190 Robovik torn * Analisis Kinematik Sistem Nonholonomic: Transformasi Homogen dan transformasi heterogen * Analisa Dinamik: Metoda Newton-Euler, Lagagrange-Euler, Jacobian, ‘* Singularity dan Redundancy, ‘+ Persamaan Gerak Dinamik Manipulator dan Mobile Robot. 4.2. PRINSIP DASAR PEMODELAN MATE- MATIK DALAM SISTEM ROBOTIK Gambar 4.1: Diagram sistem robotik G(s) adalah persamaan matematik kontroler sedang H(s) adalah Persamaan untuk sistem robot secara fisik termasuk aktuator dan sistem elektroniknya. Komponen 7; referensi input yang dalam aplikasinya dapat berupa referensi posisi, kecepatan dan akselerasi, Dalam fungsi waktu, nilai input ini dapat bervariasi dan kontinyy yang ‘membentuk suatu konfigurasi trajektori. Komponen e adalah error dan Komponen w adalah output dari kontroler. Output y adalah fungsi gerak robot yang diharapkan selalu sama dengan refer gerak) yang didefinisikan pada input Jika input merupakan fungsi dari suatu koordi orientasi P(xy.2) dan output adalah 0(0,, 0, Jumlsh sendi atau DOF, maka Gambar 4.1 dapat Dderikut. -ktor posisi dan imana 7 adalah ulang sebagai Kinematik dan Dinamik Robot 191 oetao Gambar 4.2: Diag, Dalam Gambar 4.2 di atas, output yang adalah dalam domain sud antara ruang Cartesian dengan ruang s dinyatakan “sebagai kinematik invei Kombinasi antara transformasi koordinat P ke 0 dengan ke disebut sebagai kontrol berupa sinyal error Inputnya kemudi u untuk inyal analog dari raktis, uw ini adal DAC untuk seluruh aktuator robot. 4.2.1 Konsep Kinematik Dalam Gambar 4.2, kontroler dinyatakan sebagai kontroler kinematik Karena mengandung Komponen transformasi ruang Cartesian ke ruang sendi. Dengan di yang bekerja dalam ruang sendi, balik dalam be koordinat, Penjelasan ini dapa2 Robot nema ma Gambar 4.3: Transformasi kinematik maju dan kinematikinvers Dari gambar di atas dapat diperoleh dua pemyataan mendasar, yaitu: bernilai n = (mm, m+ minimum dan p adal jundant, sedang bila (mtp)-DOF maka disebut sebagai robot redundant. Transformasi ini dikenal sebagai kinematik invers, Dari pernyataan di atas nampak bahwa variabel-variabel bebas pada robot yang di adalah berupa variat didefinisikan hampi analisa kinematik invers lebih sering digunakan dan dikaji secara mendalam dalam dunia robotik. Jadi, kinematik dalam robotik adalah suatu bentuk pemyataan yang berisi tentang deskripsi matematik geometri dari suatu struktur robot Dari persamaan kinematik dapat diperoleh hubungan antara konsep ‘geometri ruang sendi pada robot dengan konsep koordinat yang biasa Kinematik dan Dinanth Robot 193 a i tgs dlipakai untuk menentukan kedudukan dari suatu obyek. Dengan model kinematik, programmer dapat menentukan konfigurasi referensi input yang harus diumpankan ke tiap aktuator agar robot dapat melakukan ferakan simultan (seluruh sendi) untuk mencapai posisi yang dikehen- aki, Sebaliknya, informasi kedudukan (sudut) yang dinyatakan oleh tap sendi Ketika robot sedang melakukan suatu gerakan, dengen analisa Kinematik programmer dapat menentukan dimana posisi ujung lengan atau bagian robot yang bergerak itu dalam koordinat ruang. Secara umum persamaan kinematik maju untuk setiap sendi 1DOF dinyatakan sebagai, Peay) = F0.0) dengan r adalah jari- hal ini P adalah tetap/acuan (0, 0) pada tetap dengan asumsi lengan bergerak secara rotasi maka r dianggep konstan. Dengan demikian perubahan P hanya dipengaruhi oleh perubshan 0, Persamaan kinematik invers-nya