Anda di halaman 1dari 74

KEMENTERIAN PENDIDIKAN DAN

KEBUDAYAAN
POLITEKNIK NEGERI LHOKSEUMAWE
Jln.Banda Aceh-Medan Km 280 PO.BOX 90
Lhokseumawe, Aceh
Laporan Praktikum
Pengendalian Level Cairan

Nama
NIM
Kelas
Kelompok
Pembimbing

: Roza Rizkina (1432402005)


: 1432402005
: MIGAS 2B
:4
: Reza Fauzan, ST.M.Sc

JURUSAN TEKNIK KIMIA


PROGRAM STUDI PENGOLAHAN MIGAS
2016

Judul Praktikum
Laboratorium
Jurusan / Prodi
Nama
Kelas / Semester
NIM
Kelompok
Anggota

LEMBAR TUGAS
: Pengendalian level cairan
: Pengendalian Proses
: Teknik Kimia / Migas
: Roza Rizkina
: 2 B / IV ( Empat )
: 1432402005
:4

Faradilla Ulva

Jerry Eka Mukti

M.Abiyu Ichsan

Uraian Tugas
1 Variasikan ukuran orifice : 2 mm, 3 mm, dan 4 mm untuk prosedur manual
inflow dan ON/OFF Control
2

Set Point : 80

Elapsed Time : 2 detik

Waktu interval 5 menit

Ka. Laboratorium

Reza Fauzan, ST. M.Sc


NIP : 19780308 201202 1 003

Buketrata,
Dosen Pembimbing

Reza Fauzan, ST. M.Sc


NIP : 19780308 201202 1 003

LEMBAR PENGESAHAN
Judul Praktikum
Mata Kuliah
Nama
NIM
Kelas / Semester
Dosen Pembimbing
NIP
Ka.Laboratorium
NIP
Tanggal Pengesahan

: Pengendalian level cairan


: Praktikum Pengendalian Proses
: Roza Rizkina
: 1432402005
: 2 B / IV ( Empat )
: Reza Fauzan, ST.M.Sc
: 19780308 201202 1 003
: Reza Fauzan, ST.M.Sc
: 19780308 201202 1 003
:

Ka. Laboratorium

Reza Fauzan, ST. M.Sc


NIP : 19780308 201202 1 003

Buketrata,
Dosen Pembimbing

Reza Fauzan, ST. M.Sc


NIP : 19780308 201202 1 003

BAB I
PENDAHULUAN
1.1.

Tujuan percobaan.
Dapat mengetahui konsep-konsep dasar pengendalian level.
Dapat mengetahui dan memahami unit-unit pengendalian level.
Dapat mengendalikan suatu level ketinggian cairan.
Dapat mengetahui dan memahami konfigurasi suatu pengendalian .

1.2.
Alat dan Bahan
1.2.1 Alat yang Digunakan
Seperangkat alat pengendalian level PCT 50
PC atau Laptop
1.2.2 Bahan yang digunakan
Air
1.3.
Prosedur kerja
1.3.1 Persiapan Alat
1) Peralatan dipastikan telah terpasang sesuai dengan manual, sump diisi dengan
air bersih dan arus listrik dihubungkan ke stopkontak 24V.
2) Valve keluaran (CV2) duka penuh dan dipasang 4 mm orifice dibawahnya dan
2 mm orifice dibawah valve solenoid.
3) Hubungkan USB dengan PC untuk perangkat lunak PCT50 yang telah
diinstal. Perangkat lunaknya dibuka dan dipilih jenis praktikum, misalnya :
Exercise 1 Inflow Control (PC Control)
4) Sebelum memulai, atur bukaan valve dan pompa sebagai berikut :
a. Inlet outlet CV1 dan oulet valve CV2 dibuka penuh.
b. Dipilih ikon (atau View/Diagram) untuk menampilkan proses diagram
mimic
c. Klik power On (In Controls)
d. Jika level mengindikasikan pada mimic diagram tidak 0 mm dengan
bejana yang kosong, klik tombol Zero untuk pembacaan awal nol.
e. Pompa disetting sampai 50 % dengan mengetikkan nilai jadi air akan
terpompa ke bejana proses.
f. Saat level air dinaikkan diatur inlet CV1 sampai level stabil sampai kirakira tingginya setengah bejana proses (Laju alir ke bejana melalui CV1
harus sebanding dengan laju alir melalui CV2)

g. Pompa direset sampai 0 % pada mimic diagram dan bejana dibiarkan


untuk kosong melalui CV2.
1.3.2 Kontrol Manual Level Air (Loop Terbuka)
1) Pompa dinaikkan kecepatannya secara berangsur-angsur dan level yang naik
diamati pada bejana proses saat flow menuju bejana melampaui flow
keluar.Level diamati agar tetap konstan jika kecepatan pompa diatur agar
sesuai dengan aliran keluar. Jika kecepatan pompa terlalu tinggi maka level
akan terus naik dan begitu sebaliknya.
2) Dengan level yang konstan di bejana proses dipilih Go icon agar data
logging nya dimulai dan pembacaan level pad L1 dicatat dengan mm.
3) Valve solenoid dibuka dengan meng-klik tombol di mimic diagram (1
mengindikasi bahwa valve terbuka). Level diamati berkurang perlahan karena
penambahan outflow melaui valve solenoid. Saat level telah berkurang sampai
20 mm dicatat kecepatan pompanya yang terindikasi pada diagram mimic lalu
kecepatan pompa dinaikkan untuk dikembalikan ke level sebenarnya.
4) Valve solenoid ditutup dengan meng-klik tombol pada mimic diagram (0
mengindikasikan valve tertutup)
5) Level yang dinaikkan perlahan diamati karena flow dari pompa sekarang
melewati flow dari dasar bejana proses. Saat level naik sampai 20 mm dicatat
kecepatan pompanya yang terindikasi pada diagram mimic lalu kecepatan
pompa dinaikkan untuk dikembalikan ke level sebenarnya.\
6) Dipilih STOP icon untuk menyelesaikan logging data.
7) Graph icon dipilih untuk menampilkan grafik respon. Peningkatan dan
penurunan level air saat valve solenoid ditutup atau dibuka dan langkah yang
diambil mengembalikan level. Kembali ke mimic diagram, kecepatan pompa
dikurangi dan biarkan bejana kosong.
8) Hasil baru dibuat dengan memilih Next icon pada tool bar dan pilih Go icon
untuk memulai data logging.
9) Kecepatan pompa dinaikkak secara berangsur sampai level mulai naik. Pompa
ditinggalkan pada kecepatan ini sehingga bejana proses terisi. Saat level
mencapai 150 mm, pompa dihentikan dan biarkan bejana proses kosong.
10) Saat bejana kosong, pompa dimulai pada kecepatan 75% sehingga bejana akan
terisi. Saat level mencapai 150 mm, pompa dihentikan.
11) Grafik dilihat dan diamati perbedaan antara rata-rata pengisian pada kecepatan
pompa yang berbeda. Dicatat juga pengosongan bejana pada rate yang sama,
ditetapkan dengan keluaran orifice dibawah valve CV2.
12) Percobaan dilakukan dengan ukuran orifice dengan diameter yang berbeda (2
mm pada CV2 dan 4 mm pada solenoid valve)
1.3.3 ON/OFF Kontrol level air (Loop Tertutup)
1) Pilih kotak PID pada diagram, set proporsional band, waktu integra, dan
waktu derivatif ke O dan atur set pointnya ke 75 mm. Klik apply.

