output akan sama dengan nilai yang diset (ditetapkan besarnya), seperti pada
gambar 1 (Stephanopoulos, 1988; Coughannowr, 1991).

Gambar 2.1: Sistem pengendali umpan balik


Dalam feedforward controller, sistem yang terjadi adalah sebaliknya dimana
gangguan yang ada diukur lebih dulu, kemudian baru nilai inputnya diubah
berdasarkan tingkat gangguan yang ada, sehingga harga output yang menjadi tujuan
tidak mengalami perubahan atau pengaruh gangguan terhadap nilai output dapat
dikurangi atau dihilangkan (gambar 2.2).
3

Gambar 2.2 Sistem pengendali Feedforward

2.2 Perangkat Unit Pengendali


Sistem pengendali memerlukan berbagai macam perangkat baik lunak
maupun keras. Perangkat lunak berkaitan dengan model proses, korelasi input dan
output, sistem manipulasi input, serta program-program lainnya berkaitan dengan
pengolahan data karakteristik proses. Sedangkan perangkat keras melibatkan peralatan
fisik yang diperlukan, antara lain terdiri dari (Stephanopoulos, 1984):
1. Proses: adalah suatu sistem yang diamati/dikontrol. Proses ini bisa terdiri dari
proses kimia seperti reaksi kimia (jenis reaksi (hidrolisa, penyabunan, polimerisasi),
fase reaksi (reaksi gas-gas, gas-padar, katalitis dan non katalitis)), maupun fisika
(pemanasan, pengisian tangki, pemisahan, ekstraksi, destilasi, pengeringan). Dalam
sistem pengendalian konvensional seperti feedback dan feedforward ini proses
sebagai suatu sistem harus diidentifikasi dahulu karakteristik prosesnya melalui
permodelan matematika dalam sistem dinamik tervalidasi, diuji karakteristikanya
berdasarkan pengaruh input terukur terhadap output proses, serta hitung parameter
proses yang penting dan digunakan untuk mendesain sistem pengendalinya seperti
time delay, time constant, dan process gain.
2. Alat ukur/sensor: Adalah perangkat yang digunakan untuk mengukur input maupun
output proses, seperti rotameter dan flow meter untuk mengukur laju alir,
thermocouple untuk mengukur suhu, dan gas chromatography untuk mengukur
komposisi. Alat ukur lainnya sepeti uji kelembaban udara dalam gas maupun
padatan. Prinsipnya adalah apa yang terbaca dalam sensor ini harus dapat
ditransmisikan, sehingga dapat dibaca oleh sistem pengolah data/pengendali.
Karena sensor ini memberi sinyal maka keberhasilan suatu sistem pengendali juga
tergantung pada reliabilitas alat ini.
3. Transducers: supaya hasil pengukuran bisa dibaca oleh pengolah data, maka
4

pengukuran ini harus diubah ke besaran fisik seperti tegangan listrik, tekanan udara.
Transducer adalah alat yang digunakan untuk melakukan konversi ini.
4. Transmission lines: Digunakan untuk mengirimkan sinyal dari alat ukur ke unit
pengendali. Dulu model transmisi ini hanya menggunakan model penuematis
(udara/cairan bertekanan), tapi dengan perkembangan model analog digital dan
sistem komputer, sinyal yang dibawa sudah dalam bentuk aliran/sinyal listrik. Jika
output sinyal listrik tidak mencukupi misalkan hanya beberapa milivolt untuk
temperatur tertentu, maka digunakan amplifier, untuk menguatkan sinyalnya,
sehingga dapat terdeteksi.
5.

Controller/Pengendali: Adalah element perangkat keras (hardware), yang


memiliki intelegensi. Dia dapat menerima informasi dari alat ukur, dan menentukan
tindakan yang harus dilakukan untuk mengendalikan/mempertahankan nilai output.
Dulu unit ini hanya dapat melakukan aksi-aksi kontrol sederaha, namun sekarang
dengan digital komputer maka kontrol yang rumit dapat dilakukan dengan
perangkat ini.
6. The final control elemen (elemen pengendali akhir). Alat ini akan menerima
sinyal dari controller dan melakukan aksi sesuai dengan perintah. Sebagai
contoh input cairan semakin besar, maka untuk mempertahankan tinggi cairan
dalam tangki, valve pengeluaran harus dibuka lebih lebar. Maka unit
pengendali ini akan membuka valve sehingga tinggi level cairan dapat sesuai
dengan nilai set pointnya. Beberapa unit pengendali akhir adalah control valve,
relay-switches untuk on-off controller, variabel-speed pump, dan variablespeed compressor.

7.

Recording elements; Adalah perangkat yang men-display proses yang terjadi.


Biasanya variabel yang direcord adalah variabel penting yang dikontrol (output),
serta variabel yang digunakan untuk pengendali (manipulated variable). Variabel
seperti komposisi, suhu, tinggi cairan, laju alir dan lain sebagainya dapat di-display
dalam layar monitor, dan datanya dapat disimpan.

2.3 Jenis Pengendali


Dalam materi ini disajikan dua jenis sistem pengendali yaitu on-off yang
sangat sederhana, dan pengendali feedback (umpan balik). Sistem pengendali on-off
o

bekerja pada rentang kesalahan (galat) tertentu. Misalkan suhu kita diset pada 100 C.
Thermoregulator akan bekerja berdasarkan ketelitian dan kecepatan dalam mengukur
o

suhu proses (sebagai contoh +/- 5). Jika suhu awal proses 60 C, maka pemanas akan
o

bekerja pada sistem proses, sehingga suhu tercapai 105 C. Pada kondisi 105 C
5

pemanas akan mati (off), jika suhu proses turun mencapai 95 C, pemanas akan
o

menyala lagi. Dan seterusnya sehingga suhu real proses (95-105 C).
Sebagian alat-alat dalam laboratorium di Jurusan Teknik Kimia Undip bekerja
dengan model on-off controller ini. Tentu saja besar galat total selama proses akan
menjadi besar.
A. Sistem Pengendali Feedback
Sistem pengendali feedback seperti dalam gambar 1 secara sistematis memiliki
tahapan aksi seperti berikut ini:
1. Sensor akan memonitor dan mengukur output yang dikontrol (contoh suhu, level,
komposisi, dan sebagainya).
2. Hasil pengukuran ini kemudian dibandingkan nilainya dengan nilai set point yang
diinginkan/ditetapkan dalam komparator. Dari komparasi ini menghasilkan galat/error,
dimana besarnya error ini akan dikirimkan ke unit pengendali akhir (controller)
3. Controller akan mengubah besarnya input, sehingga nilai output akan dipertahankan
sesuai dengan set point-nya.
Tergantung dari jenis feedback, dan besarnya konstanta kontroller yang digunakan,
hasil manipulasi ini ternyata memberikan performansi yang berbeda, terutama
apabila diukur dari berapa lama nilai output dapat kembali ke kondisi set point,
dan berapa nilai total error-nya selama ada gangguan. Bahkan jika kontrolnya
terlalu lemah, bisa saja nilai set point tidak dapat dipertahankan, dan proses akan
gagal dalam menolak pengaruh gangguan. Sehingga produk yang dihasilkan tidak
dapat dipakai.
B. Jenis Pengendali Feedback
Jenis-jenis pengendali feedback yang umum dipakai adalah:
1. Proporsional: Controller ini akan memanipulasi input proporsional dengan besarnya
error (galat) yaitu:

Dimana MV(t) adalah nilai input variable yang dimanipulasi, Kc (Konstanta


Proporsional Controller), E adalah galat output, dan MV(s) adalah nilai input
variable pada kondisi steady-statenya (atau nilai MV pada saat output pada
kondisi set point-nya). Makin besar harga Kc, maka makin besar response yang
ditimbulkan.
2. Proporsional Integral: Controller ini akan memanipulasi input berkaitan dengan
besarnya error (galat) mengikuti persamaan:

Dimana MV(t) adalah nilai input variable yang dimanipulasi, Kc (Konstanta


Proporsional Controller), E adalah galat output, MV(s) adalah nilai input variable
pada kondisi steady-statenya (atau nilai MV pada saat output pada kondisi set
point-nya), t adalah waktu proses, dan TI adalah constant of times integral dari
kontroler ini. TI ini biasanya bervariasi antara 0.1 sampai 50 menit. Makin besar
harga TI maka, makin lambat response yang dihasilkan. Namun adanya T I ini akan
menghilangkan harga off-set
3. Proporsional Integral Derivative: Controller ini akan memanipulasi input berkaitan
dengan besarnya error (galat) mengikuti persamaan:

Dimana MV(t) adalah nilai input variable yang dimanipulasi, Kc (Konstanta


Proporsional Controller), E adalah galat output, MV(s) adalah nilai input variable
pada kondisi steady-statenya (atau nilai MV pada saat output pada kondisi set
point-nya), t adalah waktu proses, dan TI adalah constant of times integral dari
kontroler ini. Sedangkan TD adalah waktu derivative. Fungsi dari waktu/time
derivative ini adalah untuk mempercepat response terhadap gangguan.