dapat dinyatakan sebagai, = 50) (42) Jika robot berstruktur n-DOF dengan tugas dinyatakan sebagai suatu fungsi trajektori P(t) dan posisi/orientasi tap lengan sendi dinyatakan sebagai q()=(7,6(0) maka kinematik majunya dapat diekspresikan, Per= Fao) @3) an ink) dan @ adalah sudut sendi, Dalam. atau ditulis (44) (5) invers-nya dapat ditulis, a= FXO) 46)dengan P adalah posisi dan orientasi dari posisi position). Perlu diketahui bahwa jika struktur ma Sebagai kaki dalam suatu robot berjalan (walking (robot dua kaki) maka ujung struktur adalah posi ‘akhir dari (misalnya) telapak kaki 4.2.2 Konsep Dinamik Robot secara fisik adalah suatu benda yang memiliki struktur tertentu dalam pergerakannya dan atau massa/ maka kedua efek, Gambar 4.4: Diagram Model Dinamtk Robot ikan kembali Gambar 4.2 sebelumnya, Jika u adalah sinyal input yang masuk pada model it, a7 dengan adalsh sinyal controler, dan Kin adalah wamik) robot daps yang menyatu dalam fenomena ge @ kecepatan sudut 6, dan percepatan sudut Kinematk dan Dinamik Robot 195 tuatkan skema Kontrol robotk berorientasi dinamik dengan penggam- baran lebih detil tentang torsi yang dihasilkan oleh aktua Gambar 4.5: Diagram sistem kontrol robotik berorient Jika output sistem w» dinyatakan sebagai q maka diberikan kepada sendi-sendi robot adalah, ikenal sebagai Model dinamiinya dinyatakan (49) Hubungan model matematik dinamik invers dan dinamik maju dapat iilustrasikan melalui Gambar 4.6 berikut ini196, Kobotk town 4.2.3 Kontrol Kinematik versus Kontrol Dinamik Untuk mendapatkan sistem kontrol gerakan (motion control) robot ‘yang ideal, yaitu gabungan kontrol kinematik dan kont diperlukan, dinamik maka sinyal aktuasi kontroler dapat lebih presisi dengan dimasukkannya unsur perbaikan torsi yang sesvai dengan efek dinamik ketika robot bergerak. Jika kontrol kinema derfungsi untuk menjaga kestabilan gerak (biasanya dalam level dan kecepatan) maka kontrol spat juga dimasukkan sebagai Kontrol dinamik dengan pertimbangan bahwa sesuai dengan hukum Newton kedua, F = m.a, dengan m(massa) tetap, mengontrol a adalah ‘identik dengan mengontrol F (force), Namun demikian, untuk robot yang mei Tumit seringkali model matematik dinami ‘ipsikan secara rinci dan ideal. Faktor-faktor pada pembebanan, opel antar bagian tubuh robot adalah masa Kiasik dalam pemodelan dinamik yang amat kompleks. Ke dalam aplikasi, para enginer lebih suka. met yang rumit, dan sebs fokuskan kajiannya dalam Kajian-kajian seperti obstacle hal ini kepresisian ger Gapat dikontrol (controlable) selama dan sepanjang referensi diberikan, Dalam konteks inilah kemudian dalam kontrol robotik dikenal dua pendekatan da: itu_ model-based control dan nonmodel-dased control. Model based control didisain dengan mempertimbangkan model trajektori / Kinematk dan Dinanik Robot 197 ‘matematik dinamik robot secara rinci dalam disain kontrol didapat penyelesaian Kontrol yang secara tanggungjawabkan, Yan; yanj igkan_nonmodel-based contre dengan mengaplikasikan metoda-metoda Al. Kontroler fuzzy adalah salah satu contohnya. Perlu digarisbawahi di sini bahwa model matem: robot memang di ataupun rbang tanpa awak, ‘yang tepat akan ketika Kontrol diterapkan pada robot atau sistem yang sebenarnya. Ketika sistem kor model matematik dinamik, H( analisa dalam diagram blok ki ada sistem yang sesungguhnya, sud dari atnya, ‘kontrol zkap dari kontrol kinematiknya - adjustment) sesuai dengan kondisi operasi