2) Pilih metode otomatis dan pilih ikon Go untuk memulai data logging.
3) Pompa hidup level akan naik dan air akan keluar dari bejana melalui valve
outlet CV2. Level akan naik terus sampai mencapai set point. Saat level
mencapai set point pompa akan mati dan level akan turun dan air keluar
melalui CV2. Saat level turun dibawah set point, pompa akan hidup lagi.
4) Pada kontroler PID atur set point sampai 50 mm. Amati pompa agar tetap mati
sampai level turun ke set point baru dan hidup lalu mati sebelum adanya level
baru
5) Diatur set point sampai 100 mm dan amati respon dari proses
6) Efek dari gangguan;
Buka solenoid valve (klik tombol pada diagram, 1 artinya valve terbuka).
Amati level turun lebih cepat akibat keluaran yang besar melalui solenoid
valve lalu kontroler diganti ke pompa untuk mengembalikan ke level
semula.Tutup valve solenoid.
7) Efek perbedaan antara rate Inflow dan rate Outflow;
Tutup inlet valve CV1 jadi level hanya naik saat pompa hidup. Biarkan level
naik dan turun dengan beberapa siklus lalu buka valve solenoid untuk
mengganggu proses. Jika gabungan outflow melebihi inflow maka level akan
terus turun walaupun hidup dan level yang diinginkan tidak tercapai. Tutup
valve solenoid
8) Buka inlet valve CVI agar level naik secara cepat dan biarkan level naik dan
turun melalui beberapa siklus lalu buka valve solenoid untuk menganggu
proses. Pilih STOP untuk menghentikan data logging
9) Lakukan percobaan dengan mengganti ukuran orifice ( 2mm pada CV2 dan 4
mm pada solenoid valve)
1.3.4 Menggunakan PID kontroler (PCT 54)
1) Lakukan percobaan 1.3.2 dan 1.3.3 dengan PCT 54

1.4 Gambar Rangkaian Alat

Gambar 1.1 Seperangkat Alat PCT 50

BAB II
TINJAUAN PUSTAKA
2.1 Sistem Pengendalian
Sistem pengendalian adalah susunan komponen komponen fisik yang
dirakit sedemikian rupa sehingga berfungsi untuk mengendalikan sistem itu
sendiri atau sistem lain yang berhubungan dengan sebuah proses. Atau dengan
pengertian lain sistem pengendalian adalah suatu proses / pengendalian terhadap
suatu atau beberapa besaran sehingga berada pada suatu harga atau range tertentu.
Hampir semua proses dalam dunia industri membutuhkan peralatan-peralatan
otomatis untuk mengendalikan parameter parameter prosesnya. Otomatisasi
tidak saja diperlukan demi kelancaran operasi, keamanan, ekonomi, maupun mutu
produk, tetapi lebih merupakan kebutuhan pokok. Kita tidak akan mungkin
menjalankan suatu proses industri tanpa sistem pengendalian, contohnya
pengendalian disuatu proses pengilangan minyak.
Ada banyak parameter yang harus dikendalikan di dalam suatu proses. Di
antaranya, yang paling umum, adalah tekanan (pressure) di dalam sebuah vassel
atau pipa, aliran (flow) didalam pipa, suhu (temperature) di unit proses seperti
heat exchanger, atau permukaan zat cair (level) disebuah tangki. Dan ada beberapa
parameter lain diluar keempat parameter diatas yang cukup penting dan juga perlu
dikendalikan karena kebutuhan spesifik proses, diantaranya : pH di industri
petrokimia, water cut (BS & W) di ladang minyak mentah, warna produk di suatu
fasilitas pencairan gas (NGL) dan sebagainya. Gabungan serta kerja alat alat
pengendalian otomatis itulah yang dinamakan sistem pengendalian proses
(process control system). Sedangkan semua peralatannya yang membentuk sistem
pengendalian disebut instrumentasi pengendalian proses (process control
instrumentation). Kedua hal terdsebut berhubungan satu sama lain, namun
keduanya mempunyai hakikat yang berbeda. Ilmu process control instrumentation
lebih terfokus pada penjelasan kerja alat sedangkan process control system lebih
terpusat pada kerja sistem tersebut.
Pada akhirnya pengendalian otomatis memegang peranan penting dan
memberikan kemudahan dalam mendapatkan performansi dalam suatu sistem
dinamik, mempertinggi kualitas, menurunkan biaya produksi dan mempertinggi
laju produksi, serta meniadakan pekerjaan pekerjaan rutiin yang harus dilakukan
oleh manusia. Namun semua peran operator manual digantikan oleh sebuah alat
yang disebut controller. Tugas membuka dan menutup valve tidak lagi dikerjakan
oleh operator tetapi atas perintah controller. Untuk keperluan pengendalian
otomatis, valve harus dilengkapi dengan alat yang disebut actuator , sehingga unit
valve yang sekarang menjadi unit yang disebut control valve. Semua peralatan
pengendalian inilah (controller dan control valve) yang disebut sebagai
instrumentasi pengendalian proses.

2.2 Istilah dan Elemen dalam Sistem Pengendalian Proses


a. Process (Proses)
Dalam kamus Merriam Webster mendefinisikan proses sebagai operasi atau
perkembangan alamiah yang berlangsung secara kontinyu yang ditandai oleh
suatu deretan perubahan kecil yang berurutan dengan cara yang relative tetapdan
menuju kesuatu hasil atau keadaan akhir tertentu. Atau tatanan peralatan yang
mempunyai suatu fungsi tertentu. Input proses dapat bermacam macam, yang
pasti ia merupakan besaran yang dapat dimanipulasi oleh final control element
atau control valve agar measurement variable sama dengan set point.
b. Plant
Plant adalah seperangkat peralatan, mungkin hanya terdiri dari beberapa bagian
mesin yang bekerja bersama - sama, yang dilakukan untuk melakukan suatu
operasi tertentu. Atau dengan kata lain plant adalah objek yang dikendalikan.
c. System (sistem)
Sistem adalah kombinasi dari beberapa komponen yang bekerja bersama sama
dan melakukan suatu sasaran tertentu.
d. Controlled Variable
Controlled variable adalah besaran atau variable yang dikendalikan. Besaran ini
pada diagram kotak disebut juga dengan out put proses atau process variable.
e. Manipulated Variable
Manipulated variable adalah input dari suatu proses yang dapat dimanipulasi atau
di ubah ubah besarnya agar process variable atau control variable besarnya sama
dengan set point
f. Disturbance (Gangguan)
Disturbance adalah suatu sinyal yang cenderung mempunyai pengaruh yang
merugikan pada harga keluaran system,atau biassa disebut dengan besaran lain,
manipulated variable yang menyebabkan berubahnya controlled variable ,
besaran ini juga lazim disebut dengan load.
g. Sensing Element
Sensing Element adalah bagian yang paling ujung suatu sistem pengukuran
(measuring system), bagian ini juga disebut dengan sensor atau primary element.
h. Transducer dan Transmitter
Transducer adalah unit pengalih sinyal sedangkan transmitter adalah alat yang
berfungsi membaca sinyal sensing element dan mengubahnyya menjadi sinyal
yang dapat dimengerti oleh controller. Transmitter lebih khusus pemakainnya
dalam sistem pengukuran.
i. Measurrement Variable
Measurement variable adalah sinyal yang keluar dari transmitter. Besaran ini
merupakan cerminan besarnya sinyal sistem pengukuran.

