PENGENDALIAN PROSES
Disusun Oleh
Ir. Heriyanto, M.T.
Pengendalian Proses
Membandingkan
PV dengan SP
Menghitung
Jika PV > SP perkecil sinyal kendali
Jika PV < SP perbesar sinyal kendali
Mengoreksi
Perkecil MV
Perbesar MV
Pengendalian Proses
Membandingkan
PV dengan SP
Menghitung
Jika PV > SP perbesar sinyal kendali
Jika PV < SP perkecil sinyal kendali
Mengoreksi
Perbesar MV
Perkecil MV
Pengendalian Proses
Pada pengendali elektronik, sinyal pengendalian memakai arus listrik. Jika katup
kendali jenis pneumatik, maka diperlukan konverter atau transduser I/P (arus ke
pneumatik). Sehingga instrumen yang diperlukan adalah: sensor/transmiiter, pengendali,
transduser I/P, dan katup kendali pneumatik.
Sensor (elemen perasa atau pengindera) adalah piranti yang merespon rangsangan
fisik (variabel proses). Sensor berhubungan langsung atau paling dekat dengan
variabel proses. Disebut juga dengan detecting element (elemen pendeteksi) atau
elemen primer.
Transmiter yaitu piranti yang berfungsi mengubah energi atau informasi yang
datang dari sensor menjadi sinyal standar. Dua macam sinyal standar yang sering
dapat dipakai yaitu sinyal listrik dan pneumatik.
Tabel 3. Sinyal standar dalam pengendalian proses.
NILAI
NILAI
SINYAL
MINIMUM
MAKSIMUM
Pneumatik
3 psi(g)
15 psi(g)
(udara tekan)
20 kPa(g)
100 kPa(g)
Listrik
Umum
Pengendalian Proses
4 mA
0%
SIMBOL
20 mA
100%
Dalam beberapa hal lebih sederhana dengan memasukkan sensor dalam blok transmiter.
Sehingga dalam arti sempit, transmiter adalah instrumen yang mengukur besaran fisik dan
mengirimkannya dalam bentuk sinyal pengukuran standar.
3.2 Unit Kendali Akhir
Unit kendali akhir bertugas menerjemahkan sinyal kendali menjadi aksi atau tindakan
koreksi melalui pengaturan variabel pengendali atau manipulatd variable. Unit ini terdiri
atas dua bagian besar, yaitu actuator dan elemen regulasi. Actuator atau penggerak adalah
piranti yang mampu melakukan aksi fisik. Fungsinya mengubah sinyal kendali menjadi
pengaturan fisik untuk pengendalian variabel proses. Jenis penggerak yang penting dalam
industri proses adalah pneumatik, elektrik, dan hidrolik.
Katup kendali (control valve) merupakan unit kendali akhir yang terdiri atas
penggerak (actuator) dan katup (valve). Sebagai energi penggerak yang umum adalah
udara tekan (pneumatik). Selain udara tekan juga bisa memakai penggerak listrik, baik
motor listrik (motorized valve) maupun solenoida (solenoide valve). Bukaan katup diatur
oleh penggerak.
Fungsi katup kencali adalah mengatur laju alir. Prinsipnya adalah bertindak sebagai
penyempitan variabel (variable restriction) dalam perpipaan proses. Dengan mengubah
bukaan akan mengubah hambatan (juga menguba beda tekanan), sehingga laju alir
berubah. Gambar 6 dan 7 manampilkan sebuah katup kencali dengan penggerak pneumatik
jenis air-to-close. Sinyal kendali 4-20 mA yang berasal dari pengendali elektronik
memerlukan sebuah konverter yang mengubah sinyal arus menjadi sinyal tekanan udara
(pnuematik) 3-15 psig (0,2-1 bar atau 20 - 100 kPa).
Pengendalian Proses
Penggerak pneumatik berisi diafragma yang terbuat dari karet sintetis (misalnya
neoprena) dan pegas. Tekanan udara dari atas atau bawah diafragma akan melawan gaya
pegas. Gerakan penuh stem terjadi pada rentang tekanan udara 3-15 psig. Oleh tekanan
udara yang dikenakan pada diafragma stem bergerak dan katup membuka atau menutup.