yang tetap periu diatur sebenamye, 4.3 ANALISA KINEMATIK SISTEM HOLONOMIC Model kinematik robot dapat dibedakan dalam dua kelompok model pergerakan, yaitu * holonomic, dan ‘* nonholonomic.TH Robot kita talis, Gerak holonomic. Dalam robotik iambil_contoh misainya robot manipulator dua sendi yang dengan permuksan bur dari dalam posisi manapun di daerah Cartesian ini da gerakan seperti garis lurus. Gar hol segala arah dengan ujung permukaan kertas, Gerakan berbentuk Baris, kurva melengkung, bahkan sudut tajam dapat dibuat secara Tangsung oleh jung pensil ini Gambar 4.7: Gerakan holonomic Tidak demikian halnya dengan gerak nonholonomic. Ujung ate ‘suatu titik yang memiliki sifat nonholonomic mempunyai keterbatasan jcometri tertentu yang berhubungan dengan (wah Tadap™ harus dipenuhi untuk mendapatkan gerak yang sesuai, Gerak nonholonomic dapat diilustrasikan seperti kita menggores ‘wung pisau atau cutter ke atas permukaan kayu. Tidak seperti pada Kinematik dan Dinamih Robot 199 Serkan holonomic, arah gerak nonholonomic ini dibatasi oleh efeke sentuhan ujung pipih yang menem dapat menggerakkan dengan beba: arah sisi yang tajam dalam “memoton ‘a harus mengarahkan sisi pisau yang tajam ini dengan arah gerak yang kita inginkan. Penjelasan ini Gambar 4.8, Gambar 4.8: Gerakan nonholonomic Gerakan nonholononsic Contoh lasik kinematik dalam robotik yang met sistem penggerak dua roda ki ih roda bebas tanpa melakuken manuver atau mundur sambil ‘alau kita memarkir mobil. Struktur 4 roda pada m sebagai modeVstruktur Ackerm: yang dikenal ann dengan setirkemudi dua roda depan Kinematik nonholonomic, Demikian pula system, dan sebagainya, Robot relort Nesapod, dan robot berkaki lainnya dapat tidak dirrasukkon ees Xclompok nonholonomic jika memiki Kemampuan berger ne samping Thatkenanesung. Untuk lebih jelas, sebagai ilustrasi Gambar 49 ‘memper fihatkan perbedaan gerakan pada robot manipulator yang bersifat holonomic dengan mobile sobot yang memilik sifat nonholoer ge robot scrangga4.3.1 Penggunaan Persamaan Trigonometri Analisis persamaan kinematik dapat diselesaikan dengan cara yang paling dasar yaitu menggunakan persamaan trigonometri. Setiap Komponen dalam koordinat inyatakan sebagai transformasi dari ap komponen ruang Jari-jari r dalam persamaan sering sebagai panjang lengan ik 1. Untuk koordinat 2D komponen, ik dituliskan. mudahkan pemahaman, penjelasan akan diberikan dalam i-contoh pada beberapa robot manipulator berikut ini. Gambar 4.10: Konfigurasi Robot Tangan Satu Sendi Seana Robot Tangan Satu Sendi Kinematik dan Dinamik Robot 201 Kedudukan wjung lengan P(x, y) dapat diperoleh dengan cara kimematik maju sebagai berikut, dan (4.10) [ am ‘Tika (x,y) diketahui maka 6 dapat dihitung dengan cara, [oveefehom oom) | as Rersamaan (4.12) ini adalah kiinematik invers dari Robot Tangan Satu Sendi. Kinematik Robot Tangait Planar Dua Sendi Pethatikan Gambar 4.11 berikut ini Gambar 4.11: Konfigurast Robot Tangan Planar 2 sendi (2D0F) Kedudukan ujung lengan dinyatakan sebagai P(x, y), (4.13) sebagai vektor penjumlahan yang terdiri dati gan-2, (4.14) 08 (0; + 8), Ir sin (8, + @)) (4.15)22 Robotik orn maka *=1 008 8 +h cos (0 + &) (4.16) yh sin 8 +1 sin (6, + 6) 4.17) Persamaan (4.16) dan (4.17) adalah persamaan kinematik maju dari robot tangan planar 2 sendi. Kinematik invers robot dapat dijabarkan sebagai berikut. Dengan ‘menggunakan hukum identitas trigonometri, £05 (a + 