j. Set point
Set point besar process variable yang dikehendaki. Sebuah controller akan selalu
berusaha menyamakan controlled variable dengan set point.
k. Error
Error adalah selisih antara set point dikurangi dengan measured variable. Error
bisa negatif dan bisa juga positif. Bila set point lebih besar dari measured variable
demikian sebaliknya bila set point lebih kecil dari measured variable maka error
akan negatif.
l. Controller
Controller adalah element yang mengerjakan tiga dari empat tahap langkah
pengendalian yaitu membandingkan set point dengan measurement variable,
menghitung berapa banyak koreksi yang dilakukan, dan mengeluarkan sinyal
koreksi sesuai dengan hasil perhitungan tadi. Controller sepenuhnya
menggantikan peran manusia dalam meengendalikan sebuah proses. Controller
sering diterjemahkan sebagai alat pengendali.
m. Feedback (Umpan Balik)
Umpan balik adalah sifat dari suatu sistem untaian tertutup yang memungkinkan
keluarannya bisa dibandingkan dengan masukan sistem itu agar tindakan
pengendalian yang tepat sebagai fungsi dari keluaran dan masukannya bisa terjadi.
n. Final Control Element
Final control element adalah bagian terakhir dari instrumentasi sistem
pengendalian. Bagian ini berfungsi untuk mengubah measurement variable
dengan cara memanipulasi besarnya manipulated variable, berdasarkan perintah
controller.
2.3 Pengendalian Level
2.3.1 Liquid Level Control
Kontroler ini mengendalikan ketinggian cairan (liquid level) pada nilai
setpoint-nya. Gambar berikut ini memperlihatkan contoh dari mekanisme liquidlevel control.

Gambar 2.1 Pengendalian Level


(Sumber : BPST, 2007)

Penjelasan gambar:
Level Indicator mengukur ketinggian h di dalam tangki.
Nilai h akan dibandingkan dengan set point hSP, yaitu ketinggian yang
diinginkan.
Controler akan memutuskan/mengoreksi error dengan mengirimkan sinyal ke
elemen pengendali akhir
Berdasarkan sinyal ini control valve akan membuka atau menutup sampai
keadaan mantap tercapai
Mekanisme kontrol yang tepat adalah apabila h naik (turun), maka control
valve akan membuka (menutup).
2.3.2 PCT 50 Level Control
A. Deskripsi
PCT 50 terdiri dari kombinasi antara tangki sump/bejana level dengan
koneksi listrik, disatukan dalam satu alas dasar. Setiap proses menggabungkan
hubungan listrik dengan sensor, arus listrik dan koneksi USB. Artinya pengguna
hanya butuh mengisi proses dengan air, menghubungkan adaptor dan kabel USB
ke PC untuk operasionalnya.Penggunaan material yang tembus pandang
memberikan penglihatan yang jelas saat proses dan lokasi kontrol dari komponen
seperti sensor dan element kontrol lainnya.
Berbagai fasilitas yang beroperasi memungkinlan optimasi dari pengaturan
PID untuk menentukan karakteristik yang tepat dan mendemonstrasikan respon
dari optimun dan non-optimun konfigurasi kontroller.
Gangguan (disturbance) dapat diaplikasikan pada proses untuk menguji stabilitas
sistem dengan setting controller yang dipantau. Besarnya gangguan akan
mengubah langkah yang telah ditentukan atau diubah secara kontinyu untuk
mencapai spesifik respon pada sistem. Operasi manual melalui PC dapat menguji
open loop dari tiap proses untuk menentukan respon sistem untuk nilai yang tepat
P,I, dan D, periode waktu, dll pada konfigurasi close loop.

Gambar 2.2 PCT 50


(Sumber : Armfield Manual)
B. PCT Level Control Proses
Menunjuk kepada diagram alat untuk detai tentang PCT50 level process.
Tampak depan menunjukkan susunan dari PCT50 and diagram hubungan
menunjukkan proses operasi sesuai manual. Pemasukan ke bejana proses
(dicontrol dengan bermacam-macam pompa) atau pengaliran ke luar dari bejana
proses (dikontrol dengan bukaan dan tutupan valve solenoid pada selang waktu).
PCT50 adalah alat untuk mengontrol level menggunakan air sebagai fluida yang
bekerja untuk menjaga keamanan saat pemakaian. Air yang dimasukkan pada
sump bagian bawah dipindahkan ke bagian atas bejana proses (1) melalui berbagai
pompa sentrifugal yang terendam (10). Penghubung yang cepat dilepas dapat
membuat oulet tube pompa yang fleksibel terputus ke aid-priming pompa
setelah mengisi sump dengan air. Susunan inlet yang vertikal pada bejana proses
dapat memvisualisasikan air yang masuk ke bejana, level air yang bebas dan
integral valve yang tidak kembali (8) mencegah air dari terkuras kembali ke
bejana sump saat pompa dikurangi atau dihentikan. Valve inline ball (cv1) diatas
penghubung lepas cepat memungkinkan laju alir air yang masuk ke bejana proses
dapat bervariasi, kecepatan pompa yang berbeda, dan cocok untuk suatu
demonstrasi. Level air didalam bejana proses diukur dengan menggunakan sensor
tekanan elektronik (2) yang menjulang mengelilingi bejana. Salah satu sisi dari
sensor dihubungkan dengan lubang tube yang tembus pandang didalam bejana

