Anda di halaman 1dari 27

PENGENDALIAN PROSES

SEMESTER GENAP TAHUN AJARAN 2015/2016

MODUL

: Pengendalian Level

PEMBIMBING

: Ir. Heriyanto

Praktikum
: 22 Maret 2016
Penyerahan Laporan : 29 Maret 2016

Oleh :
Kelompok

: VI

Nama

: Prima Dia Utami

(141411052)

Rahmad Catur Bayu (141411053)


Rd. Riana Gumelar P (141411054)
Kelas

: 2B Teknik Kimia

PROGRAM STUDI DIPLOMA III TEKNIK KIMIA


JURUSAN TEKNIK KIMIA

POLITEKNIK NEGERI BANDUNG


2016

PENGENDALIAN LEVEL
I.TUJUAN
1. Menentukan kurva karakteristik static pada beban berbeda.
2. Melakukan identifikasi system untuk menentukan parameter model proses.
3. Mempelajari pengaruh nilai parameter pengendali pada respon level.
II.LANDASAN TEORI
II.1 Karakteristik Statik
Karakteristik system proses adalah perilaku system yang tidak bergantung waktu.
Dengan kata lain menunjukan hubungan steady-state antara variable proses dan sinyal
kendali. Karakteristik static lebih baik digambarkan dalam bentuk kurva hubungan
antara variable proses dan sinyal kendali. Dari situ dapat dilihat pada sinyal kendali
berapa untuk menghasilkan nilai variable proses tertentu. Dengan karakteristik static
dapat diperoleh informasi:
Linieritas system.
Jenis aksi system proses (direct atau reverse acting)
Steady state gain (Kc)
Pengaruh beban pada kebutuhan besar manipulated variable
Batas pengendalian yang dapat dilakukan (controllability)
II.2 Identifikasi Sistem Proses
Identifikasi system proses dilakukan untuk mengetahui parameter model proses.
Metode sederhana dapat dilakukan dengan uji kurva reaksi. Uji dilakukan dengan
mengubah nilai sinyal kendali pada kerja/operasi ke nilai baru, misal dari 60% ke
70%. Dari uji kurva reaksi dapat diperoleh model FOPDT (first order plus dead time)
yang memiliki tiga parameter:
Steady state gain (Kp), yang menentukan sensitivitas respon
Time constant (p), yang menentukan kecepatan respon.
Dead time (p), yang menentukan besar tundaan respon.
II.3 Pengendalian Level
Dalam pengendalian level ini sebagai PV adalah level air, MV adalah level air
masuk, SP adalah level yang diinginkan, gangguan adalah level air keluar. Sebagai
sensor level adalah jenis sensor tekanan hidrostatik. Tekanan hidrostatik menunjukkan
tinggi level cairan. Oleh transmitter, ketinggian cairan dikorelasikn dengan sinyal arus
4-20 mA. Sinyal dari transmitter dikirim ke pengendali (computer). Aksi pengendali

berjenis berkebalikan (reverse acting). Artinya jika level naik maka level air yang
masuk berkurang.
Sinyal kendali dari pengendali (computer) berupa sinyal tegangan 1-5 V, yang
selanjutnya diubah menjadi sinyal arus 4-20 mA. Oleh converter sinyal arus diubah
menjadi sinyal pneumatic 0,2-1 bar (3-15 psi). Control valve (unit kendali akhir)
adalah jenis pneumatic yang mendapat sinyal pneumatic tersebut.
II.4 Pengaruh Parameter Pengendali
Parameter pengendali PID adalah: gain (Kc) atau Proportional Band (PB), waktu
integral (i), dan waktu derivative (d). Pengaruh masing masing adalah:

Gain proportional: semakin besar nilainya, respon semakin cepat tetapi


system cenderung tidak stabil. Pada pengendali proportional saja (P-

control) dengan memperbesar Kc maka offset lebih kecil.