Berdasar aksi katup oleh adanya perubahan tekanan udara, katup kencali dibedakan
menjadi dua macam, yaitu air-to-open (AO) atau disebut fail-closed (FC) dan air-to-close
(AC) atau disebut fail-open (FO). Pada jenis air-to-open, katup akan membuka jika
mendapat tekanan udara. Atau dengan kata lain, bila terjadi kegagalan pasokan udara
hingga tekanan jatuh ke minimum, katup akan menutup. Sebaliknya, pada jenis air-toclose, katup akan menutup jika mendapat tekanan udara. Atau dengan kata lain, bila
terjadi kegagalan pasokan udara hingga tekanan jatuh ke minimum, katup akan
membuka.
Berdasar aksi penggerak (actuator) oleh adanya perubahan tekanan udara, katup
kendali dibedakan menjadi dua macam, yaitu: direct acting dan reverse acting. Pada
modus direct acting, sinyal tekanan udara masuk dari atas. Dengan kenaikan sinyal
tekanan udara, stem bergerak ke bawah. Sebaliknya, pada modus reverse acting, sinyal
masuk dari bawah. Dengan kenaikan sinyal tekanan udara, stem bergerak ke atas.
Di kalangan praktisi industri telah berlaku kaidah umum bahwa kenaikan stem
berarti katup membuka. Operator lebih berminat untuk mengetahui dan mengatur posisi
katup, dan bukan nilai sinyal kendali. Sehingga nilai sinyal kendali 0% pada tampilan
panel kendali selalu berarti katup kendali menutup, dan 100% membuka penuh, tanpa
peduli jenis katup kendali. Oleh sebab itu jenis katup kendali yang populer adalah jenis
direct acting air-to-close dan reverse acting air-to-open.
Pengendalian Proses
Blok algoritma kendali dapat berupa perangkat keras atau perangkat lunak. Sinyal
kendali yang diperoleh selanjutnya diproses menjadi sinyal kendali standar (4 - 20 mA
DC). Hubungan antara pengukuran dan sinyal kendali bergantung pada modus langsung
(direct acting) atau berlawanan (reverse acting).
Pengendalian Proses
Direct acting
Reverse acting
Aksi Pengendali
Reverse acting
Direct acting
Pada sistem pengendali digital pada umumnya memisahkan kebutuhan aksi direct
atau reverse dari posisi kegagalan katup kendali (control valve). Sinyal kendali atau
controller output signal pada sistem kendali digital berkisar dari 0 hingga 100%, yang
merepresentasikan persen bukaan katup kendali (control valve). Oleh sebab itu, aksi
direct atau reverse merepresentasikan arah perubahan variabel proses dan katup (valve),
tanpa memperhatikan apakah katup kendali jenis fail-open atau fail-closed.
4. RESPONS SISTEM PENGENDALIAN
Sistem pengendalian terdiri atas: plant yang dikendalikan; sensor dan transmitter;
pengendali; serta control valve. Keluaran sistem adalah variabel proses terkendali.
Masukan sistem adalah SP (nilai variabel proses yang diinginkan) dan gangguan (beban).
Dalam sistem pengendalian umpan balik, variabel proses terkendali (PV) dipengaruhi oleh
setpoint dan/atau beban (gangguan). Perubahan setpoint dapat dilakukan oleh operator atau
pengendali lain. Sedangkan beban dapat berubah secara acak tergantung sistem proses dan
lingkungannya. Pada perubahan pada setpoint atau beban, variabel proses mungkin akan
mengalami beberapa cara perubahan, yaitu: sangat teredam (overdamped), redaman kritik
(critically damped), teredam (underdamped), osilasi kontinyu (sustained oscillation), atau
tidak stabil (amplitudo membesar).
Gambar 10. Bentuk respons variabel proses pada perubahan nilai setpoint.