proses dan satunya lagi terbuka di atmosfir, sehingga memungkinkan tekanan di


bejana proses dapat diukur relatif dengan atmosfir. Oleh karena itu, sensor
mengukur level air didalam bejana proses. Level ini juga memberi indikasi (1)
pada skala di sisi bejana proses Air dikosongkan dari bejana proses kembali ke
sump bagian bawah tank dengan dua keluaran didasar bejana proses. Laju alir
melalui keluaran utama adalah kontinyu. Laju alir melalui outlet kedua dapat di
mulai dan dihentikan dengan valve solenoid (sol) dibawah remote control. Kedua
outlet menggabungkan ball valve yang beroperasi (cv2 dan cv3) yang
memungkinkan aliran air dapat bervariasi secara kontinu untuk demonstrasi
tertentu. Kedua outlet juga menggabungkan antara orifice yang dapat berubah (3
dan 5) yang memungkinkan laju alir dapat ditetapkan pada nilai yang telah
ditetapkan sebelumnya, bervariasi hanya ukuran orifice dan bagian depan bejana
proses. Ukuran orifice diubah dengan melepaskan fitting plastik yang memuat
orifice dan menggantinya dengan alternatif yang tersedia. Fitting menggabungkan
cincin o seal dan hanya membutuhkan pengencangan. Alternatif ukuran orifice
(12) disimpan di lubang uliran pada bagian depan dari dasar plate saat tidak
digunakan. Luapan (6) pada bejana proses kembali ke tangki sump air, mencegah
bejana proses dari pengisian berlebih. Pengukuran level dengan sensor tekanan,
pompa sentrifugal dan solenoid valve dihubungkan ke listrik (4) yang
menggabungkan sinyal yang dibutuhkan, memungkinkan proses operasi langsung
dari pc menggunakan usb port. Secara alternatif, proses dapat dioperasikan
dengan menggunakan controller seperti PCT54 (PID controller) atau PCT55
(programmable logic controller) yang dihubungkan ke arus listrik. Software
komputer dengan PCT50 dapat mengontrol proses level dan pemasukan data
dengan menggunakan pc. Secara alternatif, software dapat measukkan data hanya
saat mengoperasikan alat dengan menggunakan PID controller atau PLC.
Dua proses kontro loops yang tersedia :
1) Level control dengan hanya perbandingan berbagai kecepatan pompa
(kontrol inflow)
2) Level control dengan perbandingan waktu dari bukaan valve solenoid
(outflow kontrol)
2.4 Prinsip-Prinsip Pengendalian Level
Gambar di bawah ini menunjukkan bagaimana seorang operator
mengendalikan level (permukaan zat cair) di sebuah tangki. Air yang masuk ke
dalam tangki dipompa dari sebuah sumur, dan air yang keluar dari tangki dipakai
untuk keperluan pabrik. Andaikata level di tangki dikehendaki selalu 50% dari
ketinggian tangki, maka operator harus selalu menambah atau mengurangi bukaan
valve apabila level tidak berada di 50%. Bila level kurang dari 50%, operator
harus menambah flow dengan lebih membuka valve. Sebaliknya, bila level lebih

tinggi dari 50%, operator harus mengurangi dengan lebih menutup valve. Pada
pengendalian semacam ini, operator harus selalu waspada dan siap untuk
membuka dan menutup valve agar level tetap berada pada 50%.

Gambar2.3 Pengendalian level oleh manusia


(Sumber : Repository USU, 2011)
Pengendalian seperti diatas disebut pengendalian oleh manusia (manual
control). Sistem pengendalian manual masih tetap dipakai pada beberapa aplikasi
tertentu. Biasanya proses ini dipakai pada proses-proses yang tidak banyak
mengalami perubahan beban (load) atau pada proses yang tidak krisis. Load
(beban) di dalam contoh pengendalian di atas adalah flow pemakaian air pada
pabrik. Kalau pemakaian air oleh pabrik tidak sering berubah-ubah, operator tidak
perlu terus-menerus mengamati level dan menambah atau mengurangi bukaan
valve. Tetapi kalau load selalu berubah-ubah, operator terpaksa harus mengamati
level dan segera melakukan koreksi terhadap naik turunnya level. Keteledoran
operasi akan menyebabkan air tumpah, atau sebaliknya tangki menjadi kosong.
Dari keadaan di atas, dapat dengan mudah dimengerti bahwa dasar utama
pemilihan pengendalian manual adalah karena keperluan proses memang
memungkinkan untuk pengendalian manual. Dari segi ekonomi, instrumentasi
pengendalian manual tentu lebih murah dari instrumentasi pengendalian otomatis,
karena instrumentasi yang dibutuhkan memang lebih sederhana, namun bukan
berarti demi menghemat investasi maka system pengendalian bisa dibuat manual.
Pengendalian manual hanya dapat dipakai kalau operasi proses memang
memungkinkan hal itu. Ada beberapa kebutuhan operasi prosses bahwa
pengendalian manual tidak memungkinkan. Contoh paling sederhana dapat
kembali diambil dari gambar 2. kalau pemakaian air oleh pabrik berubah-ubah
secara terus-menerus, keteledoran operator kemungkinan besar menyebabkan

tumpahnya air dan kosongnya tangki. Operator, sebagai manusia biasa sangat
mudah dipengaruhi oleh menurunnya konsentrasi kerja, rasa jemu dan keadaan
lainnya. Kalau pengendalian operasi proses yang jauh lebih kritis dari contoh
diatas mengandalkan manusia sebagai sarana pengendalian, akan bagaimana
jadinya. Untuk itu, sistem harus dibuat otomatis. Peran operator dalam sistem
pengendalian manual digantikan oleh sebuah alat yang disebut controller. Tugas
membuka dan menutupnya valve tidak lagi dikerjakan oleh operator, tetapi atas
perintah controller. Untuk keperluan pengendalian otomatis, valve harus
dilengkapi dengan alat yang disebut actuator sehingga unit valve sekarang
menjadi suatu unit yang disebut control valve. Semua peralatan pengendalian
inilah yang disebut sebagai instrumentasi pengendalian proses.
Sistem pengendalian pada gambar 2.3, operator harus mengamati
ketinggian level, kemudian mengevaluasi apakah level yang ada sudah sesuai
dengan yang dikehendakinya. Kalau level tak sama dengan yang dikehendakinya,
operator harus memperkirakan seberapa banyak valve harus lebih ditutupi atau
dibuka. Selanjutnya operator harus benar-benar mengubah bukaan valve sesuai
dengan yang diperkirakan tadi.
Dalam mengendalikan proses operator mengerjakan empat langkah
berikut, yaitu
1. mengukur
2. membandingkan
3. menghitung
4. mengoreksi .
Pada waktu operator mengamati ketinggian level, yang ia kerjakan
sebenarnya adalah langkah mengukur proses variabel. Proses variabel pertama
kali diperkenalkan disini sebagai besaran parameter proses yang dikendalikan.
Pada contoh proses pada gambar 2 , proses variabelnya adalah level. Kemudian
operator membandingkan apakah hasil pengukuran tadi sesuai dengan apa yang
dikehendakinya. Besar proses variabel yang di kehendaki tadi disebut set point .
penyimpangan antara set point dengan peubah yang dikendalikan disebut error.
Error + set point = proses variable
Proses variabel bisa lebih besar atau lebih kecil daripada set point. Oleh
karena itu, menentukan ke arah mana dan seberapa besar koreksi bukaan valve
perlu dilakukan. Bila negatif (berarti proses variabel lebih besar dari set point
atau level diperbesar 50%) operator harus mengurangi flow dengan lebih menutup
valve. Sebaliknya bila error positif (berarti proses variabel lebih kecil dari set
point atau level dibawah 50%). Operator harus menambah flow dengan lebih
membuka valve.
Seorang operator yang berpengalaman tak akan sembarangan membuka
atau menutup valve. Ia juga akan memperkirakan seberapa banyak valve perlu
lebih dibuka atau lebih ditutup. Pada tahapan ini operator sebenarnya berada pada