Waktu integral: integral menghilangkan offset, menambah tundaan
(pergeseran fase), dan membuat system cenderung tak stabil (overshoot dan
decay ratio semakin besar). Semakin kecil waktu integral, respon semakin

cepat tetapi semakin tak stabil.


Waktu derivative: derivative tidak menghilangkan offset, mempercepat
respons, membuat system lebih stabil (overshoot dan decay ratio semakin
kecil ) tetapi system menjadi peka terhadap gangguan cepat (noise).
Semakin besar waktu derivative respons semakin cepat.

III.PERALATAN
Diagram instrument dari pengendalian level sebagai berikut.

Gambar 1. Diagram instrument pengendalian level

Gambar 2. Susunan Peralatan

Keterangan Gambar:
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.

Bak berisi air


Pompa
Control valve
I/P transmitter
Udara instrument
Manometer
Regulator tekanan udara

8. Pengendali luar
9. Panel kendali
10. Komputer
11. Tangki penampung
12. Katung buang manual
13. Sensor dan transmitter level
14. Katup solenoida

IV. PERCOBAAN
4.1 Kurva karakteristik statik
16
14
12
10

Teknan (Psi)

8
6
4
2
0
10%

20%

30%

40%

50%

60%

70%

80%

90% 100% 110%

SInyal Kendali (MV)

Gambar 3. Kurva antara Tekanan dengan Sinyal Kendali

4.2 Menentukan konstanta waktu proses (p), steady state gain (Kp), dan waktu mati
(p).
PV

SP

100
90
80
70
60
Level (%)

50
40

30
20
10
0
0

100

200

300

400

Waktu (s)

500

600

700

t( start )
t( 6,32)

Gambar 4. Grafik Variable Proses dan Set Point


120
100
80
Laju Alir (%)

60
40

20
0
0

100

200

300

400

Waktu (s)

Gambar 5. Grafik Manipulated Variable


Kp, dapat ditentukan dengan :
Kp=

y
u

500

600

700

Kp=

55,0849,54
=0, 567
65,0455 , 28

p, dapat ditentukan dengan:

Pertama, tentukan dulu tstart, pada proses ini tstart pada waktu : 496 s
Tentukan titik y pada saat y63,2, dengan cara:
y ( 63,2 )=49,73+ y ( 0,632 )
y ( 63,2 )=49,73+3,5=53,23

Setelah menemukan titik y63,2, plot titik tersebut terhadap waktu, dan didapat t63,2.
Tentukan p dengan:
( p )=t ( 63,2 )t ( start )
( p )=536496=40 s

p, dapat ditentukan dengan:

Tentukan tUstep dengan melihat waktu ketika merubah sinyal kendali. tUstep bernilai: 486 s
Lihat proses ketika menghasilkan data terukur dengan jelas, disebut dengan tstart, yang
bernilai : 505 s
Tentukan p dengan:
( p )=t ( start ) t ( Ustep )
( p )=505486=19 s