BAB III
METODE PRAKTIKUM
3.1 Rancangan Praktikum
3.1.1 Variabel Operasi
a. Variabel Kontrol

Set Point Tracking


Set Point Awal

: 5 cm

: 20 cm (dimulai pada detik 0)

: 50 cm (dimulai pada detik 40)

: 75 cm (dimulai pada detik 90)

Sistem dihentikan pada detik 110

Set Point Disturbance Rejection


Set Point Awal

: 5 cm

: 50 cm (dimulai pada detik 0)

Keran dibuka pada detik 30 50


Sistem dihentikan pada detik 110
b. Variabel Tetap
Variabel 1

: on - off controller

Variabel 2

: KP = 2

Variabel 3

: KP = 10

Variabel 4

: KP = 2 ; KI = 2

Variabel 5

: KP = 2 ; KI = 6

c. Variabel Berubah
-

Suhu Cairan

3.1.2 Respon Uji Hasil


Kesalahan dalam sistem pengendali umpan balik dan on-off
3.2 Bahan dan Alat Yang Digunakan
3.2.1 Bahan Yang Digunakan
- Air
3.2.2 Alat Yang Digunakan
- CPU
-

Monitor

Electric Heater

PID Controller

Thermocouple
8

Reservoir

Pompa

Tangki Proses

Level Sensor

3.3 Gambar Rangkaian Alat

Gambar 3.1 Rangkaian Alat Praktikum


3.4 Prosedur Praktikum
a. Disturbance Rejection (penolakan gangguan)
Materi ini mempelajari pengaruh jenis pengendali on-off dan feedback, serta besarnya
konstanta controller dalam merejeksi gangguan pada level dan temperatur kontrol
(Djaeni, 1999). Sebagai obyek percobaan adalah temperature atau level controller.
Cara yang dilakukan adalah sebagai berikut:
1. Jalankan alat sesuai dengan petunjuk operasi (lampiran),
2. Pilih menu PID dan masukkan harga Konstanta Controller dan nilai set point.
3. Operasikan alat sampai nilai set point tercapai.
4. Berikan gangguan pada sistem dengan mengubah valve yang keluar
atau menambah cairan pada tangki dengan volume tertentu (misalkan 3
liter)
5. Amati response yang terjadi dan tunggu sampai kondisi set point tercapai
9

6. Simpan data percobaan, dan hitung sum of square error-(SSE) nya


dalam MSExcell
7. Ulangi percobaan untuk berbagai variasi nilai konstanta controller (Kc, TI, dan TD)
8. Bandingkan

performansi

pengendali/controller

dalam

menolak

gangguan (disturance rejection) berdasarkan nilai SSE


9. Ulangi percobaan dengan memilih menu on-off, dan jalankan alat serta
hitung SSE-nya
10. Lakukan juga percobaan untuk pengendali temperature
b. Set Point Tracking (Jejak Titik Set)
Materi ini mempelajari pengaruh jenis pengendali on-off dan feedback, serta besarnya
konstanta controller dalam melakukan pengubahan jejak titik set atau set point
tracking (Djaeni, 1999). Artinya pada suatu saat/alasan tertentu nilai set point
dari suatu alat dapat mengalami perubahan. Unit kontrol akan bekerja meresponse
perubahan

ini,

sehingga

set

point

segera

dapat

berubah

sesuai

dengan

keinginan/tuntutan proses/operator. Cara yang dilakukan adalah sebagai berikut:


1. Jalankan alat dijalankan sesuai dengan petunjuk operasi (lampiran), pilih menu PID
2. Masukkan harga konstanta pengendalinya (sesuai point 2 section 5.1) dan nilai set

point 1.
3. Operasikan alat sampai nilai set point 1 tercapai
4. Tunggu sampai 1-2 menit kondisi steady state dengan set point 1 berjalan
5. Lakukan pengubahan nilai set point 1 ke set point 2
6. Amati perubahan response yang terjadi dan tunggu sampai set point 2 tercapai
7. Biarkan proses stedy-state selama 1-2 menit
8. Simpan data percobaan, dan hitung sum of square error (SSE) nya dalam MSExcell
9. Ulangi percobaan untuk berbagai variasi nilai konstanta controller (K c, TI, dan TD sesuai

point 7 section 5.1)


10. Bandingkan performansi pengendali/controller berdasarkan nilai SSE
11. Lakukan juga percobaan jejak titik set seperti pada gambar berikut untuk berbagai

nilai konstanta kontroller-nya (Kc, TI, dan TD) sesuai point 7


12. Lakukan percobaan untuk on-off controller, dan bandingkan response serta nilai SSE
13. Lakukan juga percobaan untuk pengendali temperature

10

Gambar 3.2: Percobaan jejak titik set atau set point tracking (Djaeni, 1999)

11

P1

BAB IV
HASIL DAN PEMBAHASAN

4.1 Hasil Praktikum


Tabel 4.1 SSE (Sum Square Error) pada setiap variabel
Run

No
.

SSE (Sum Square Error)


Disturbansi
Rejection

Set Point Tracking

1.

Sistem On-off

25871,77

11475,58

2.

Sistem P (Kp=2)

36533,67

23872,75

3.

Sistem P (Kp=10)

26863,69

17065,06

4.

Sistem PI (Kp=2, Ki=2)

31216,48

33866,12

5.

Sistem PI (Kp=2, Ki=6)

26528,43

14305,49

4.2 Pembahasan
4.2.1 Pengaruh Jenis Pengendali Terhadap Respon Sistem
80
70
60
50

Level (cm)

40

Set Point

30

on of
Proporsional

20

PI

10
0

Waktu (s)

12

P1

Gambar 4.1 Grafik Level vs Waktu pada Set Point Tracking


Berdasarkan grafik diatas dapat dilihat bahwa jenis pengendali
yang berbeda memiliki waktu yang berbeda juga untuk mencapai set
point yang telah ditentukan. Pengendali jenis on-off memerlukan
waktu lebih lama untuk mencapai set point daripada jenis PID yaitu 13
detik untuk on-off dan 10 detik untuk system yang menggunakan
pengendali proporsional. Hal ini dikarenakan on-off hanya bekerja
pada dua posisi saja yaitu on dan off serta memiliki galat/ rentang
kesalahan tertentu. Saat input lebih besar dari set point yang
diinginkan maka input akan off dan output akan turun dengan
sendirinya sampai menyentuh set point lagi, begitu seterusnya. Hal
inilah yang menyebabkan pencapaian set point pengendali ini menjadi
lebih lama karena kemungkinan terjadinya isolasi (grafik pencapaian
bergelombang) semakin besar. Dan kecenderungan level melebihi set
poin sangat besar kemungkinannya. Sedangkan pengendali PID
memiliki karakteristik yang sangat dipengaruhi oleh parameter P
(proporsional), D (derivatif), dan I (integral) dengan harga KP, KI, dan
KD.
Pengendali proporsional digunakan hanya untuk memperkuat
sinyal kesalahan penggerak tanpa memberikan efek dinamik kepada
kinerja pengendali sehingga tidak melebihi set point . Nilai SSE pada
Pengendali proporsional (KP = 10) yaitu 17065,06lebih besar dari pada
pada pengendali on-off yaitu 11475,58. Hal ini disebabkan oleh
penggunaan pengendali proporsional sehingga selisih level dengan set
poin terlalu jauh, walaupun tidak akan terjadi offset. Ketika
menggunakan pengendali proporsional integral; (KP = 2 ; KI = 6) nilai
SSE menjadi 14305,49 dimana level akan semakin mendekati set point
yang diinginkan namun tetap menjaga level agar tidak melebihi set
point. Hal ini dikarenakan Pengontrol integral berfungsi menghasilkan
respon sistem yang memiliki kesalahan keadaan stabil nol. Jika sebuah
plant tidak memiliki unsur integrator (1/s), pengontrol proposional
tidak akan mampu menjamin keluaran sistem dengan kesalahan
keadaan stabilnya nol. Dengan pengontrol integral, respon sistem
dapat diperbaiki, yaitu mempunyai kesalahan keadaan stabilnya nol
(Araki, 2004)

13

P1
4.2.2 Pengaruh Jenis Pengendali Terhadap Menolak Gangguan
60
50
40
Level (cm)

30

Set Point

20

On Of

10

PI

Proporsianal

Waktu (s)

Gambar 4.2 Grafik Level vs Waktu pada Disturbance Rejection


Dari grafik diatas terlihat bahwa jenis pengendali yang berbeda
memiliki waktu yang berbeda juga untuk mencapai set point yang
telah ditentukan. Pengendali jenis on-off memerlukan waktu lebih
lama daripada jenis PID yaitu 65 detik untuk on-off dan 62 detik untuk
PID. Hal ini dikarenakan on-off hanya bekerja pada dua posisi saja
yaitu on dan off serta memiliki galat/ rentang kesalahan tertentu. Saat
input lebih besar dari set point yang diinginkan maka input akan off
dan output akan turun dengan sendirinya sampai menyentuh set point
lagi, begitu seterusnya. Hal inilah yang menyebabkan pencapaian set
point pengendali ini menjadi lebih lama karena kemungkinan
terjadinya isolasi (grafik pencapaian bergelombang) semakin besar.
Sedangkan pengendali PID memiliki karakteristik yang sangat
dipengaruhi oleh parameter P (proporsional), D (derivatif), dan I
(integral) dengan harga KP, KI, dan KD. Satu atau dua dari ketiga
parameter tersebut akan memberikan kontribusi pengaruh pada respon
sistem secara keseluruhan. Harga KP, KI, dan KD dapat diatur atau
dihitung secara manual sesuai dengan yang dibutuhkan sehingga
keadaan optimal sistem dapat dengan mudah diketahui dan waktu yang
dibutuhkan untuk pencapaian set point semakin cepat.
Pengendali proporsional digunakan hanya untuk memperkuat
sinyal kesalahan penggerak tanpa memberikan efek dinamik kepada
kinerja pengendali sehingga set point tidak tercapai. Pengendali
proporsional integral digunakan untuk menghilangkan offset (selisih
nilai set point dengan nilai variabel terkontrol sebagai hasil respon
pada waktu tak terhingga) sehingga didapatkan nilai SSE yang lebih
14

P1
kecil daripada pengendali proporsional yaitu 36533,67 yang berarti
proses bekerja lebih baik dari sebelumnya tapi masih belum mencapai
set point (Kalatiku dkk, 2011).