5) = cos(a) cos(h) —sin(a) sin() dan (4.18) sin (a + b) = sin(a) c0s(b) + sin(d) cos(a) (19) Persamaan (4.16) dan (4.17) dapat ditulis kembali, X= 11605 +: c0s 6, cos 6 -Iasin & sin 0 (4.20) Y=h sin +1 sin 6 cos 8+ lcos 6 sin (421) Dari dua persamaan terakhir ini kita dapat meneari @ terlebih dahulu dengan mengeluarkan cos ®% dari kedua persamaan. Dengan operasi angkat dua pade kedua nya, dan dikombinasikan didapat, [oma | 423) Perhatikan kembali Gambar 4.11. Sudut dapat dicari melalui, / une = tl dan apo | aay dann [or0-0 Dengan oa hukum identitas trgonometri, (4.25) Kinematik dan Dinanik Robot 203 tan(a) ~ tan(b) an(a~8) = mae T+ tan(a) tani) (26) didapat tan» (427 Sehingga @ dapat dihitung, 2h +b 0805) ~ 2-1 indy 4 oc spettlaeh (428) Walhasil, Persamaan (4.23) dan (4.28) adalah persamaan kinematik invers bagi robot tangan planar dua sendi Kinematik Robot Tangan Planar Tiga Sendi Sekarang kita akan membahas kinematik dari robot tangan planar tiga ih 2D seperti pada Robot lumnya. Konfigurasinya Gambar 4.12: Sistem Robot Tangan Planar 3 sendi (3D0F)204 Robotik toni, Dengan cara analisis kinematik maju yang sama seperti pada Persamaan (4.14) hin, ) Koordinat P(x: yz) dapat diperoleh, r= 160s 6 + ls cos (6, + 8) +h, 608 (6 + 4 +B) (429) Jr ls sin +L sin (8, + 8) +15 sin (8, + 6+ 8) (430) dengan v=(6+&+ 4) @31) wadalah sudut arah hadap lengan-3 terhadap sumbu X. in bahwa Koordinat P dapat dicapai dalam lebih dari satu si w= (A, &, &). Sebagai misal, katakanlah ujung Tengan pada P kita tahan dengan tangan pada satu kedudukan yang tctap, dan sendi-3 kita goyang, maka konfigurasi sudut di an dapat bergerak dengan ujung koordinat P tetap pada kedudukannya, ikatakan, jika arah y tidak diperhitungkan maka robot ini memi fungsi kinematik yang redundant (berlebih) kearena penyelesaian persamaan untuk mendapatkan (6, 8, 8) dari suatu P adalah tidak tunggal (lebih dari satu penyelesaian). Sifat redundant (redundancy) ini dapat mengurangi derajat kebebasan robot. Robot 3DOF yang redundant berfungsi sama seperti 2DOF jika hanya berorientasi ada koordinat P saja Koordinat P(r ys) juga dapat dihitung dengan memanfeatkan hasil dari perhitungan pada kinematik maju robot tangan planar 2 sendi pada Persamaan (4.20) dan (4.21) dengan rumus sebagai berikut. xr=x-h cos y (4.32) yrey-hsiny (433) Untuk kinematik invers, jika (x7, y7) dan (x, ») diketahui maka 6 dan 4 dapat dicari dengan menggunakan Persamaan (4.23) (ny2) dan (x,y), yjuga dapat dicari, sehingga 8 daps 4.3.2 Penggunaan Matrik Rotasi dan Translasi Berikut ini kita akan membahas transformasi koordinat dalam ruang 3D. Seperti telah dijelaskan, untuk analisa dalam daerah Kerja 2D dapat ‘™menggunakan persamaan trigonometri biasa, Namun tidak demikian inematik dan Dinanik Robot 205 halnya dengan ruang 3D. Penggunaan persamaan parsial iigonometsi keurang dapat memberikan solusi yang tepat untuk menyatakan pergerak an dari titik ke titik dalam ruang 3D. Dalam kajian pergerakan 3D dikenal penggunaan aljabar vektor dan aljabar matriks untuk mempermudah analisa, Matriks rotasi Matriks rotasi adalah suatu matriks (3*3) yong didefinisikan sebagai Tuariks transformasi yang beroperasi pada suatu vektor posisi di ruane, i 1 untuk memetakan sistem koordinat OUVW (body-attached frame) vektor ke dalam sistem koordinat referenst OXY (Lihat Gambar 4.13). Sistem koordinat OUVW mer OU, OF dan OW, manakala si referensi yang. tap di muka bumi, sedang OUVW adalah