Pengendalian Proses
Respons tanpa osilasi (sangat teredam) bersifat lambat namun stabil. Tanggapan
redaman kritik merupakan batas akan mulai terjadi osilasi teredam. Sedangkan tanggapan
osilasi teredam mengalami sedikit gelombang di awal perubahan, dan selanjutnya
amplitudo mengecil dan akhirnya stabil. Tanggapan ini cukup cepat meskipun sedikit
terjadi ketidakstabilan. Pada tanggapan dengan osilasi kontinyu, variabel proses secara
terus menerus bergelombang dengan amplitudo dan frekuensi yang tetap. Terakhir,
tanggapan tak stabil, memiliki amplitudo membesar. Kondisi yang terakhir ini sangat
berbahaya karena dapat merusak sistem keseluruhan.
Evaluasi kinerja sistem pengendalian memerlukan dua hal, yaitu jenis uji dan
kriteria yang tepat. Uji dilakukan dengan cara memberi masukan berubah pada nilai
setpoint atau beban. Jenis masukan uji dapat berupa: impuls, step, sinusoida, atau acak
(random). Cara uji yang mudah adalah dengan memberi masukan step, yaitu mengubah
dari satu kondisi steady-state ke kondisi steady-state baru. Dari hasil uji, selanjutnya
dianalisa apakah memenuhi kriteria atau tidak. Kriteria yang umum dipakai adalah:
redaman seperempat amplitudo dan nilai dari integral galat absolut (integral absolute
error, IAE). Di samping itu terdapat kriteria lain seperi redaman kritik, integral kuadrat
error (ISE), dan lain-lain.
4.1 Respons Terhadap Perubahan Setpoint
Nilai setpoint diubah dari satu nilai ke nilai lain (step input). Respons PV diamati.
Bilamana terjadi respons teredam, maka terdapat besaran sebagaimana dalam Gambar 11.
ini adalah, besar amplitudo berikutnya adalah seperempat dari sebelumnya (decay ratio
sebesar 0,25).
Kriteria Nilai dari Integral Galat (Error) Absolut. Kriteria integral galat (error) absolut
menunjukkan luas total galat (error). Kriteria IAE lebih disukai di kalangan praktisi
industri karena kemudahan dalam mengukur.
Pengendalian Proses
10
Pengendalian Proses
11
Direct Acting dan Reverse Acting. Satu hal penting lainnya adalah arah kemiringan
perubahan variabel proses, yaitu langsung (direct acting atau respon positif) atau
berlawanan (reverse acting atau respon negatif). Pada direct acting, kenaikan sinyal
kendali menghasilkan kenaikan variabel proses. Dan sebaliknya, pada reverse acting
kenaikan sinyal kendali menghasilkan penurunan variabel proses.
5.2 Karakteristik Dinamik
Perilaku dinamik atau karakteristik dinamik adalah perilaku sistem yang dipengaruhi
waktu. Karakteristik dinamik dinyatakan oleh dynamic gain. Dengan mengetahui
karakteristik dinamik maka bagaimana cara mengendalikan sistem proses dapat diketahui.
Salah satu cara mengetahui karakteristik dinamik suatu sistem adalah dengan uji respon
frekuensi (frequency response). Masukan sistem berupa sinusoida. Keluaran sistem
dibandingkan dengan masukan. Dari sini diperoleh dua besaran, yaitu perbandingan
amplitudo (Ar) dan kelambatan atau beda fase () antara masukan dan keluaran.
12
Gambar 18. Penentuan waktu mati dan konstanta waktu dengan metode garis singgung-1.
b) Metode Smith
Mungkin model ini yang paling baik dikerjakan secara manual (Smith, 1985). Menurut
Smith, diperlukan dua pengukuran nilai waktu, yaitu y mencapai 28,3% dan 63,2% dari
rentang perubahan (Gambar 19). Waktu t1 dan t2 dihitung sejak masukan mulai berubah.
Pengendalian Proses
13
(1)
dengan,
u = sinyal kendali (%),
Kc = proportional gain (tanpa satuan)
e = error (%)
= (r y) untuk reverse acting
= (y r) untuk direct acting
uo = bias, yaitu nilai (u) pada saat pengukuran sama dengan setpoint (%)
Variabel pengukuran (y) dan setpoint (r) diubah ke dalam persentase dari lebar rentang
pengukuran (span). Sehingga dari persamaan di atas, satuan sinyal kendali adalah persen.
Tanggapan sinyal kendali terhadap perubahan error disajikan pada gambar berikut.