4.2.3 Pengaruh Konstanta Proporsional Terhadap Menolak Gangguan


Hubungan Konstanta Proporsional de ngan Pe nolakan Gangguan
60
50

Level

40

ON OFF

30

KP=2
KP=10

20

SET POINT

10
0
0

20

40

60

80

100 120

t (detik)

Gambar 4.3 Grafik Hubungan Waktu dengan Level Pada Sistem


Pengendali Feedback Proporsional (P) Pada Percobaan dengan
Gangguan Luar (Disturbance Rejection)
Berdasarkan pada disturbance rejection, pengendali pada Kp 10
lebih baik dari kp 2, dengan nilai SSE pada Kp 10 sebesar 26863,69
dan Kp 2 36533,67. Menurut Araki, jika Kp dinaikan, respon sistem
menunjukan semakin cepat mencapai set point dan keadaan stabil.
Namun jika nilai Kp diperbesar sehingga mencapai harga yang
berlebihan, akan mengakibatkan sistem bekerja tidak stabil. Pada
gambar 4.3 terlihat respon sistem dengan kp 10 stabil dan mendekati
set point sedangkan respon sistem dengan kp 2 mulai jauh dari set
point pada menit ke 20 sampai 110.
Hasil percobaan diatas menunjukkan bahwa peningkatan kp
akan mempercepat respon sistem, selain itu menurut Thiang, Yohanes,
dan Andre, peningkatan kp juga akan memperkecil overshoot dan
mempercepat pencapaian steady state. Maka dapat disimpulkan bahwa
respon sistem dengan Konstanta Proporsional (KP) 10 lebih baik
dengan KP 2.

15

P1
4.2.4 Pengaruh KI Terhadap Set Point Tracking
80
70
60
50

Level 40

Ki 2

30

Ki 6
Set Point

20
10
0

20

40

60

80

100

120

Waktu (detik)

Gambar 4.4 Grafik Hubungan Waktu dengan Level Pada Sistem


Pengendali Feedback Proporsional (P) Pada Percobaan Set Point
Tracking
Dari percobaan set point tracking yang telah dilakukan dengan
perbedaan konstanta integral yaitu 2 dan 6. Dapat dilihat dari grafik
diatas bahwa pada nilai Konstanta Integral 6 mendekati nilai set point
yang ditentukan pada setiap waktunya atau menunjukkan hasil yang
lebih baik dibandingkan dengan nilai Konstanta Integral 2 dan
didapatkan nilai error yaitu pada Ki 2 sebesar 33866,12 serta pada Ki
6 didapatkan nilai error sebesar 14305,49. Berdasarkan refrensi aksi
kontrol integral mempunyai keunggulan untuk memperkecil error.
Apabila Konstanta integral Ki berharga besar, offset akan cepat
hilang. Saat nilai Ki besar akan berakibat peningkatan osilasi dari
sinyal keluaran kontroller (Djoko Nusantoro, Suyanto. 2010),
sehingga pada percobaan yang telah dilakukan dengan Ki 6 didapatkan
hasil dengan nilai error yang lebih kecil jika dibandingkan dengan
nilai Ki 2.

16

P1

BAB V
PENUTUP

5.1 Kesimpulan
1. Perbandingan antara PID dan on-off pada Set point Tracking maupun
Disturbance Rejection menghasilkan hasil yang sama, dimana nilai PID lebih
baik dari on-off. Nilai Set Point Tracking lebih baik dari Disturbance Rejection
karena lama waktu transmisi sinyal pada SPT lebih baik dari DR.
2. Semakin besar nilai Kp pada Set Point Tracking semakin baik, Semakin kecil
Kp pada Disturbanc Rejection semakin baik.
3. Semakin besar nilai Ki, semakin stabil feedback controller karena akan
semakin jauh dengan nilai off-set

5.2 Saran
1.
2.
3.
4.

Saat mereset data aliran plant harus diputuskan dahulu


Nilai Kp, Ti, dan Td harus tepat saat melakukan set
Lakukan set level segera setelah mencapai waktu yang ditentukan.
Hati-hati ketika membuka valve untuk membersihkan tangki

17

P1

DAFTAR PUSTAKA
Araki M. 2004. PID Control. Kyoto Japan: Kyoto University. (online),
(http://elib.unikom.ac.id/files/disk1/365/jbptunikompp-gdl-anggajuand- 182474-babii.pdf, diakses 3 Maret 2016)
Coughannowr, D.R. 1991. Process System Analysis and Control, 2nd Edition. McGrawHill, Inc., USA
Djaeni, M. 1999. Modelling and Control of Fuel Cell System. Master Thesis, UTM,
Malaysia
Hutagulung,

Michael.

2008.

Pengendalian

Proses

(Bagian

1).

Dalam

http://majarimagazine.com/2008/02/pengendalian-proses-1/. Diakses pada 28


Maret 2013 pukul 05.35 WIB.
Marlin, T.E. 1995. Process Control: Designing Process and Control Systems for
Dynamic Performance. McGraw-Hill, Inc., USA
Pieter Kalatiku, Protos dan Deny Wiria Nugraha. 2011. Sistem Pengendalian PID
yang Diaplikasikan Pada Pengendalian Steam Turbin dengan Single Variabel
Input dan Single Output.
Stephanopoulos, G. 1984. Chemical Process Control: An Introduction to Theory and
Practice. Prentice-Hall, New Jersey, USA
Thiang et al. 2004. Pengaturan Level Ketinggian Air Menggunakan Kontrol PID.
Jurnal

Teknik

Elektro

Vol.4

,No.2,

September

2004:79-84.

http://ced.petra.ac.id/index.php/elk/article/viewFile/16192/16184. Diakses pada


3 Maret 2016.

18

P1
LAMPIRAN DATA

SET point on-of


NO
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48

Set
Point
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20
50
50
50
50
50
50
50

Error
Level
KP
KI
KD
CO
SE
13,9
6,1
0
0
0
100
193,21
12
8
0
0
0
100
144
12
8
0
0
0
100
144
10,7
9,3
0
0
0
100
114,49
8,3
11,7
0
0
0
100
68,89
6,9
13,1
0
0
0
100
47,61
4,9
15,1
0
0
0
100
24,01
3,7
16,3
0
0
0
100
13,69
2,7
17,3
0
0
0
100
7,29
2,7
17,3
0
0
0
100
7,29
1,4
18,6
0
0
0
100
1,96
-0,8
20,8
0
0
0
0
0,64
-1,5
21,5
0
0
0
0
2,25
-0,1
20,1
0
0
0
0
0,01
-0,1
20,1
0
0
0
0
0,01
-0,1
20,1
0
0
0
0
0,01
-0,1
20,1
0
0
0
0
0,01
-0,1
20,1
0
0
0
0
0,01
-0,1
20,1
0
0
0
0
0,01
-0,1
20,1
0
0
0
0
0,01
-0,1
20,1
0
0
0
0
0,01
-0,1
20,1
0
0
0
0
0,01
-0,1
20,1
0
0
0
0
0,01
-0,1
20,1
0
0
0
0
0,01
-0,1
20,1
0
0
0
0
0,01
-0,1
20,1
0
0
0
0
0,01
-0,1
20,1
0
0
0
0
0,01
-0,1
20,1
0
0
0
0
0,01
-0,1
20,1
0
0
0
0
0,01
-0,1
20,1
0
0
0
0
0,01
-0,1
20,1
0
0
0
0
0,01
-0,1
20,1
0
0
0
0
0,01
-0,1
20,1
0
0
0
0
0,01
-0,1
20,1
0
0
0
0
0,01
-0,1
20,1
0
0
0
0
0,01
-0,1
20,1
0
0
0
0
0,01
-0,1
20,1
0
0
0
0
0,01
-0,1
20,1
0
0
0
0
0,01
-0,1
20,1
0
0
0
0
0,01
-0,1
20,1
0
0
0
0
0,01
-0,1
20,1
0
0
0
0
0,01
-0,1
20,1
0
0
0
0
0,01
29,9
20,1
0
0
0
0
894,01
29,9
20,1
0
0
0
0
894,01
27
23
0
0
0
100
729
25,9
24,1
0
0
0
100
670,81
24,4
25,6
0
0
0
100
595,36
22,9
27,1
0
0
0
100
524,41
22,9
27,1
0
0
0
100
524,41
A-2

P1
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
80
81
82
83
84
85
86
87
88
89
90
91
92
93
94
95
96
97
98
99
100
101
102
103