langkah menghitung. Langkah berikutnya yang perlu dilakukan untuk operator


adalah mengubah bukaan valve sesuai hasil perbandingan dan perhitungan tadi.
Langkah terakhir inilah yang disebut langkah mengoreksi.
Keempat langkah yang dilakukan oleh operator tadi, yaitu ; mengukur,
membandingkan, menghitung , dan mengoreksi ; seluruhnya dapat dilakukan oleh
instrumentasi. Manusia kemudian sama sekali tidak menentukan keempat langkah
tadi. Operator hanya menentukan besarnya set point, dan semuanya akan
dikerjakan secara otomatis oleh instrumentasi. Sistem pengendalian semacam
inilah yang disebut system pengendalian otomatis ( automatic control system ).
Keempat tahapan pengendaliannya sepenuhnya dilakukan oleh instrumen. Mata
rantai pengendaliannya kemudian disebut mata rantai tertutup, dan sistemnya juga
disebut system pengendalian tertutup atau closed loop system.
2.5 Diagram kotak
Diagram kotak diciptakan para ilmuwan sebagai alat bantu untuk
mempermudah dalam mempelajari ilmu sistem pengendalian.
Ada dua macam diagram kotak yang biasa dipakai dalam ilmu sistem
pengendalian, yaitu diagram kotak simbolis dan diagram kotak matematis. Di
kedua diagram kotak itu, masingmasing elemen yang ada di dalam sistem diwakili
oleh sebuah kotak. Pada diagram kotak simbolis, sebuah kotak dibubuhi nama
atau simbol-simbol. Pada diagram kotak matematis, setiap kotak dibubuhi fungsi
matematis yang merupakan hubungan input dan output elemen. Lihatlah bentuk
kedua diagram input dan output tersebut pada gambar 2 dan gambar 3. Bila valve
dan tangki (proses) pada gambar 1 digambarkan dalam diagram kotak ; akan
diperoleh bentuk diagram sebagai berikut:

Gambar 2.4 Diagram kotak proses untuk contoh pada gambar 2


Setiap kotakpada gambar 2 mempunyai sebuah input dan outputyang
digambarkan dalam bentuk anak panah. Kotak valve mempunyai input bukaan
valve (0-100%) dan mempunyai output aliran air masuk ke tangki (juga 0-100%).
Kotak berikutnya adalah kotak yang mewakili tangki (proses). Pada
contoh dalam gambar 1 kotak ini mewakili tangki dalam bentuk input berupa flow
air yang masuk ketangki, output berupa level. Perhatikan pada gambar 2 itu,
output kotak pertama merupakan input kotak kedua. Jadi output kotak pertama
(flow air masuk ke tangki) juga merupakan input kotak kedua (tangki). Kotak

yang lain adalah yang mewakili beban (load). Kotak ini menumjukkan bahwa load
juga mempengaruhi besarnya proses. Pada contoh ini load adalah banyaknya
pemakaian air oleh pabrik. Bila permukaan air bertambah, permukaan tangki akan
menurun. Dan bila permukaan air menurun maka permukaan air dalam tangki
akan naik.
Selain kedua kotak yang telah diterangkan tadi, ada elemen lain dengan
tanda lingkaran kecil, yang diberi tanda positif (+) dan negatif (-). Elemen ini
disebut summing junction. Elemen ini mewakili fungsi penjumlahan atau
pengurangan besan sinyal. Dalam contoh ini tanda positif menyatakan
penjumlahan dan level akan bertambah jika aliran air yang masuk kedalam tangki
bertambah dan level akan turun jika permukaan air (load) bertanbah. Tanda pada
summing junction bisa keduanya positif, negatif, dan bisa juga positif negatif
seperti pada gambar 2. Diagram kotak seperti pada gambar 2 inilah yang disebut
diagram kotak simbolis. Bila diagram kotak ini digambarkan secara matematis,
masing masing kotak akan berisi fungsi matetatis yang menyatakan hubungan
input dan output. Fungsi matematis tersebut disebut fungsi transfer. Bentuk
matematis sebuah fungsi transfer bisa sederhana misalnya bilangan bulat atau
pecahan, bisa juga berbentuk persamaan differensial yang kompleks.
Perhatikan sistim tinggi cairan dalam berikut dibawah ini. Sistem ini
disebut Single Prosses Capacity karena hanya memiliki satu unit proses yaitu
sistem tinggi cairan dalan tangki. Sistem pengendalian ini juga disebut linier open
loap system, karena mempunyai satu unit proses yang dikendalikan secara
manual.

Gambar 2.5. Sistem tinggi cairan dalam tangki


Bagaimana bentuk fungsi transfer untuk sistem pengendalian diatas? Dan
bagaimana pula blok diagam sistem sistem pengendalian diatas ? Untuk
menjawab kedua pertanyaan diatas, adalah sangat penting dibuat dan ditentukan
input, output, proses serta hubungan matematisnya. Untuk itu harus dibuat
keseimbangan massa cairan pada tangki proses. Pada bab ini kedua pertanyaan
diatas akan dijawab dengan menggunakan transformasi laplace seperti berikut ini:

Neraca untuk tangki diatas adalah:


q q0= A

dh
... ..1
dt

Asumsikan harga dimensi adalah konstan. Maka persamaan 1) diatas dapat


dituliskan sbb:

Dalam keadaan steady state, persamaan 2) diatas dapat dituliskan sbb:


Tanda s pada persamaan 3) diatas menyatakan kecepatan aliran flida yang masuk
dam keluar pada keadaan stedy state.Deviasi keadaan unstedy state dan keadaaan
stedy stste dapat didefinisikan sebagai:

Dimana:
Maka persamaan 4) dapat dituliskan sebagai:

Karena aliran fluida bersifat laminer, Q0 mempunyai hubungan linear terhadap H,


maka:

Dengan menggabungkan persamaan 5) dan 6) dihasilkan persamaan 7) dibawah


ini:

Dimana = A.R = tetapan waktu (time konstan atau lag time)


A = luas penampang tangki
Dengan transformasi laplace, persamaan 7) dapat digunakan untuk menentukan
bentuk fungsi transfer dan blok diagram sistem pengendalian di atas.
Persamaan 7) berubah menjadi :

Transformasi laplace persamaan 6) menghasilkan :

Dengan menggabungkan persamaan 8) dan 10) dapat persamaan 11) sbb :

Tanda s pada persamaan 11) di atas menyatakan persamaan masih dalam bentuk
transformasi laplace dan dapat dirobah ke dalam bentuk fungsi dengan invers
tansformasi laplace.