4.3 Pengendali Proportional (P)


Kondisi 1 :
PB = 200%
i = 100000 s
PV

SP

80
70
60
50
40
30
20
10
0
0

50

100

150

200

250

300

350

400

450

500

50

100

150

200

250

300

350

400

450

500

20
18
16
14
12
10
8
6
4
2
0

Kondisi 2 :
PB = 100 %
i = 100000 s
PV

SP

80
70
60
50
40
30
20
10
0
0

20

40

60

80

100

120

20

40

60

80

100

120

30
25
20
15
10
5
0

Kondisi 3 :
PB = 400%
i = 100000 s
PV

SP

80
70
60
50
40
30
20
10
0
0

20

40

60

80

100

120

60

80

100

120

8
7
6
5
4
3
2
1
0
0

20

40

4.4 Pengendali Proportional Integral


Kondisi 1 :
PB = 200%
i = 0,5 s
PV

SP

80
70
60
50
40
30
20
10
0
0

20

40

60

80

100

120

140

160

20

40

60

80

100

120

140

160

25

20

15

10

Kondisi 2 :
PB = 100%
i = 0,5 s
PV

SP

80
70
60
50
40
30
20
10
0
0

20

40

60

80

100

120

140

20

40

60

80

100

120

140

45
40
35
30
25
20
15
10
5
0

Kondisi 3 :
PB = 200 %
i = 1 s
PV

SP

80
70
60
50
40
30
20
10
0
0

20

40

60

80

100

120

140

160

20

40

60

80

100

120

140

160

20
18
16
14
12
10
8
6
4
2
0

Kondisi 4 :
PB = 100%
i = 1 s
PV

SP

80
70
60
50
40
30
20
10
0
0

20

40

60

80

100

120

140

160

20

40

60

80

100

120

140

160

40
35
30
25
20
15
10
5
0

4.5 Pengendali Proporsional Integral Derivative


Kondisi 1 :
PB = 200 %
i = 0,5 s
d = 0,5 s
PV

SP

100
90
80
70
60
50
40
30
20
10
0
0

20

40

60

80

100

120

140

160

180

200

100

120

140

160

180

200

60
50
40
30
20
10
0
0

20

40

60

80

Kondisi 2 :
PB = 200 %
i = 1 s
d = 0,5 s
PV

SP

80
70
60
50
40
30
20
10
0
0

20

40

60

80

100

120

140

20

40

60

80

100

120

140

40
35
30
25
20
15
10
5
0

Kondisi 3 :
PB = 200 %
i = 2 s
d = 0,5 s
PV

SP

80
70
60
50
40
30
20
10
0
0

20

40

60

80

100

120

20

40

60

80

100

120

60
50
40
30
20
10
0

Kondisi 4 :
PB = 100 %
i = 0,5 s
d = 1 s
PV

SP

80
70
60
50
40
30
20
10
0
0

20

40

60

80

100

120

140

160

80

100

120

140

160

120
100
80
60
40
20
0
0

20

40

60

Kondisi 5 :
PB = 100 %
i = 1 s
d = 1 s
PV

SP

80
70
60
50
40
30
20
10
0
0

20

40

60

80

100

120

140

160

80

100

120

140

160

120
100
80
60
40
20
0
0

20

40

60

Kondisi 6 :
PB = 100 %
i = 2 s
d = 1 s
PV

SP

80
70
60
50
40
30
20
10
0
0

20

40

60

80

100

120

140

160

80

100

120

140

160

120
100
80
60
40
20
0
0

20

40

60

Kondisi 7 :
PB = 50 %
i = 0,5 s
d = 2 s
PV

SP

80
70
60
50
40
30
20
10
0
0

20

40

60

80

100

120

140

160

180

200

100

120

140

160

180

200

120
100
80
60
40
20
0
0

20

40

60

80

Kondisi 8 :
PB = 50 %
i = 1 s
d = 2 s
PV

SP

90
80
70
60
50
40
30
20
10
0
0

50

100

150

200

250

150

200

250

120
100
80
60
40
20
0
0

50

100

Kondisi 9 :
PB = 50 %
i = 2 s
d = 2 s
PV

SP

80
70
60
50
40
30
20
10
0
0

20

40

60

80

100

120

140

160

180

200

100

120

140

160

180

200

120
100
80
60
40
20
0
0

20

40

60

80

V. PEMBAHASAN
5.1

Prima Dia Utami

(141411052)

5.2

Rahmad Catur Bayu Ragil

(141411053)

5.4

Rd. Riana Gumelar Pratama

(141411054)