50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
75
75
75
75
75
75
75
75
75
75
75
75
75

21,4
19,1
18
16,2
16,2
14,9
12,7
11,7
10,5
9,2
7,9
6,2
6,2
4,9
2,1
2,1
0,5
-0,7
-1,6
0,8
0,6
0,6
-0,1
0
-0,6
-0,6
-0,5
-0,5
-0,6
-0,6
-0,6
-0,6
-0,6
-0,5
-0,5
-0,5
-0,5
-0,6
-0,6
-0,6
-0,6
-0,5
24,5
24,5
19,8
18
16,5
14,8
13,4
13,4
12
9,7
9,7
8
6,3

28,6
30,9
32
33,8
33,8
35,1
37,3
38,3
39,5
40,8
42,1
43,8
43,8
45,1
47,9
47,9
49,5
50,7
51,6
49,2
49,4
49,4
50,1
50
50,6
50,6
50,5
50,5
50,6
50,6
50,6
50,6
50,6
50,5
50,5
50,5
50,5
50,6
50,6
50,6
50,6
50,5
50,5
50,5
55,2
57
58,5
60,2
61,6
61,6
63
65,3
65,3
67
68,7

0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0

0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0

0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0

100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
0
0
100
100
100
0
100
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100

457,96
364,81
324
262,44
262,44
222,01
161,29
136,89
110,25
84,64
62,41
38,44
38,44
24,01
4,41
4,41
0,25
0,49
2,56
0,64
0,36
0,36
0,01
0
0,36
0,36
0,25
0,25
0,36
0,36
0,36
0,36
0,36
0,25
0,25
0,25
0,25
0,36
0,36
0,36
0,36
0,25
600,25
600,25
392,04
324
272,25
219,04
179,56
179,56
144
94,09
94,09
64
39,69
A-2

P1
104
105
106
107
108
109
110

75
75
75
75
75
75
75

6,3
5,1
5,1
2,9
0,9
0,9
-0,4

68,7
69,9
69,9
72,1
74,1
74,1
75,4

0
0
0
0
0
0
0

0
0
0
0
0
0
0

0
0
0
0
0
0
0

100
100
100
100
100
100
0
SSE

39,69
26,01
26,01
8,41
0,81
0,81
0,16
11475,5
8

Set point KP 2
NO
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42

Set
Point
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20
50

Error
Level
KP
KI
KD
CO
SE
12
8
2
2
0
36
144
10,2
9,8
2
2
0
30,6
104,04
8,9
11,1
2
2
0
26,6
79,21
8,9
11,1
2
2
0
26,6
79,21
8,4
11,6
2
2
0
25,2
70,56
8
12
2
2
0
23,9
64
8
12
2
2
0
24,1
64
7,1
12,9
2
2
0
21,4
50,41
6,4
13,6
2
2
0
19,2
40,96
6,4
13,6
2
2
0
19,2
40,96
6,4
13,6
2
2
0
19,1
40,96
6,4
13,6
2
2
0
19,1
40,96
6,4
13,6
2
2
0
19,2
40,96
6,5
13,5
2
2
0
19,5
42,25
6,5
13,5
2
2
0
19,5
42,25
6,5
13,5
2
2
0
19,4
42,25
6,5
13,5
2
2
0
19,4
42,25
6,5
13,5
2
2
0
19,4
42,25
6,5
13,5
2
2
0
19,4
42,25
6,3
13,7
2
2
0
19
39,69
6,4
13,6
2
2
0
19,3
40,96
6,4
13,6
2
2
0
19,3
40,96
6,4
13,6
2
2
0
19,3
40,96
6,5
13,5
2
2
0
19,4
42,25
6,4
13,6
2
2
0
19,3
40,96
6,4
13,6
2
2
0
19,3
40,96
6,5
13,5
2
2
0
19,4
42,25
6,4
13,6
2
2
0
19,3
40,96
6,5
13,5
2
2
0
19,4
42,25
6,5
13,5
2
2
0
19,4
42,25
6,5
13,5
2
2
0
19,5
42,25
6,5
13,5
2
2
0
19,5
42,25
6,5
13,5
2
2
0
19,4
42,25
6,5
13,5
2
2
0
19,4
42,25
6,5
13,5
2
2
0
19,4
42,25
6,4
13,6
2
2
0
19,3
40,96
6,5
13,5
2
2
0
19,4
42,25
6,5
13,5
2
2
0
19,4
42,25
6,5
13,5
2
2
0
19,4
42,25
6,5
13,5
2
2
0
19,5
42,25
6,5
13,5
2
2
0
19,5
42,25
6,5
13,5
2
2
0
19,4
42,25
36,5
13,5
2
2
0
19,4 1332,25
A-2

P1
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
80
81
82
83
84
85
86
87
88
89
90
91
92
93
94
95
96
97

50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
75
75
75
75
75
75
75

36,5
34,3
33,1
32,3
30,3
28,9
27,6
25,7
24,7
24,7
23,2
20,3
18,9
18,9
17,7
15,9
14,5
13,4
12,4
13,2
13,2
9,9
10
7,7
8,8
8,8
6
4,5
5,8
3,9
3,7
3,7
3,7
3,6
3,6
3,6
3,6
3,4
3,4
3,5
3,3
3,3
3,2
3,3
3,2
3,2
3,2
5,4
30,4
30,5
26,7
26,7
25,3
22,7
21,6

13,5
15,7
16,9
17,7
19,7
21,1
22,4
24,3
25,3
25,3
26,8
29,7
31,1
31,1
32,3
34,1
35,5
36,6
37,6
36,8
36,8
40,1
40
42,3
41,2
41,2
44
45,5
44,2
46,1
46,3
46,3
46,3
46,4
46,4
46,4
46,4
46,6
46,6
46,5
46,7
46,7
46,8
46,7
46,8
46,8
46,8
44,6
44,6
44,5
48,3
48,3
49,7
52,3
53,4

2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2

2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2

0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0

19,4
94,5
92,2
90,5
86,6
83,8
81,3
77,2
74
74
69,5
60,9
56,7
56,7
53
47,7
43,5
40,1
37,1
39,5
39,5
29,8
30,1
23
26,5
26,5
18,1
13,6
17,4
11,6
11,2
11,1
11,1
10,7
10,7
10,8
10,8
10,3
10,3
10,4
9,9
9,9
9,6
9,8
9,7
9,7
9,7
16,1
16,1
86,9
79,4
79,4
75,9
68,2
64,7

1332,25
1176,49
1095,61
1043,29
918,09
835,21
761,76
660,49
610,09
610,09
538,24
412,09
357,21
357,21
313,29
252,81
210,25
179,56
153,76
174,24
174,24
98,01
100
59,29
77,44
77,44
36
20,25
33,64
15,21
13,69
13,69
13,69
12,96
12,96
12,96
12,96
11,56
11,56
12,25
10,89
10,89
10,24
10,89
10,24
10,24
10,24
29,16
924,16
930,25
712,89
712,89
640,09
515,29
466,56
A-2

P1
98
99
100
101
102
103
104
105
106
107
108
109
110

75
75
75
75
75
75
75
75
75
75
75
75
75

21,6
20,1
17,9
16,1
16,1
15
13,2
12,4
10,3
9,3
8
6,8
9,2

53,4
54,9
57,1
58,9
58,9
60
61,8
62,6
64,7
65,7
67
68,2
65,8

2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2

2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2

0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0

64,7
60,2
53,8
48,2
48,2
44,9
39,6
37,2
31
27,8
24,1
20,5
27,6
SSE

466,56
404,01
320,41
259,21
259,21
225
174,24
153,76
106,09
86,49
64
46,24
84,64
23872,7
5

Set point KP 10
NO
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36

Set
Point
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20

Error
Level
KP
KI
KD
CO
SE
14,6
5,4
2
6
0
55,2
213,16
12,9
7,1
2
6
0
51,8
166,41
12
8
2
6
0
50
144
10,8
9,2
2
6
0
47,5
116,64
9,5
10,5
2
6
0
44,9
90,25
7,4
12,6
2
6
0
36,9
54,76
6
14
2
6
0
30,1
36
6
14
2
6
0
30,1
36
4,8
15,2
2
6
0
24
23,04
4,8
15,2
2
6
0
24
23,04
2,6
17,4
2
6
0
13,2
6,76
3,4
16,6
2
6
0
17,1
11,56
2,4
17,6
2
6
0
11,8
5,76
2,2
17,8
2
6
0
11
4,84
2,2
17,8
2
6
0
11,2
4,84
2,2
17,8
2
6
0
11,2
4,84
2,2
17,8
2
6
0
10,8
4,84
2,8
17,2
2
6
0
13,8
7,84
2,8
17,2
2
6
0
14,1
7,84
2,7
17,3
2
6
0
13,6
7,29
2,8
17,2
2
6
0
13,8
7,84
2,8
17,2
2
6
0
13,8
7,84
2,7
17,3
2
6
0
13,5
7,29
2,7
17,3
2
6
0
13,5
7,29
2,8
17,2
2
6
0
13,8
7,84
2,8
17,2
2
6
0
13,9
7,84
2,7
17,3
2
6
0
13,6
7,29
2,8
17,2
2
6
0
14,2
7,84
2,7
17,3
2
6
0
13,7
7,29
2,7
17,3
2
6
0
13,7
7,29
2,8
17,2
2
6
0
13,8
7,84
2,7
17,3
2
6
0
13,7
7,29
2,7
17,3
2
6
0
13,7
7,29
2,7
17,3
2
6
0
13,7
7,29
2,9
17,1
2
6
0
14,5
8,41
2,7
17,3
2
6
0
13,5
7,29
1,9
18,1
2
6
0
9,6
3,61
A-2