sistem koordinat lokal pada tubub robot, Gambar 4.13: Sistem OUVWW vs OXYZ Misalnya uk kubus dalam Gambar 4.13 adalah tubuh robot dan p adalah suatu tiik pada bagian tubuh robot. Maka p dapat dinyatakan dalam sistem koordinat OUVW maupun OXYZ, Pane ™ (Pes Pre Pa)” atu (434)206 Robot ot Pox = (Pes Py P,)", tanda T adalah operasi transpose, (435) Sekarang bayangkanlsh bahwa (ubuh robot ini bergerak secara rotasi dengan titik © sebagai pusat rotasi. Maka, yang berpindah bukan hanya, titik p namun sistem koordinat OUVW juga ikut berotasi. Bagaimanaksh menyatakan dan menghitung perpindahan koordinat p pada tubuh robot ini ? Dalam hal ini kita dapat menggunakan mat sebagai operator perpindahan berbasis rotas P dinyatakan sebagai, | Secara umum perpindahan Pur =R Pao (436) Jika komponen vektor pada titik Py; dan Psy diuraikan, diperolch (437) (4.38) Dengan menggunakan prinsip produk skalat, ps. py, dan p, dapat dinyatakan, (4.39) (4.40) an (4.42) | (as) R disebut sebagai matriks rotasi Sebaliknya, jika kedudukan py, diketahui maka Py dapat dicari dengan, Powe = Q Pos (4.44) Kinematik dan Dinamik Robot 207 207 dengan Q, ely eons Q}i, Jey ive, (449) Kathy Keely kyeky Karena operasi dot product bersifat komutatif maka, Q=R'=R™ (4.46) sehingga, QR=R'R=R'R=1, (aan) 1s disebit sebagai matriks identitas (3%3), 10 0) elo 1 0 (4.48) loon ‘Sebagai contoh, katakanlah terjadi gerak rotasi sebesar rterjadi pada sumbu OX, Por™ Rus Pow dengan i, =i, (4.49) 0 0 cosa ~sing (4.50) Dengan cara yang sama, rotasi sebesar ’ pada sumbu OY de i., dan rotasi sebesar y pada sumbu OZ dengan i, dapat sehingga dida cos 0 sing Soe eo 4st) ~sinB 0 cos.Matriks Ry, Ryg dan R, yang sangat berguna dalam apl pulator. Matriks Peralihan (Translasi) Transformasikoordinat dalam ruang 3D pada dasarnya teri dari dua dapat bropeassecarabesamaan. Pertattkan Gamat 1 eee indah tempat sekaligus itik p pada bagian tubuh o 0 4 ikenal sebagai matriks rotasi dasar i pemrograman gerak robot mani- i ke arah tertentu. Dengan kata lain, robot berpindah menuju ke titik p’. Gambar 4.14: Sistem OUVW vs OXYZ Dalam Gambar 4.1 P' dapat dinyatakan dalam Pigs MAUpUN Pyne Karena p melakukan gerakan rotasi sekaligus translasi sepanjang s maka dapat ditulis, (4.53) +4 Kinematik dan Dinamik Robot a” atau Prkb >. Pr] ass dengan R adalah matriks ro (3*1), Persamaan (4.54) dapat Poe] r{Po] dengan a (4.55) Pfr) eta: (3%3), dan s adalah matriks translasi ‘Matriks Transformasi Homogen Zpmbinasi matriks rtasi dan matrikstranslasi, T pada Persamaan (4.55) Gikenal sebagai matriks transformasi homogen (homogenous ‘ation matrix). Secara umum matriks transformasi homogen sebagai, nsfor- Rss Paw matriks rotasi ‘vektor posisi] false teen a 50 Dengan ears ini matrks rotai R pada persamaan (4.50), (451) dan (4.52) dapat lang dalam bentuk matriks T sebagai berikut, 1 oo | 6058 0 sing oF =] cosa sina 0 © 1 0 Tee "lo sina core of DM (457) 0 0 0 a) ie aesa oo 0 4 [= vir 09] siny cosy 0 0 Tey D8 (458) Wo cron Persamaan (4.57) hhingga (4.58) disebut sebagai matriks rota homogen dasar (basic homogeneous rotation matrices)= 210. Robot ett Untuk matriks translasi dapat ditulis sebagai berikut 10 0 a Tom *| Elemen diagonal dalam matrik Tay mengandung dua prinsip dasar penskalaan koordi mnal dari matrik (3%3) kiri atas sebagai penskala lokal (lot satu elemen terakhir di kanan bawah sebagai penskala global I scaling. Operasi penskalaan lokal dapat dinyatakan