Pada persamaan 11) input proses dalam bentuk transformasi laplace adalah Q(s)
dan output proses adalah Q0 (s). Dalam ilmu sistem mengendalikan proses, fungsi
transfer dinyatakan sbb :

Maka fungsi transfer sistem pengendalian di atas adalah :

Dan blok diagram sistem penngendalian di atas dapat dituliskan sbb :

Perlu ditegaskan bahwa fungsi transfer pada persamaan 13) di atas adalah
bentuk fungsi transfer yang umum dan khas bagi single capacity proses, yang
dikontrol secara secara manual dan akan berubah tergantung dari input proses
yang masuk.
2.6.
Jenis peubah pengendali
1. Masukan
Masukan pengendali berasal dari peubah yang dikendalikan dan set point
(harga peubah yang dikehendaki). Set point ditentukan oleh operator dengan
cara memasukkan harga yang diinginkan ke pengendali. Peubah yang
dikendalikan berasal dari proses, misalnya temperatur, tekanan, kecepatan
aliran, dan sebagainya. Besaran ini dideteksi oleh sensor, kemudian diubah
transduser menjadi besaran arus.
Selisih antara set point dan peubah yang dikendalikan dinamakan galat
yang selanjutnya menjadi masukan pengendali. Masukan ini, biasanya,
dikonversikan menjadi arus 4-20 mA.
2. Keluaran
Apabila alat pengendali menerima masukan berupa galat (E), pengendali
akan memberikan respon yang disebut keluaran yang selanjutnya akan
mengaktifkan elemen pengendali akhir. Keluaran pengendali selain dinyatakan

sebagi besaran arus 4-20 mA juga dapat dinyatakan dalam persen keluaran.
Arus 4 mA ekivalen dengan keluaran 0%, sedangkan 20 mA ekivalen dengan
100%.
3. Galat
Galat adalah penyimpangan peubah yang dikendalikan dan set point. Pada
sistem pengendali galat dinyatakan dalam satuan arus atau persen. Untuk
dapat lebih memahami pengertian masing-masing peubah di atas berikut ini
diberi beberapa contoh.
2.7.
Jenis atau mode pengendali
Secara garis besar pengendali dibagi menjadi 2 bagian, yaitu :
1. Pengendali tidak menerus
2. Pengendali menerus
Berikut ini dijelaskan masing-masing jenis alat pengendali, serta logika cara
kerjanya.
1.
Alat pengendali (on-off) atau tidak menerus
Cara kerja pengendali yang paling dasar adalah mode on-off atau yang
sering disebut mode dua posisi. Jenis pengendali on-off ini merupakan contoh dari
mode pengendali tidak menerus (diskontinyu). Mode ini paling sederhana, murah
dan seringkali bisa dipakai untuk mengendalikan proses-proses yang
penyimpangannya dapat ditoleransi. Sebagai cotoh adalah pengendali temperatur
ruangan dengan memakai AC. Secara matematis pengendali on-off bisa
dituliskan.
P
=
100% untuk E < 0
0% untuk E > 0
Dengan, P = keluaran dan E= galat
Dari pernyataan matematis di atas dapat disimpulkan bahwa jenis
pengendali on-off hanya dapat mengeluarkan keluaran 0 dan 100%. Pemakaian
jenis pengendali on-off jarang dijumpai pada industri karena pengendalian dengan
menggunakan jenis pengendali ini menghasilkan penyimpangan-penyimpangan
yang cukup besar. Pada industri kimia peubah yang dikendalikan, pada umumnya,
tidak boleh memiliki galat yang terlalu besar.
Pada jenis pengendali on-off untuk memberikan batas rentang maksimum
dan minimum saat pengendali bekerja dibatasi daerah netral.

Keluaran

Daerah
Netral

(-)

E=0

(+)

Kesalahan
Gambar 2.6. Daerah netral on-off kendali
Pengertian daerah netral dapat dijelaskan sebagai berikut:
Misalkan pengendali off pada posisi E = 0 (Gambar 4.5). apabila pengedali off,
peubah yang dikendalikan turun ke bawah harga yang diinginkan galat bergerak
dari E = 0 menuju daerah E yang bertanda (-). Pada saat tepat mencapai titik yang
bertanda (-) pengendali akan on menyebabkan yang dikendalikan mulai naik.
Galat berubah dari titik yang bertanda (-) menuju titik yang bertanda (+). Tepat
pada saat E mencapai titik (+) alat pengendali off, demikian seterusnya. Daerah
rentang bekerjanya alat mulai titik E(-) sampai E(+) disebut Daerah Netral atau
Daerah Diferensial. Makin sempit daerah netral semakin cepat pengendali bekerja
dari posisi on ke posisi off, demikian juga sebaliknya.
2.

Mode pengendali menerus


Pengendali on-off baru bekerja apabila galatnya telah melewati rentang
daerah netral yang ditentukan. Pengendali jenis ini hanya bekerja pada dua posisi
dengan keluaran 0% dan 100%. Pada pengendali menerus keluarannya terus
menerus. Setiap menerima masukkan galat, pengendali memberikan keluaran
yang bergeser pada rentang 0% sampai 100% sebanding dengan galatnya.
Mode pengendali menerus ada 4 macam, yaitu
1. Mode proposional (P);
2. Mode proposional integral (PI);

3. Mode proposional derivatif (PD);


4. Mode proposional integral derivatif (PID).
1. Mode proposional
Keluaran pengendali proposional sebanding dengan galatnya. Bila
dituliskan dalam bentuk matematis adalah :
P = KcE + Po
Dengan,
P =
Po =
Kc =
E =

keluaran
keluaran pengendali pada E = 0
gain pengendali
error (galat)

Seringkali istilah gain pengendali dinyatakan dalam bentuk proposional


band (Band Width) yang diberikan notasi Pb.
Hubungan Pb dan Kc adalah :
100
Pb
Kc
Harga Pb berkisar = 0 500
Pengertian proposional band adalah rentang galat maksimum sebagai
masukan pengendali yang dapat menyebabkan pengendali memberikan
keluaran pada rentang maksimumnya. Pengertian ini akan lebih mudah
difahami dengan contoh 4.6 dibawah ini.
Contoh
Suatu pengendali proposional digunakan untuk mengendalikan temperatur
pada rentang maksimum 60 sampai 100 F. pengendali diprogram, sehingga
keluarannya ekivalen dengan 3 psig (kran terbuka penuh) sampai 15 psig
(kran penutup penuh), pada saat temperatur yang dikendalikan berubah
berubah dari 71 75 F.
Pertanyaan
Berapa besarnya gain dan proposional bandnya?
Penyelesaian :