P1
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
80
81
82
83
84
85
86
87
88
89
90
91

20
20
20
20
20
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
75

1,9
2,8
2,7
2,7
2,8
32,7
32,7
31,6
29
27,7
26,2
25,4
23,7
22,1
20,8
19,2
17,9
16,7
15,3
14,2
14,2
13,1
11,6
9,8
8,5
7,4
6,5
5,3
5,3
4
3,5
3,7
3,5
3,6
3,6
2
2,5
1,2
1,2
1,5
1,3
1,4
1
0,9
1
1,6
2,7
2,9
2,9
2,7
2,9
2,9
2,9
2,9
27,9

18,1
17,2
17,3
17,3
17,2
17,3
17,3
18,4
21
22,3
23,8
24,6
26,3
27,9
29,2
30,8
32,1
33,3
34,7
35,8
35,8
36,9
38,4
40,2
41,5
42,6
43,5
44,7
44,7
46
46,5
46,3
46,5
46,4
46,4
48
47,5
48,8
48,8
48,5
48,7
48,6
49
49,1
49
48,4
47,3
47,1
47,1
47,3
47,1
47,1
47,1
47,1
47,1

2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2

6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6

0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0

9,6
13,9
13,7
13,4
13,8
13,7
13,7
89,1
84
81,5
78,5
76,8
73,5
70,2
67,5
64,4
61,8
59,5
56,7
54,4
54,4
52,3
49,2
45,6
42,6
36,9
32,4
26,5
26,5
19,9
17,7
18,6
17,5
18,1
18,1
9,8
12,5
6
6
7,5
6,4
7,2
5
4,3
5,2
8
13,6
14,5
14,5
13,5
14,3
14,3
14,3
14,3
14,5

3,61
7,84
7,29
7,29
7,84
1069,29
1069,29
998,56
841
767,29
686,44
645,16
561,69
488,41
432,64
368,64
320,41
278,89
234,09
201,64
201,64
171,61
134,56
96,04
72,25
54,76
42,25
28,09
28,09
16
12,25
13,69
12,25
12,96
12,96
4
6,25
1,44
1,44
2,25
1,69
1,96
1
0,81
1
2,56
7,29
8,41
8,41
7,29
8,41
8,41
8,41
8,41
778,41
A-2

P1
92
93
94
95
96
97
98
99
100
101
102
103
104
105
106
107
108
109
110

75
75
75
75
75
75
75
75
75
75
75
75
75
75
75
75
75
75
75

27,8
27,8
24
21,5
21,5
20
18,3
18,3
16,3
14,2
12,8
10,8
9,4
8,6
7,1
7,1
6,1
4
4

47,2
47,2
51
53,5
53,5
55
56,7
56,7
58,7
60,8
62,2
64,2
65,6
66,4
67,9
67,9
68,9
71
71

2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2

6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6

0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0

81,6
81,6
74,1
69,1
69,1
66
62,6
62,6
58,5
54,4
51,7
47,6
44,8
43,2
35,4
35,4
30,3
19,8
19,8
SSE

772,84
772,84
576
462,25
462,25
400
334,89
334,89
265,69
201,64
163,84
116,64
88,36
73,96
50,41
50,41
37,21
16
16
17065,0
6

Set point kp 2 ki 2
Set
NO
Point
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30

20
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20

Error
Level
KP
KI
KD
CO
SE
14,7
5,3
2
0
0
0
216,09
12,9
7,1
2
0
0
25,8
166,41
11,3
8,7
2
0
0
22,6
127,69
10,3
9,7
2
0
0
20,5
106,09
9,1
10,9
2
0
0
18,2
82,81
8,5
11,5
2
0
0
17,1
72,25
8,5
11,5
2
0
0
17,1
72,25
7,8
12,2
2
0
0
15,6
60,84
7,8
12,2
2
0
0
15,5
60,84
7,8
12,2
2
0
0
15,5
60,84
8,1
11,9
2
0
0
16,3
65,61
7,9
12,1
2
0
0
15,8
62,41
7,9
12,1
2
0
0
15,8
62,41
7,7
12,3
2
0
0
15,5
59,29
7,7
12,3
2
0
0
15,3
59,29
7,7
12,3
2
0
0
15,3
59,29
7,5
12,5
2
0
0
15
56,25
7,5
12,5
2
0
0
15
56,25
7,9
12,1
2
0
0
15,7
62,41
7,7
12,3
2
0
0
15,4
59,29
7,7
12,3
2
0
0
15,4
59,29
7,8
12,2
2
0
0
15,7
60,84
7,8
12,2
2
0
0
15,7
60,84
7,8
12,2
2
0
0
15,6
60,84
7,2
12,8
2
0
0
14,4
51,84
7,2
12,8
2
0
0
14,4
51,84
7,6
12,4
2
0
0
15,2
57,76
7,6
12,4
2
0
0
15,3
57,76
7,7
12,3
2
0
0
15,5
59,29
7,7
12,3
2
0
0
15,4
59,29
7,7
12,3
2
0
0
15,5
59,29
A-2

P1
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
80
81
82
83
84
85

20
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50

7,2
7,1
7
7,1
7,1
7,5
7,5
7,4
7,6
7,6
7,6
37,5
37,6
36,4
36,4
34,9
32,7
32,7
31,3
29,6
28,1
26,8
25,7
22,9
22,9
22,9
21,5
18,4
17,2
16
14,6
13,6
13,6
12,6
11,5
10,2
10,3
10,3
11,4
9,7
9,6
10,4
10,9
9,6
9,2
9,2
10,8
10,7
10,7
9,6
9,6
10,8
10,6
10,6
9

12,8
12,9
13
12,9
12,9
12,5
12,5
12,6
12,4
12,4
12,4
12,5
12,4
13,6
13,6
15,1
17,3
17,3
18,7
20,4
21,9
23,2
24,3
27,1
27,1
27,1
28,5
31,6
32,8
34
35,4
36,4
36,4
37,4
38,5
39,8
39,7
39,7
38,6
40,3
40,4
39,6
39,1
40,4
40,8
40,8
39,2
39,3
39,3
40,4
40,4
39,2
39,4
39,4
41

2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2

0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0

0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0

14,3
14,2
14
14,2
14,2
14,9
14,9
14,7
15,2
15,1
15,2
15
75,3
72,7
72,7
69,8
65,5
65,5
62,7
59,2
56,3
53,5
51,4
45,8
45,8
45,8
43,1
36,9
34,5
32
29,3
27,2
27,2
25,2
23,1
20,4
20,6
20,6
22,7
19,5
19,3
20,8
21,8
19,3
18,3
18,3
21,6
21,5
21,5
19,2
19,2
21,6
21,2
21,2
18,1

51,84
50,41
49
50,41
50,41
56,25
56,25
54,76
57,76
57,76
57,76
1406,25
1413,76
1324,96
1324,96
1218,01
1069,29
1069,29
979,69
876,16
789,61
718,24
660,49
524,41
524,41
524,41
462,25
338,56
295,84
256
213,16
184,96
184,96
158,76
132,25
104,04
106,09
106,09
129,96
94,09
92,16
108,16
118,81
92,16
84,64
84,64
116,64
114,49
114,49
92,16
92,16
116,64
112,36
112,36
81
A-2

P1
86
87
88
89
90
91
92
93
94
95
96
97
98
99
100
101
102
103
104
105
106
107
108
109
110

50
50
50
50
50
75
75
75
75
75
75
75
75
75
75
75
75
75
75
75
75
75
75
75
75

9
10,5
10
10,5
10,5
35,5
34,5
34,5
31,7
29,8
27,9
27,9
26,5
23,8
22,5
21,4
20,3
20,3
18,7
16,1
14,7
14,7
13,3
13,3
15,1

41
39,5
40
39,5
39,5
39,5
40,5
40,5
43,3
45,2
47,1
47,1
48,5
51,2
52,5
53,6
54,7
54,7
56,3
58,9
60,3
60,3
61,7
61,7
59,9

2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2

0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0

0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0

18,1
20,9
20
21
20,9
20,9
19,1
19,1
63,4
59,6
55,8
55,8
53
47,6
45,1
42,9
40,6
40,6
37,4
32,2
29,3
29,3
26,7
26,7
30,1
SSE

81
110,25
100
110,25
110,25
1260,25
1190,25
1190,25
1004,89
888,04
778,41
778,41
702,25
566,44
506,25
457,96
412,09
412,09
349,69
259,21
216,09
216,09
176,89
176,89
228,01
33866,1
2