sebagai, ‘a 0 0 OTx] [ax 0 6 0 of y| Jay 0 0 Ofz|er coordi ls ‘Sedangkan operasi penskalaan globalnya adalah, iH tasy (4.59) (4.60) 4.3.3 Metoda Denavit-Hartenberg (D-H) Suatu cara khas representasi antara lengan-lengan yang teritubung dalam suatu manip diperkenalkan oleh Denavit & Hartenberg (1955). Meskipun telah Gasawarsa_yang lalu, metoda ini masih banyak digunakan utamanya untuk Pemrograman robot-robot_ manipulator di industri. Mercka ‘memperkenalkan suatu metoda yang berguna untuk menetapkan suat sistem koordinat berorientasi body (body attached frame, OUVW) untuk Setiap lengan/link yang terhubung dalam suatu struktur hubungan seperti rantai, Prinsip dasar representasi D-H adalah koordinat antar dua link yang berdekatan. Hasilny relakukan transformasi ya adalah suatu matriks Kinematik dan Dinanik Robot 2 sn mengasumsikan link-l ad seterusnya, link-3 dihitung berdasatl kan Tink-ke(n-1). Dengan c: Ww transformasi hanya’ melibatkan i Koordinat tangan atau posisi ujung tah Gambar 4.15 mengilustrasikan dua buah lengan yang terhubung bubungan dapat berupa sendi rotasi ataupun Dalam hal ini, representasi D-H menggunakan 4 buah Parameter at 8d dan a, Untuk robot dengan 1-DOF maka keempat Parameter itu ditentukan hingga yang ke-n. Pen va, 1S adalah sudut putaran pada sumbu 2.1, Gs adalah sudut putaran pada sumbu a, dh adalah trans! da sumbu 2.1, dan pada sumbu x. Dari Gambar 4.15 dapat didefinisikan suatu homogen yang mengandung unsur rotasi dan transla A= RE, 8 Van(0,0,4) Tira ,0,0) R(x) triks_transformasi vaitu (4.62)!bungan antar link dan parameternya konfigurasi sendi putaran, matriks A pada sendi sind, sina, a, c0s8,] Untuk Konfigurasi_ sendi gerak translasi nilai a adalah 0 sehingga Komponen cos o = | dan sin a = 0. 4.3.4 Matriks Rotasi menggunakan Representasi + biasanya adalah , 8 uler. Diketahui terdapat dan ¥. Ketiga notasi ini disebut sebagai sudut ~q Kinematik dan Dinamik Robot 21 bberbagai metode untuk menganalisa gerakan rotasi atau sudut dengan ‘menggunakan representasi Euler. ich, and yaw), Tat ‘macam representasi sudut Euler ini pada sumbu OW Reo} Dari Tabel 4.1, resultan matriks transforinasi rotasi untul ‘masing sistem dapat dituliskan sebagai berikut. Sistem 1 Ree = RegRuoRuy [coup -sing OT1 0 0 rosy —siny 0} sin cos 010 cos -sind| siny cog 0] 0 0 1Jo sina cof o 0 1 [eosseosy—singcasdsinyy —cospsinyr—singcos@cosy sit ea =|sindcosy +eospcosdsiny —ringsiny tcospeorBcosy ~cosssind| (4.64) Lo sindsiny: sindlcosy cosa | Sistem I Roy = Rig pRuy2 Fobeiik [eos sind OT cos 0 sineTcow =siny 0} =|sing cow o} 0 0 |siny com 0 1 9 0 iJ-sing 0 cowl 0 6 1 ~[sinBeosOcosy ecosgsiny —singeosPsiny-cospcosy singing ~sinBcosy sindsiny. os) SOsPCOSBcosy—singsiny —cospcosBsiny—singcosy cospsind) (4.65) Sistem Rea RegRy oRiy com -sing OT cow? 0 sing 0 9 7 =]sné cose of 0 1 0 10 comy —siny 0 0 I ]-sina 0 cos]o siny cog sino cosdsiny cosBeosy 4.3.5 Teknik Kinematik Invers pada Sistem Sudut Euler Beberapa kasus kine diterangkan di muka. enyelesaian kinema ‘manipulator, yang memil salah satu dari sifat transl rolasi spherical ataupun prist ik invers pada robot tangan planar telah kita akan membahas lebih dalam tentang vers sistem robot holonomic umurn, yaitu igurasi serial. Tiap sendi dapat memilikc otasi, Sifat rotasi juga dapat terdiri dari Sskarang kita akan membahis konsep dasar telnik transformasi invers Pada sistem sudut Euler. Katakanlah kita mempunyai matrike rota (G33) sebagai representasiresultan dari sudut Eulerian sistem 1 sebayet berikut, [: : “Jenna «sn Kinematik dan Dinanik Robot 2s ‘maka dapat ditulis kembali, ire GF |SAcon +cospcosdsiny —sinpsiny + coweosdeowy, —coepared MS, a sind sindcosy cos | (4.68) jika masing-masing elemen matrik sebelah kiri diuraikan maka Giperoleh 9 persamaan, yaitu f 4 | json tee ~c0sfsin—singcowcosy singsind Ne mootseony —indeontting 469) sy msing cong +cospcosOxiny (6.70) tz =sinOsiny: (4.71) Sy == cosgsiny ~sin dcos Ocosy: (4.72) Sy =—sin dsiny + cos cos cosy 4.73) 5, =sin cosy (4.73) a, =singsing (4.74) @, =~cospsing (4.75) a, = cos (4.76) ‘Dengan menggunakan Persamaan (4.76), (4.73), dan (4.75) secara berurutan dap: ihitung, Om coe «7 veco(5) 478) reo) 4.79 ‘Nan tetapi solusi dari Persamaan (4.77), (4.78), dan (4.79) tidak Konsisten, dan dapat menyebabkan kesslahay Kontrol, sebab: 1+ Fungsi are-cos atau cos" tidak memiliki akurasi yang baik dalam ‘memperoleh kembali sudut dari nai cos, karena cosy eco,+216 Robotik nit 2. Ketika sin(@) mendekati nol, yakni, @=0° atau @= 180°, Persamaan (4.78) dan (4.79) akan memberikan hasil yang tidak akurat atau hasil yang tak dapat didefinisikan. Dalam pemrograman komputer hal ini dapat menyebabkan hasil perhitungan menjadi NaN (tidak dapat didefinisikan) Oleh karena itu diperlukan suatu cara untuk mendeskripsikan lebih tentang sudut asal yang tepat setelah diinvers. Dalam hal ini Paul et 1981) memperkenaikan sebuah metoda untuk mengklarifikasi sudut sebenamya dengan memasukkan informasi tambahan. tentang Jowadran yang dibentuk oleh dua parameter pembentuk sudut 8, yaitu x dan y. Notasi yang digunakan adalah atan2(y, x) atau arctan2(y, x), 0°S0<90° — untuk+sdan+y 90°56<180° untuk xdan+ y 180" 05-90 untuk - xan y ~90°S6<0° untuk +xdan—y Prinsip operasinya dapat diterangkan sebagai berikut. Perhatikan Kembali Persamaan (4,67) dan (4.68). Dalam 7 "men matriks (3*3) di sebelah kiri adalah informasi yang telah sedang clemen-elemen matriks yang sebelah kanan tidak diketahui. Nilai elemen-clemen sebelah kanan tergantung dari 4.0, dan y yang ketiganya belum diketahui dan akan dicari Pertama, salah satu dari_komponen matrik sebelah kanan Ri goR,o atau R,., dipindah ke kiri dengan sebelumnya diinvers terlebih dahulu. Misalnya R,. dipindah ke kiri, cosy —siny 0 cy sing 0) Rig=]siny cosy of dan Rzy=|-siny cosy 0 sp o 0 4 Lo oo 14 cosy siny OT 5, a] [eos 0 sindTi 0 0 -siny cory fn cosy -siny] (4.82) 0 sin cosy ‘Kinemati dan Dinamik Robot 27 oa eit ot Jika diuraikan, menjadi [sma fom. sing, cons sins, [ cow -siny 0 ~sindt, +eomh, singh, cogs, sing, +couts, |=|eowsinyy cowicowy —sind , 5 2, | |sindsinyy sindcosy cou (4.83) ‘ika elemen (1, 3) di matriks kiri dan kanan dikeluerkan, didapat cosa, + sing, =0 (48a), Dari sini kita dapat mencari ¢, pus (pmo) 7 Berileutnya, dari elemen (1 i Kedua matriks didapat cosy = cong, +n, (4.86) siny = cos, sind ° (487) sehingga y dapat dicari, vom (Sp) eee) Gs arsan 2c, sng, cod sng) 89) Seterusnya, dari elemen (2, 3) dan (3, 3) di kedua matriks dapat dihitung, sind =sin a, ~ cosga, dan cosé=a, (4.90) Dari sini @ dapat dicari, one 222) am (feces) on arctan 2(sin fa, ~cos4a,.a,) (4.92)28 Robotik 4.4 ANALISA KINEMATIK SISTEM NON- HOLONOMIC Seperti yang telah disinggung di muka bahwa salah satu contoh robot kawasan 2D. Kontur rurun lazimnya tidak Gimasukkan sebagai unsur sumbu Z karena navigasi (gerak robot) telap ‘isa diasumsikan bergerak dalam kawasan sumbu XY saja, (4.93) oo ilo o 4 Dalam bentuk grafik, transformasi koordinat ini dapat diilustrasikan seperti Gambar 4.16 berikut. Kinematit dan Dinamit Robot 29 Dari Per an (4.53) dan_memperhatikan Gambar 4.16 koordinat asal ox dinyatakan seba i ai kawasan 2D, 1 Pine dinyatakan sebagai qa(, y:), maka Persamaan (4.53) dap. is kembali sebagai, Cia Dengan memasukkan Persamaan (4.93) didapat, [x2] [cose -sing ~ 4 Px, Ya|=|sin@ cos@ y.