Pb

75 o F - 71 o F
100%
100o F - 600 F

= 10%

P 15 psig - 3 psig

3 psi/ o F
o
E
(75 71) F
Gain

Bila proposional band diubah menjadi 75%, berapakah gain dan rentang
temperatur yang dikendalikan pada saat keran terbuka dan tertutup penuh.
Penyelesaian
T
=
=
=

Gain

(Proposional band). (Rentang maksimum)


0,75 x 40
30 F
12 psig
30 o F

=
= 0,4 psig/oF

Pengertian gain = 0,4psig/F pada contoh soal 4.6 adalah apabila terjadi galat
sebesar
1F, keluaran pengendali adalah 0,4 psig.
Proposional band dapat juga dinyatakan dalam satuan %, seperti terlihat
pada gambar di bawah ini :

100%

Pb = 50%
Pb = 100%

Persen
Keluaran
p

(-)
E=O (+)
Kesalahan
Gambar2. 7. Daerah proposional

Bila kita amati gambar 4.4 pada daerah P b = 100% (garis putus-putus),
berarti setiap 1% error (galat) akan memberikan keluaran pengendali.
Bila Pb = 100% kc = 1, harga gain atau kc sendiri ditunjukkan dari tangen arah
garis proposional.
2. Mode proposional integral (PI)
Mode pengendali ini mempunyai hubungan matematis sebagai berikut :

Kc

P = Kc.E +
Kc
i
Po

=
=
=

E dt + P0

gain
waktu integral (Integral Action)
keluaran pada E = 0

Pada mode PI ditambahkan persamaan :


Kc t

E dt
Hal ini berarti keluaran pengendali proposional dengan integral galatnya.
Untuk melihat respon pengendali jenis PI dapat dilihat pada gambar 4.5. misalnya
alat pengendali PI diberi masukan berupa fungsi step (unit step) E = 1 akan
diperoleh persamaan :
Kc
P(t) = Kc +

t+P

Apabila digambarkan akan memperoleh sebagai berikut

P
Kc
Po

Kc
i


I
E
0

Gambar 2.8 Respon PI dengan masukkan satuan step


Tidak seperti halnya pada mode proposional, pada mode PI, selama pengendali
masih mendeteksi adanya galat, pengendali masih memberikan keluaran
mengikuti bentuk integral sampai galatnya = 0
Fungsi alih PI adalah :
P(s)
1
Kc (1
)
E(s)
i s
3. Mode proposional derivative (PD)
Mode PD ini bila dinyatakan dalam bentuk matematis sebagai berikut :
dE
dt
P
= Kc.E + Kc + d
+ Po
Kc
= gain
d
= waktu derivative, menit
Po
= keluaran pengendali, pada E = 0
Pada mode PD keluaran pengendali proposional dengan derivatif galatnya yang
terlihat dari persamaan :
Kc + .d. dE/dt.
Respon pengendali PD apabila memperoleh masukan galat fungsi Ramp E(t) =
At dapat dilihat pada gambar 2.6
P

AKcd

Po

Gambar 2.9 Respon P-D dengan masukan fungsi ramp


Bila kita amati gambar 2.6 respon tiba-tiba berubah sebesar A Kc.D
sebagai akibat dari derivatif kemudian berubah secara linier dengan kecepatan
AKc.
Fungsi alih PD :
P(s)
E(s)
= Kc (1 + D s)
4. Mode proposional integral-derivatif (PID)
Mode ini merupakan mode gabungan ketiga jenis pengendali P, I dan D.
Persamaan matematisnya adalah :
Kc t
dE
i 0
dt
P = Kc.E + Kc D
+
E dt + P0
Harga Kc, D dan i dapat diubah-ubah dengan knop pada pengendali.
Fungsi Alih PID adalah sebagai berikut :
1
P(s)
)
is
E(s)
= Kc ( 1 + Ds +
Tujuan penambahan mode integral dan derivatif
Setelah mempelajari bermacam-macam jenis pengendali dan
karakteristiknya, sekarang kita coba menganalisa tujuan penambahan mode
integral arah derivatif. Gambar 2.7 dapat digunakan melihat perbedaan respon dari
keempat macam mode pengendali.

Variable yang
dikendalikan
1. Tanpa pengendali
2. proposional
3. proposional
integral
4. P-I-D

1
2
3
4

Gambar 2.10 Respon empat jenis mode alat penggerak


Apabila dibayangkan pada proses sesungguhnya misalkan pada proses
pengendalian temperatur cairan dalam tangki adalah sebagai berikut. Pada
awalnya proses dalam keadaan mantap sesaat apabila ada gangguan misalkan
kenaikan temperatur umpan, temperatur dalam tangki naik. Jika proses tersebut
tidak dikendalikan, temperatur dalam tangki akan mencapai kondisi mantap yang
baru seperti pada kurva 1. dengan penambahan pengendali diharapkan peubah
proses yang dikendalikan dapat kembali ke harga semula (set point). Pemakaian
mode proposional tidak dapat menghasilkan galat = 0, karena karekteristik utama
proposional adalah masih adanya offset atau galat sisa yang merupakan selisih
harga mantap yang baru dan harga mula-mula terlihat pada gambar 2.7 kurva 2.
Penambahan mode integral dapat menghilangkan offset, sehingga peubah
yang dikendalikan dapat kembali ke harga semula, seperti terlihat pada kurva 3.
Kelemahan penambahan mode integral adalah osilasi prosesnya makin banyak.
Untuk mengatasi kelemahan kedua mode P dan PI dapat ditambahkan mode
derivatif karena dapat mempercepat respon dan menekan terjadinya osilasi (kurva
4).
Pemilihan ketiga jenis alat ini tergantung proses yang dikendalikan. Jika
keberadaan galat (error) masih diperbolehkan lebih baik tak digunakan mode
proposional karena mode paling sederhana dan murah. Tetapi bila offset tidak
diperbolehkan, mode PI yang dipilih. Demikian juga, halnya jika diinginkan
respon yang mempunyai sedikit osilasi, maka perlu ditambah mode derivatif.