Set point kp 2 ki 6
NO
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24

Set
Point
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20

Error
Level
KP
KI
KD
CO
SE
14,6
5,4
10
0
0
100
213,16
12,9
7,1
10
0
0
100
166,41
12
8
10
0
0
100
144
10,8
9,2
10
0
0
100
116,64
9,5
10,5
10
0
0
95
90,25
8,1
11,9
10
0
0
80,6
65,61
6,8
13,2
10
0
0
67,6
46,24
5,6
14,4
10
0
0
56,2
31,36
3,7
16,3
10
0
0
36,5
13,69
2,5
17,5
10
0
0
25,4
6,25
1,5
18,5
10
0
0
14,7
2,25
1,1
18,9
10
0
0
11,4
1,21
1,3
18,7
10
0
0
12,8
1,69
1,8
18,2
10
0
0
17,6
3,24
1,1
18,9
10
0
0
10,8
1,21
1,8
18,2
10
0
0
17,6
3,24
1,5
18,5
10
0
0
15,1
2,25
1,5
18,5
10
0
0
15,1
2,25
1,4
18,6
10
0
0
14,4
1,96
0,8
19,2
10
0
0
7,8
0,64
1,5
18,5
10
0
0
14,5
2,25
1,1
18,9
10
0
0
10,9
1,21
1,5
18,5
10
0
0
14,8
2,25
1,5
18,5
10
0
0
14,8
2,25
0,4
19,6
10
0
0
4
0,16
A-2

P1
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79

20
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50

0,3
1,3
0,5
1,3
0,4
0,2
1,1
0,5
0,2
1,3
1,2
0,3
0,5
0,5
0,4
0,4
1,1
30,3
30
28,5
27,2
26,1
25
25
22,9
20,2
18,9
18,9
17,6
15,8
14,5
13,4
12,4
11
11
9,9
7,3
6,3
5,2
5,2
3,7
0,9
0,9
1,4
1,8
-0,5
-0,6
-0,6
-0,7
1,5
-0,4
1,2
1,4
-0,7
1,2

19,7
18,7
19,5
18,7
19,6
19,8
18,9
19,5
19,8
18,7
18,8
19,7
19,5
19,5
19,6
19,6
18,9
19,7
20
21,5
22,8
23,9
25
25
27,1
29,8
31,1
31,1
32,4
34,2
35,5
36,6
37,6
39
39
40,1
42,7
43,7
44,8
44,8
46,3
49,1
49,1
48,6
48,2
50,5
50,6
50,6
50,7
48,5
50,4
48,8
48,6
50,7
48,8

10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10

0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0

0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0

3,3
13,2
5,4
13,1
3,9
2,4
11,4
4,6
1,6
12,7
12,1
3,3
4,6
4,6
3,5
3,5
10,9
3,5
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
98,9
72,9
63,4
52,2
52,2
36,8
8,6
8,6
13,9
18,4
0
0
0
0
15,3
0
12
13,6
0
11,7

0,09
1,69
0,25
1,69
0,16
0,04
1,21
0,25
0,04
1,69
1,44
0,09
0,25
0,25
0,16
0,16
1,21
918,09
900
812,25
739,84
681,21
625
625
524,41
408,04
357,21
357,21
309,76
249,64
210,25
179,56
153,76
121
121
98,01
53,29
39,69
27,04
27,04
13,69
0,81
0,81
1,96
3,24
0,25
0,36
0,36
0,49
2,25
0,16
1,44
1,96
0,49
1,44
A-2

P1
80
81
82
83
84
85
86
87
88
89
90
91
92
93
94
95
96
97
98
99
100
101
102
103
104
105
106
107
108
109
110

50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
75
75
75
75
75
75
75
75
75
75
75
75
75
75
75
75
75
75
75
75

1,3
1,3
1,3
1,3
1,4
-1
-0,9
1,1
1,4
-0,6
1,1
26,1
26,3
22,3
21,2
20,3
19,3
17,6
15,7
14,7
14,7
13,4
12,4
10
8,6
8,6
7,1
5,5
4,3
3
2,8

48,7
48,7
48,7
48,7
48,6
51
50,9
48,9
48,6
50,6
48,9
48,9
48,7
52,7
53,8
54,7
55,7
57,4
59,3
60,3
60,3
61,6
62,6
65
66,4
66,4
67,9
69,5
70,7
72
72,2

10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10

0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0

0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0

12,6
12,8
13,2
12,8
13,9
0
0
11,2
13,8
0
11,3
11,3
13,2
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
99,9
86,2
86,2
71,4
54,7
43,1
30,3
28,3
SSE

1,69
1,69
1,69
1,69
1,96
1
0,81
1,21
1,96
0,36
1,21
681,21
691,69
497,29
449,44
412,09
372,49
309,76
246,49
216,09
216,09
179,56
153,76
100
73,96
73,96
50,41
30,25
18,49
9
7,84
14305,4
9

Disturbance Rejection on-of


Set
NO
Point
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17

50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50

Error
Level
KP
KI
KD
CO
square
44,1
5,9
0
0
0
100 1944,81
42
8
0
0
0
100
1764
42
8
0
0
0
100
1764
40,8
9,2
0
0
0
100 1664,64
39
11
0
0
0
100
1521
36,7
13,3
0
0
0
100 1346,89
35,5
14,5
0
0
0
100 1260,25
35,5
14,5
0
0
0
100 1260,25
34,3
15,7
0
0
0
100 1176,49
32,4
17,6
0
0
0
100 1049,76
31,3
18,7
0
0
0
100
979,69
31,3
18,7
0
0
0
100
979,69
29,3
20,7
0
0
0
100
858,49
29,3
20,7
0
0
0
100
858,49
26,8
23,2
0
0
0
100
718,24
25,1
24,9
0
0
0
100
630,01
23,7
26,3
0
0
0
100
561,69
20,8
29,2
0
0
0
100
432,64
A-2

P1
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72

50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50

20,8
19,6
17,7
16,5
16,5
15,1
13,1
12
10,9
10
8,2
6,8
5,7
4,5
4,5
4,4
4,4
4,5
4,4
4,4
4,6
4,6
5,3
6,6
7,8
7,8
8,4
9,4
9,4
10,2
10,2
12
12
12,6
13,5
13,7
13,7
13,5
11
10,1
8,6
7,5
6,5
5,5
3,7
2,5
1
-0,4
2,2
2,2
1,5
-3,3
-3,9
-3,9
-0,1

29,2
30,4
32,3
33,5
33,5
34,9
36,9
38
39,1
40
41,8
43,2
44,3
45,5
45,5
45,6
45,6
45,5
45,6
45,6
45,4
45,4
44,7
43,4
42,2
42,2
41,6
40,6
40,6
39,8
39,8
38
38
37,4
36,5
36,3
36,3
36,5
39
39,9
41,4
42,5
43,5
44,5
46,3
47,5
49
50,4
47,8
47,8
48,5
53,3
53,9
53,9
50,1

0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0

0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0

0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0

100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
0
100
100
100
0
0
0
0

432,64
384,16
313,29
272,25
272,25
228,01
171,61
144
118,81
100
67,24
46,24
32,49
20,25
20,25
19,36
19,36
20,25
19,36
19,36
21,16
21,16
28,09
43,56
60,84
60,84
70,56
88,36
88,36
104,04
104,04
144
144
158,76
182,25
187,69
187,69
182,25
121
102,01
73,96
56,25
42,25
30,25
13,69
6,25
1
0,16
4,84
4,84
2,25
10,89
15,21
15,21
0,01
A-2

P1
73
74
75
76
77
78
79
80
81
82
83
84
85
86
87
88
89
90
91
92
93
94
95
96
97
98
99
100
101
102
103
104
105
106
107
108
109
110

50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50

-0,2
-0,2
-0,2
-0,2
-0,3
-0,3
-0,3
-0,3
-0,3
-0,3
-0,3
-0,2
-0,2
-0,2
-0,2
-0,2
-0,2
-0,1
-0,1
-0,1
-0,2
-0,2
-0,2
-0,2
-0,2
-0,3
-0,3
-0,3
-0,2
-0,2
-0,2
-0,2
-0,1
-0,1
-0,1
-0,2
-0,2
-0,2

50,2
50,2
50,2
50,2
50,3
50,3
50,3
50,3
50,3
50,3
50,3
50,2
50,2
50,2
50,2
50,2
50,2
50,1
50,1
50,1
50,2
50,2
50,2
50,2
50,2
50,3
50,3
50,3
50,2
50,2
50,2
50,2
50,1
50,1
50,1
50,2
50,2
50,2

0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0

0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0

0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0

0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
SSE

0,04
0,04
0,04
0,04
0,09
0,09
0,09
0,09
0,09
0,09
0,09
0,04
0,04
0,04
0,04
0,04
0,04
0,01
0,01
0,01
0,04
0,04
0,04
0,04
0,04
0,09
0,09
0,09
0,04
0,04
0,04
0,04
0,01
0,01
0,01
0,04
0,04
0,04
25871,7
7

Disturbance Rejection kp 2
Set
NO
Point
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11

50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50

Error
Level
KP
KI
KD
CO
SE
44,7
5,3
2
0
0
89,5 1998,09
44,7
5,3
2
0
0
89,5 1998,09
42,8
7,2
2
0
0
85,7 1831,84
40,6
9,4
2
0
0
81,1 1648,36
38,9
11,1
2
0
0
77,8 1513,21
37,5
12,5
2
0
0
75 1406,25
35,7
14,3
2
0
0
71,5 1274,49
35,7
14,3
2
0
0
71,5 1274,49
34,4
15,6
2
0
0
68,8 1183,36
32,9
17,1
2
0
0
65,9 1082,41
31,6
18,4
2
0
0
63,2
998,56
29,6
20,4
2
0
0
59,2
876,16
A-2