~y, | yy (4.95) eos 08 eel Jka diuraikan, diperoleh 2) eos, sind + (xy —x) 32 |=] sina cosa, (496) J O(x,) +0) Persamaan (4.95) berlaku umum untuk setiap transformasi titik ke titik dengan translasi sepanjang (2, y.) hingga (x, y2) dan rotasi sebesar 8,- 6, dalam kawasan koordinat seperti dalam Gambar 4.16. Untuk pergerakan dari ql ke q2, titik q berada pada sumbu UP. Karena titi yang bergerak berada pada pusat sumbu, (0, 0) maka Rerubahan atau rotasi sudut @ dapat dianggap nol, schingge dapat dibuktikan, 22] [in -o +6 Ya |=|0x +1, U oe 4.4.1 Problem Transformasi Homogen dalam Sistem Nonholonomic (497) Pethatikan Kembali Persamsan (4.93). Transformasi berupa rotasi 0 yang ‘erjadi pada kelipatan n, m adalah bilangan integer, akan menyebabhes20 Robotik eee hasil transformasi adalah sama sebab elemen ry mengandung komponen sin 0 dan cos 8. £080 =co82n6=c0s3r0=....=cosnn0=1 dan Sin = sin 20 = sin320 =... =sin nx =0 (4.98) Padahal pada mobile robot, informasi berapa kali telah men; ‘medan ketika melakukan manuver adalah sangat penting diketahi llangnya” informasi jumlah putaran “tub diterangkan sebagai berikut. Misalnya robot melakukan gerak transiesi dan rotasi yang membentuk trajektori kurva dengan radius tertenta. Rotasi tubuh yang dilakukan adalah sebesar radian. Katakan matriks ‘ransformasinya adalah N, ingi cosa -sinz x] [-1 0 7) nelore mer spo 1 a] 39) be oa a ad Sika eet abot melakukan manuver lagi sebesa’radan ka “10 x cae *] 1 0 0} o oie ot) foo a Nampak bahwa hasiinya adalah matriks identitas tanpa disertai informasi ‘mengenai satu putaran penuh yang telah dijelajahinya, Kemudian dixatakan bahwa transformasi homogen tidak selalu dapat digunakan dengan baik dalam menyelesaikan mi kontrol _kinematik mobile robot. Perlu suatu metoda tambahan unt lah rotasi “tubuh” yang telah dilakukan agar posi tas “permukaan bumi” dapat diketahui dengan pasti. Dal sistem holonomic seperti manipulator, memang tidak mungkin ujung tangan melakukan gerakan berputar hingga melebihi 2 radian atau 360° karena strukturnya yang tidak mengijinkan, 4.4.2 Transformasi Heterogen Kanayama & Kahn (1998) mengajukan suatu konsep untuk mengatasi ‘masalah yang dihadapi transformasi homogen dalam kajian kinematik luntuk sistem robot nonholonomic ini. Matriks transformasi homogen Kinematit dan Dinamik Robot 221 ——a ik Rote linyatakannya dalam suatu struktur baru (3x1) bagai_matriks transformasi _heterogen (heterogeneous transformation matrices). ‘Simbolnya kita sebut saja Tx, asy.best (4.101) vntuk suatu grup transformasi (1,.°) pada setiap ttik koordinat dengan orientasi sudut @ dalam domain ruang/daerah kerja robot, 9. Simbol » adalah operator biner fungsi komposisi (composition function) yang didefinisikan sebagai berikut: Perhatikan Gambar 4.17, Gambar 4.17: Transformastkoordinat dalam 2D untuk kajian heterogen Misainya of} (3 (Tk), maka operasi fumgsi komposisi untuk 4, 4 41°42 didefinisikan sebagai, +23 0086, 942 =] 91+ 5G, + 9 co 848, } «a0