Pengendalian Proses
14
Terlihat bahwa keluaran pengendali sebanding dengan besar error. Tanggapan sinyal
kendali terjadi seketika tanpa ada keterlambatan atau pergeseran fase (c = 0).
Gain Proporsional. Adalah perbandingan antara perubahan sinyal kendali dan error. Pada
proses cepat (kapasitansi kecil), perlu gain lebih kecil agar diperoleh kestabilan.
Sebaliknya pada proses lambat (kapasitansi besar), perlu gain lebih besar agar diperoleh
respon yang baik.
Proportional Band (PB). Adalah persentase perubahan error (atau variabel proses) yang
menghasilkan perubahan sinyal kendali (atau manipulated variable) sebesar 100%. Secara
matematik, dirumuskan sebagai
ProportionalBband, PB =
100
%
Kc
(2)
Pengendalian Proses
15
Kc
edt u
(3)
dengan i adalah waktu integral atau waktu reset. Pada pengendali PI, suku bias (uo) bisa
ditiadakan. Sebab suku integral mampu memberikan nilai bias baru.
Sebuah integrator adalah piranti ideal untuk mengatur nilai bias. Jika pengaturan
nilai bias dilakukan secara manual, disebut manual reset. Sebaliknya, jika dilakukan secara
otomatik dengan memakai integrator, disebut automatic reset atau lebih populer dengan
reset saja. Dengan demikian fungsi utama bagian integral adalah menghilangkan offset.
Pengendalian Proporsional-Integral. Pada pengendali PI terjadi penambahan atau
pengurangan sinyal kendali hingga error hilang. Penambahan atau pengurangan dilakukan
melalui mekanisme integrasi error atau dikenal sebagai aksi reset. Artinya mampu
melakukan reset pada variabel proses hingga nilainya sama dengan setpoint. Karena
memakai mekanisme integral oleh sebab itu disebut juga aksi integral.
Aksi integral menyebabkan keluaran pengendali (u) berubah terus selama ada error
(e) sampai error hilang. Aksi integral pada pengendali PI secara kontinyu menggeser letak
proportional-band (PB) dalam usaha mengubah bias. Penggeseran letak PB tidak
mengubah besar PB. Mekanisme ini menyebabkan variabel proses selalu sama dengan
setpoint (SP) untuk segala perubahan beban dalam batas pengendalian. Tetapi penambahan
aksi integral menambah kelambatan dan ketidakstabilan sistem.
Pengaturan waktu integral tergantung pada kecepatan respons sistem proses. Waktu
integral tidak terlalu kecil karen pengendali terlalu cepat berubah dibanding respons sistem
proses. Hal ini mengakibatkan overshoot dan osilasi berlebihan.
Pengendalian Proses
16
Keterangan:
(1) i terlalu besar
(2) i cukup
(3) i terlalu kecil
Gambar 21. Respons loop tertutup pengendali proporsional-integral pada perubahan beban.
u Kce
Kc
edt K
c d
de
uo
dt
(4)
17
de
uo
dt
(5)
18
Proporsional
+
Integral
+
Derivatif
(PID)
Kc
Kc
i
Kc
i
d
p
K p p
p R
1
K p p
3
p
0,9
K p p
0,9 p
R
1
K p p 12
3,3 p
1,2 p
2 p
0,984 p
K p p
1,435 p
K p p
p
1,645 p
32 6R
p
13 8R
p
1,139 p
p
0,482 p
p
11 2R
0,5 p
0,902 p
K p p
30 3R
p
9 10R
p 4 R
K p p 3 4
Kpp
IAE
0 , 985
0 , 986
0 , 293
0 , 921
0 , 251
0 ,137
PI
PID
Pengendalian Proses
Kc
0,5 Kcu
0,45 Kcu
0,6 Kcu
Tu
1,2
0,5 Tu
d
0
0
0,125 Tu
19
2-5%
Tidak perlu
WAKTU
DERIVATIF
-
Tekanan Cair
50 - 200%
Suhu
10 50 %
2 - 10 menit
2 menit
10 - 30 menit
Bervariasi
Tekanan Uap
Aliran
Komposisi
Level
10 50%
2 - 10
150 - 250 %
2 hmax
100 - 1000 %
0,1 2,0
-
20