P1
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66

50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50

28,2
27
27
25,9
24,1
22,6
20,4
20,4
19,2
17,4
16,1
14,9
13,9
14,6
14,6
14,2
10,7
10,4
11
10,8
10,9
10,8
10,8
10,2
13,6
14,5
14,5
13,9
13,9
14,3
15
15
15,4
16,4
16,4
17
17,9
18,4
18,8
19,1
19,5
19,5
18,9
17,7
15,9
15,9
14,8
13,1
14
12
10,1
11,9
11,8
9,8
9,4

21,8
23
23
24,1
25,9
27,4
29,6
29,6
30,8
32,6
33,9
35,1
36,1
35,4
35,4
35,8
39,3
39,6
39
39,2
39,1
39,2
39,2
39,8
36,4
35,5
35,5
36,1
36,1
35,7
35
35
34,6
33,6
33,6
33
32,1
31,6
31,2
30,9
30,5
30,5
31,1
32,3
34,1
34,1
35,2
36,9
36
38
39,9
38,1
38,2
40,2
40,6

2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2

0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0

0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0

56,5
54
54
51,8
48,3
45,1
40,9
40,9
38,4
34,8
32,2
29,8
27,8
29,2
29,2
28,4
21,4
20,8
22
21,7
21,7
21,7
21,7
20,4
27,2
29,1
29,1
27,8
27,8
28,7
30,1
30,1
30,9
32,9
32,9
33,9
35,9
36,7
37,5
38,3
38,9
38,9
37,7
35,3
31,9
31,9
29,5
26,1
28
24
20,3
23,7
23,7
19,6
18,7

795,24
729
729
670,81
580,81
510,76
416,16
416,16
368,64
302,76
259,21
222,01
193,21
213,16
213,16
201,64
114,49
108,16
121
116,64
118,81
116,64
116,64
104,04
184,96
210,25
210,25
193,21
193,21
204,49
225
225
237,16
268,96
268,96
289
320,41
338,56
353,44
364,81
380,25
380,25
357,21
313,29
252,81
252,81
219,04
171,61
196
144
102,01
141,61
139,24
96,04
88,36
A-2

P1
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
80
81
82
83
84
85
86
87
88
89
90
91
92
93
94
95
96
97
98
99
100
101
102
103
104
105
106
107
108
109
110

50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50

9,4
9,3
10
9,1
10,7
9,1
9,1
10,3
10,3
10,4
10,4
9
10,1
10,1
10,1
10,1
10,1
10,1
10,2
10,2
10,1
10,1
10,1
10,2
10,2
10,2
10,2
10,2
10,2
10,1
10,1
10,1
10,1
10,1
10,1
10,1
10,1
9,9
9,8
9,8
9,8
9,8
9,8
9,8

40,6
40,7
40
40,9
39,3
40,9
40,9
39,7
39,7
39,6
39,6
41
39,9
39,9
39,9
39,9
39,9
39,9
39,8
39,8
39,9
39,9
39,9
39,8
39,8
39,8
39,8
39,8
39,8
39,9
39,9
39,9
39,9
39,9
39,9
39,9
39,9
40,1
40,2
40,2
40,2
40,2
40,2
40,2

2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2

0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0

0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0

18,7
18,6
20
18,3
21,3
18,1
18,1
20,6
20,6
20,8
20,8
18
20,2
20,3
20,1
20,1
20,3
20,3
20,3
20,3
20,3
20,3
20,3
20,3
20,4
20,4
20,4
20,4
20,4
20,2
20,3
20,3
20,2
20,1
20,2
20,2
20,1
19,7
19,6
19,6
19,7
19,6
19,6
19,6
SSE

88,36
86,49
100
82,81
114,49
82,81
82,81
106,09
106,09
108,16
108,16
81
102,01
102,01
102,01
102,01
102,01
102,01
104,04
104,04
102,01
102,01
102,01
104,04
104,04
104,04
104,04
104,04
104,04
102,01
102,01
102,01
102,01
102,01
102,01
102,01
102,01
98,01
96,04
96,04
96,04
96,04
96,04
96,04
36533,6
7

Disturbance Rejection kp 10
NO
0
1
2
3
4
5

Set
Point
50
50
50
50
50
50

Error
Level
KP
KI
KD
CO
SE
44,7
5,3
10
0
0
0 1998,09
43,8
6,2
10
0
0
100 1918,44
43,8
6,2
10
0
0
100 1918,44
42,1
7,9
10
0
0
100 1772,41
39,4
10,6
10
0
0
100 1552,36
39,4
10,6
10
0
0
100 1552,36
A-2

P1
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60

50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50

37,9
37,9
35,6
33,4
32,1
30,8
29,3
27,4
27,4
25,8
23,9
22,1
22,1
20,2
18,3
17,2
15,9
15,9
14,6
12,4
10,9
9,6
8,6
7,2
6,1
4,1
4,1
2,9
2,4
2,4
2,4
5,5
2,7
3,8
3,8
4,4
5,5
6,5
7,1
7,1
8,3
8,7
9,5
10,2
11,3
11,9
12,4
12,4
12,4
12,4
11,1
11,1
8,8
6,6
5,4

12,1
12,1
14,4
16,6
17,9
19,2
20,7
22,6
22,6
24,2
26,1
27,9
27,9
29,8
31,7
32,8
34,1
34,1
35,4
37,6
39,1
40,4
41,4
42,8
43,9
45,9
45,9
47,1
47,6
47,6
47,6
44,5
47,3
46,2
46,2
45,6
44,5
43,5
42,9
42,9
41,7
41,3
40,5
39,8
38,7
38,1
37,6
37,6
37,6
37,6
38,9
38,9
41,2
43,4
44,6

10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10

0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0

0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0

100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
96
86,3
72,3
61,1
41,4
41,4
29
23,9
23,9
23,5
54,8
26,8
38
38
44,1
54,9
64,9
70,5
70,5
83,3
87,4
95
100
100
100
100
100
100
100
100
100
87,7
66,3
54

1436,41
1436,41
1267,36
1115,56
1030,41
948,64
858,49
750,76
750,76
665,64
571,21
488,41
488,41
408,04
334,89
295,84
252,81
252,81
213,16
153,76
118,81
92,16
73,96
51,84
37,21
16,81
16,81
8,41
5,76
5,76
5,76
30,25
7,29
14,44
14,44
19,36
30,25
42,25
50,41
50,41
68,89
75,69
90,25
104,04
127,69
141,61
153,76
153,76
153,76
153,76
123,21
123,21
77,44
43,56
29,16
A-2

P1
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
80
81
82
83
84
85
86
87
88
89
90
91
92
93
94
95
96
97
98
99
100
101
102
103
104
105
106
107
108
109
110

50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50

3,7
2,5
0,6
2,7
2,5
0,2
2,3
2,3
0,4
1,6
2,1
2,1
2,1
-0,4
-0,1
1,3
2
2
-0,4
1,3
2
2
-0,5
0,4
1,2
-0,5
0,2
-0,4
0,5
0,5
0,1
1,2
1,8
1,6
1,8
1,8
1,7
1,7
1,7
-0,7
-0,7
-0,8
1,7
1,7
1,7
1,6
-0,8
-0,8
-0,3
-0,3

46,3
47,5
49,4
47,3
47,5
49,8
47,7
47,7
49,6
48,4
47,9
47,9
47,9
50,4
50,1
48,7
48
48
50,4
48,7
48
48
50,5
49,6
48,8
50,5
49,8
50,4
49,5
49,5
49,9
48,8
48,2
48,4
48,2
48,2
48,3
48,3
48,3
50,7
50,7
50,8
48,3
48,3
48,3
48,4
50,8
50,8
50,3
50,3

10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10

0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0

0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0

37,1
24,7
5,6
26,7
24,7
1,5
23,1
23,5
4
15,6
21,5
21,5
21,5
0
0
12,5
19,7
19,7
0
13,2
20,1
20,1
0
4,1
11,7
0
1,5
0
4,7
4,7
1,1
12,1
18,4
16,3
18,1
17,7
16,8
16,6
16,8
0
0
0
17
17
16,8
16,3
0
0
0
0
SSE

13,69
6,25
0,36
7,29
6,25
0,04
5,29
5,29
0,16
2,56
4,41
4,41
4,41
0,16
0,01
1,69
4
4
0,16
1,69
4
4
0,25
0,16
1,44
0,25
0,04
0,16
0,25
0,25
0,01
1,44
3,24
2,56
3,24
3,24
2,89
2,89
2,89
0,49
0,49
0,64
2,89
2,89
2,89
2,56
0,64
0,64
0,09
0,09
26863,6
9

CO

SE

disturbance rejection kp 2 ki 2
NO

Set
Point

Error

Level

KP

KI

KD

A-2

P1
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54

50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50

45
45
42,3
41,2
39,9
38,6
37,2
36
36
34,8
32,5
31
29,6
28,4
27,3
26,1
24,8
22,7
22,7
21,4
18,9
17,7
15,5
14,4
13,4
13,4
12,4
10,6
9,9
10,5
7,6
6,9
6,9
6,9
5,1
7,2
7,2
8,8
9,3
10,4
10,9
11,7
11,7
12,2
12,9
13,5
13,5
13,9
14,7
15,1
15,6
16,1
16,8
16,8
17,1