Pada praktikum pengendalian level ini, instrument menggunakan sensor


dengan jenis sensor tekanan hidrostatik dimana tekanan hidrostatik ini akan
menunjukan tinggi level cairan. Aksi pengendali yang berfungsi pada proses ini
adalah reverse acting, dimana jika level naik maka level air yang masuk pun akan
berkurang.
Pada percobaan pertama, yakni membuat kurva karakteristik static antara
tekanan dengan sinyal kendali. Dari kurva static, dilihat bahwa semakin tinggi sinyal
kendali yang diberikan, maka tekanan pun semakin tinggi, dan ketika sinyal kendali
pada saat maksimum, menunjukan bahwa tekanan maksimum pada proses tersebut
adalah sebesar 15 psi. Papa proses, terlihat bahwa system merupakan linier.
Pada percobaan kedua, dilakukan identifikasi pada system proses, dengan cara ketika
system berada pada keadaan steady state sinyal kendali diubah dengan menambahkan
10% dari nilai sinyal kendali sebelumnya. Dan dari reaksi tersebut, dapat terlihat
sensitivitas, kecepatan serta besar tundaan respon. Setelah diidentifikasi, nilai Kp pada
proses sebesar 0,567 dimana nilai tersebut bernilai positif yang menujukan bahwa
proses berjalan dengan aksi berupa reverse actin, nilai Kp sendiri menunjukan respon
perubahan ketika controller diubah (sensitivitas). Identifikasi selanjutnya yakni nilai
dari p, nilai waktu konstan pada proses sebesar 40 s, dimana hal tersebut menunjukan
seberapa cepat sebuah variable proses yang terukur ketika controller diubah secara
tiba tiba. Identifikasi selanjutnya yaitu p, nilai dari waktu mati proses sebesar 19 s,
hal tersebut menunjukan waktu yang berjalan atau dilewati (tunda) dari ketika
controller diubah hingga ketika proses variable terukur dengan jelas.
Pada percobaan selanjutnya yakni dilakukan percobaan dengan pengendali P,
pengendali P merupakan pengendali paling sederhana dalam pengendalian proses.
Pengendali P berfungsi agar pengukuran atau hasil sama dengan set point, akan tetapi
pada pengendali ini, timbul masalah yaitu offset. Offset timbul jika setpoint dan
proses variable tidak berada pada posisi yang sama. Sehingga pada percobaan yang
dilakukan, masih ada offset yang dihasilkan, akan tetapi dengan menambahkan Kc
(100%/PB) maka offset akan berkurang namun osilasi akan bertambah sehingga
proses tidak stabil.
Pada pengendali PI, fungsi dari Integral yakni dapat menghilangkan offset yang
terjadi pada proses. Karena ketika error muncul, nilai integral akan bertambah atau
berkurang sehingga sinyal keluaran akan berubah. Sehingga pengendali PI ini
merupakan tipe pengendali yang digunakan secara luas. Akan tetapi, kekurangan dari
pengendali ini yakni karena ada dua parameter yang diatur, sehingga untuk

menentukan proses yang terbaik pun cukup sukar. Pada proses, dapat dilihat bahwa
semakin kecil waktu integral, maka respon yang ditimbulkan semakin cepat, akan
tetapi menyebabkan proses tidak stabil.
Pada pengendali PID, fungsi dari derivative yakni mempercepat respon dalam
berubah secara instant. Akan tetapi, dengan adanya fungsi pengendali ini, maka proses
akan lebih peka terhadap gangguan, sehingga semakin besar nilai derivative, maka
proses akan tidak stabil. Keuntungan dari pengendali ini yakni dapa mengurangi
osilasi karena proses berubah dengan cepat.

VI. KESIMPULAN
Pengendalian proses dapat dilakukan dengan kendali P, PI, PID. Hal tersebut
memengaruhi respon proses, sehingga keadaan proses berbeda tergantung dari kendali
tersebut. Pada pengendalian proses, ada beberapa parameter yang dapat kita ketahui dari
uji kurva, diantaranya Steady state gain (K p), Time Constant (p) dan dead time ( p)
sehingga dari parameter tersebut, kita dapat mengidentifikasi proses.
VII. DAFTAR PUSTAKA
Heriyanto. Modul Praktikum Pengendalian Level. Bandung : Politeknik Negeri
Bandung
Cooper. J. Douglas. 2005. Practial Process Control using LOOP-PRO Software.
Tolland: Control Station, Inc.