5
5
7,7
8,8
10,1
11,4
12,8
14
14
15,2
17,5
19
20,4
21,6
22,7
23,9
25,2
27,3
27,3
28,6
31,1
32,3
34,5
35,6
36,6
36,6
37,6
39,4
40,1
39,5
42,4
43,1
43,1
43,1
44,9
42,8
42,8
41,2
40,7
39,6
39,1
38,3
38,3
37,8
37,1
36,5
36,5
36,1
35,3
34,9
34,4
33,9
33,2
33,2
32,9

2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2

2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2

0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0

0
100
100
100
100
100
100
98
98
95,6
90,9
88
85,2
82,8
80,6
78,2
74,5
68,2
68,2
64,2
56,6
53,1
46,5
43,3
40,3
40,3
37,1
31,9
29,8
31,6
22,7
20,8
20,6
20,6
15,4
21,5
21,5
26,3
27,8
31,1
32,8
35
35
36,7
38,7
40,5
40,5
41,7
44,2
45,3
46,8
48,3
50,3
50,3
51,2

2025
2025
1789,29
1697,44
1592,01
1489,96
1383,84
1296
1296
1211,04
1056,25
961
876,16
806,56
745,29
681,21
615,04
515,29
515,29
457,96
357,21
313,29
240,25
207,36
179,56
179,56
153,76
112,36
98,01
110,25
57,76
47,61
47,61
47,61
26,01
51,84
51,84
77,44
86,49
108,16
118,81
136,89
136,89
148,84
166,41
182,25
182,25
193,21
216,09
228,01
243,36
259,21
282,24
282,24
292,41
A-2

P1
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
80
81
82
83
84
85
86
87
88
89
90
91
92
93
94
95
96
97
98
99
100
101
102
103
104
105
106
107
108
109

50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50

17
15,5
13,8
12,6
11,3
10
8,8
8,8
10,4
8,9
8,9
8,8
4,6
4,6
3,8
3,7
3,7
3,7
5,5
3,9
5,5
3,8
3,8
5,4
3,6
3,2
3,1
3,1
3,4
4,9
4,9
4,9
5
5
5
5
5
5,1
5,1
5
4,9
4,8
4,9
4,9
4,9
4,9
5
5
4,9
5
5
5,1
5
5
5

33
34,5
36,2
37,4
38,7
40
41,2
41,2
39,6
41,1
41,1
41,2
45,4
45,4
46,2
46,3
46,3
46,3
44,5
46,1
44,5
46,2
46,2
44,6
46,4
46,8
46,9
46,9
46,6
45,1
45,1
45,1
45
45
45
45
45
44,9
44,9
45
45,1
45,2
45,1
45,1
45,1
45,1
45
45
45,1
45
45
44,9
45
45
45

2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2

2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2

0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0

51,1
46,5
41,4
37,8
33,9
29,9
26,4
26,4
31,1
26,7
26,7
26,4
13,7
13,7
11,5
11
11
11,1
16,4
11,7
16,5
11,5
11,5
16,2
10,8
9,7
9,2
9,2
10,3
14,7
14,7
14,7
15
14,9
15,1
14,9
14,9
15,2
15,2
14,9
14,6
14,5
14,7
14,7
14,7
14,8
15
14,9
14,8
14,9
15
15,2
15
15,1
15

289
240,25
190,44
158,76
127,69
100
77,44
77,44
108,16
79,21
79,21
77,44
21,16
21,16
14,44
13,69
13,69
13,69
30,25
15,21
30,25
14,44
14,44
29,16
12,96
10,24
9,61
9,61
11,56
24,01
24,01
24,01
25
25
25
25
25
26,01
26,01
25
24,01
23,04
24,01
24,01
24,01
24,01
25
25
24,01
25
25
26,01
25
25
25
A-2

P1
110

50

45

15
SSE

25
31216,4
8

disturbance rejection kp 2 ki 6
NO
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48

Set
Point
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50

Error
Level
KP
KI
KD
CO
SE
44,4
5,6
2
6
0
100 1971,36
42,7
7,3
2
6
0
100 1823,29
41,3
8,7
2
6
0
100 1705,69
40
10
2
6
0
100
1600
40
10
2
6
0
100
1600
38,6
11,4
2
6
0
100 1489,96
35,9
14,1
2
6
0
97,9 1288,81
34,8
15,2
2
6
0
95,5 1211,04
33,6
16,4
2
6
0
93,2 1128,96
33,6
16,4
2
6
0
93,2 1128,96
32,4
17,6
2
6
0
90,8 1049,76
30,5
19,5
2
6
0
87
930,25
29,1
20,9
2
6
0
84,1
846,81
27
23
2
6
0
80,1
729
27
23
2
6
0
80,1
729
24,4
25,6
2
6
0
74,8
595,36
22,8
27,2
2
6
0
71,6
519,84
21,5
28,5
2
6
0
69
462,25
20,1
29,9
2
6
0
66,3
404,01
18,8
31,2
2
6
0
63,6
353,44
17,7
32,3
2
6
0
61,3
313,29
16,3
33,7
2
6
0
58,5
265,69
16,3
33,7
2
6
0
58,5
265,69
14,9
35,1
2
6
0
55,8
222,01
12,7
37,3
2
6
0
51,3
161,29
11,8
38,2
2
6
0
49,6
139,24
11,8
38,2
2
6
0
49,6
139,24
10,7
39,3
2
6
0
47,4
114,49
8,2
41,8
2
6
0
41
67,24
7,6
42,4
2
6
0
38,1
57,76
6,7
43,3
2
6
0
33,5
44,89
7,8
42,2
2
6
0
39,2
60,84
7,8
42,2
2
6
0
39,2
60,84
5,8
44,2
2
6
0
28,8
33,64
3,9
46,1
2
6
0
19,6
15,21
3,1
46,9
2
6
0
15,7
9,61
5,5
44,5
2
6
0
27,6
30,25
5,4
44,6
2
6
0
27,1
29,16
5,2
44,8
2
6
0
26
27,04
7,3
42,7
2
6
0
36,3
53,29
6,5
43,5
2
6
0
32,3
42,25
6,8
43,2
2
6
0
33,9
46,24
7,4
42,6
2
6
0
37,1
54,76
7,4
42,6
2
6
0
37,1
54,76
8,1
41,9
2
6
0
40,4
65,61
9
41
2
6
0
44
81
9,7
40,3
2
6
0
45,3
94,09
10,1
39,9
2
6
0
46,1
102,01
10,9
39,1
2
6
0
47,9
118,81
A-2

P1
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
80
81
82
83
84
85
86
87
88
89
90
91
92
93
94
95
96
97
98
99
100
101
102
103

50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50

11,8
11,8
13,2
13,2
13,4
13,3
12,2
11,2
10,1
8,6
7,6
6,5
5,2
3,3
5,3
4,4
4,4
2,7
3
3,8
3,8
3,9
3,9
3,8
3,7
3,8
3,8
3,8
3,8
3,8
3,8
3,8
3,9
3,8
3,8
3,8
3,7
3,7
3,8
3,8
3,8
3,8
3,8
3,8
2,1
2,2
2,3
3,9
1,7
3,5
3,9
1,7
3,6
3,6
4

38,2
38,2
36,8
36,8
36,6
36,7
37,8
38,8
39,9
41,4
42,4
43,5
44,8
46,7
44,7
45,6
45,6
47,3
47
46,2
46,2
46,1
46,1
46,2
46,3
46,2
46,2
46,2
46,2
46,2
46,2
46,2
46,1
46,2
46,2
46,2
46,3
46,3
46,2
46,2
46,2
46,2
46,2
46,2
47,9
47,8
47,7
46,1
48,3
46,5
46,1
48,3
46,4
46,4
46

2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2

6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6

0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0

49,6
49,6
52,4
52,4
52,8
52,7
50,4
48,5
46,1
42,9
38,2
32,3
26
16,7
26,5
22,1
22,1
13,5
15
19,2
19,2
19,3
19,3
18,8
18,7
18,8
18,8
19,2
19,2
19,1
19,2
19,2
19,6
19
19
19
18,4
18,7
19,1
19
18,9
18,9
19,1
19,1
10,6
10,9
11,3
19,6
8,6
17,3
19,7
8,7
17,9
17,8
19,8

139,24
139,24
174,24
174,24
179,56
176,89
148,84
125,44
102,01
73,96
57,76
42,25
27,04
10,89
28,09
19,36
19,36
7,29
9
14,44
14,44
15,21
15,21
14,44
13,69
14,44
14,44
14,44
14,44
14,44
14,44
14,44
15,21
14,44
14,44
14,44
13,69
13,69
14,44
14,44
14,44
14,44
14,44
14,44
4,41
4,84
5,29
15,21
2,89
12,25
15,21
2,89
12,96
12,96
16
A-2

P1
104
105
106
107
108
109
110

50
50
50
50
50
50
50

2,4
2,4
3,9
3,4
3,8
3,8
1,6

47,6
47,6
46,1
46,6
46,2
46,2
48,4

2
2
2
2
2
2
2

6
6
6
6
6
6
6

0
0
0
0
0
0
0

11,9
11,9
19,4
17
19,2
19,2
8,1
SSE

5,76
5,76
15,21
11,56
14,44
14,44
2,56
26528,4
3

A-2