BAB III
DATA PENGAMATAN
Tabel 3.1 Orifice 2 mm Manual Control
Samp Elapse Level
Solenoid
le
d
L1
Num
Time
Valve
ber
[mm] Position
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18

00:00
00:02
00:04
00:06
00:08
00:10
00:12
00:14
00:16
00:18
00:20
00:22
00:24
00:26
00:28
00:30
00:32
00:34

6
3
7
11
14
17
19
24
26
31
35
39
40
45
47
50
55
58

Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open

Pump
Speed
[%]
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50

PID A
Proportion
al
Band
[%]
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100

PID A
Integral
Time
[s]
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30

PID A
Derivati
ve
Time
[s]
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0

PID A
Set
Point
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80

PID A
Controll
er
Output
[%]
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50

19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45

00:36
00:38
00:40
00:42
00:44
00:46
00:48
00:50
00:52
00:54
00:56
00:58
01:00
01:02
01:04
01:06
01:08
01:10
01:12
01:14
01:16
01:18
01:20
01:22
01:24
01:26
01:28

62
64
66
71
72
76
80
78
87
89
93
94
99
103
103
110
110
113
118
119
124
125
128
132
137
137
137

Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open

50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50

100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100

30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30

0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0

80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80

50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50

46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72

01:30
01:32
01:34
01:36
01:38
01:40
01:42
01:44
01:46
01:48
01:50
01:52
01:54
01:56
01:58
02:00
02:02
02:04
02:06
02:08
02:10
02:12
02:14
02:16
02:18
02:20
02:22

137
137
137
137
137
137
137
137
137
137
137
137
137
137
137
137
137
137
137
137
137
137
137
137
137
137
137

Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open

50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50

100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100

30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30

0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0

80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80

50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50

73
74
75
76
77
78
79
80
81
82
83
84
85
86
87
88
89
90
91
92
93
94
95
96
97
98
99

02:24
02:26
02:28
02:30
02:32
02:34
02:36
02:38
02:40
02:42
02:44
02:46
02:48
02:50
02:52
02:54
02:56
02:58
03:00
03:02
03:04
03:06
03:08
03:10
03:12
03:14
03:16

137
137
137
137
137
137
137
137
137
137
137
137
137
137
137
137
137
137
137
137
137
137
137
137
137
137
137

Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open

50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
47
41
36
31

100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100

30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30

0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0

80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80

50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
47
41
36
31

100
101
102
103
104
105
106
107
108
109
110
111
112
113
114
115
116
117
118
119
120
121
122
123
124
125
126

03:18
03:20
03:22
03:24
03:26
03:28
03:30
03:32
03:34
03:36
03:38
03:40
03:42
03:44
03:46
03:48
03:50
03:52
03:54
03:56
03:58
04:00
04:02
04:04
04:06
04:08
04:10

137
137
137
137
137
137
137
137
137
137
137
137
137
137
137
137
137
137
137
137
137
137
137
137
137
137
137

Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open

27
24
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20

100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100

30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30

0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0

80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80

27
24
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20

127
128
129
130
131
132
133
134
135
136
137
138
139
140
141
142
143
144
145
146
147
148
149
150
151

04:12
04:14
04:16
04:18
04:20
04:22
04:24
04:26
04:28
04:30
04:32
04:34
04:36
04:38
04:40
04:42
04:44
04:46
04:48
04:50
04:52
04:54
04:56
04:58
05:00

137
137
136
134
133
133
133
132
133
129
131
130
127
128
126
126
124
125
125
125
122
122
118
120
117

Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open

20
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20

100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100

30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30

0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0

80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80

20
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20

Tabel 3.2 Orifice 3 mm Manual Control


Sampl Elapse
Level
Solenoi
e
d
L1
d
Numb
Time
Valve
er
[mm]
Positio
n
1
00:00
0
Closed
2
00:02
3
Closed
3
00:04
6
Closed
4
00:06
9
Closed
5
08:00
12
Closed
6
00:10
15
Closed
7
00:12
18
Closed
8
00:14
21
Closed
9
00:16
26
Closed
10
00:18
29
Closed
11
00:20
32
Closed
12
00:22
34
Closed
13
00:24
38
Closed
14
00:26
41
Closed
15
00:28
45
Closed
16
00:30
46
Closed
17
00:32
51
Closed
18
00:34
54
Closed
19
00:36
58
Closed
20
00:38
59
Closed
21
00:40
63
Closed

Pump
Speed
[%]
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50

PID A
PID A
PID A
Proportio Integral Derivati
nal
ve
Band
Time
Time
[%]
[s]
[s]
100
30
0
100
30
0
100
30
0
100
30
0
100
30
0
100
30
0
100
30
0
100
30
0
100
30
0
100
30
0
100
30
0
100
30
0
100
30
0
100
30
0
100
30
0
100
30
0
100
30
0
100
30
0
100
30
0
100
30
0
100
30
0

PID A
Set
Point
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80

PID A
Controll
er
Output
[%]
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50

22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48

00:42
00:44
00:46
00:48
00:50
00:52
00:54
00:56
00:58
01:00
01:02
01:04
01:06
01:08
01:10
01:12
01:14
01:16
01:18
01:20
01:22
01:24
01:26
01:28
01:30
01:32
01:34

65
67
73
74
76
81
85
86
91
94
97
99
100
105
106
107
113
114
117
122
129
129
131
129
136
138
138

Closed
Closed
Closed
Closed
Closed
Closed
Closed
Closed
Closed
Closed
Closed
Closed
Closed
Closed
Closed
Closed
Closed
Closed
Closed
Closed
Closed
Closed
Closed
Closed
Closed
Closed
Closed

50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50

100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100

30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30

0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0

80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80

50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50

49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75

01:36
01:38
01:40
01:42
01:44
01:46
01:48
01:50
01:52
01:54
01:56
01:58
02:00
02:02
02:04
02:06
02:08
02:10
02:12
02:14
02:16
02:18
02:20
02:22
02:24
02:26
02:28

138
138
138
138
138
138
138
138
138
138
138
138
138
138
138
138
138
138
138
138
138
138
138
138
138
138
138

Closed
Closed
Closed
Closed
Closed
Closed
Closed
Closed
Closed
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open

50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50

100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100

30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30

0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0

80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80

50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50

76
77
78
79
80
81
82
83
84
85
86
87
88
89
90
91
92
93
94
95
96
97
98
99
100
101
102

02:30
02:32
02:34
02:36
02:38
02:40
02:42
02:44
02:46
02:48
02:50
02:52
02:54
02:56
02:58
03:00
03:02
03:04
03:06
03:08
03:10
03:12
03:14
03:16
03:18
03:20
03:22

138
138
138
138
138
138
138
138
138
138
138
138
138
138
138
138
138
138
138
138
138
138
138
138
138
138
138

Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open

50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
48
45
41
39
38
36
31
31
28
28
23
21
21
21
18

100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100

30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30

0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0

80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80

50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
48
45
41
39
38
35
31
31
28
28
22
21
21
21
18

103
104
105
106
107
108
109
110
111
112
113
114
115
116
117
118
119
120
121
122
123
124
125
126
127
128
129

03:24
03:26
03:28
03:30
03:32
03:34
03:36
03:38
03:40
03:42
03:44
03:46
03:48
03:50
03:52
03:54
03:56
03:58
04:00
04:02
04:04
04:06
04:08
04:10
04:12
04:14
04:16

138
138
138
138
138
138
137
138
136
136
133
133
130
128
132
126
128
124
122
121
123
120
121
116
116
116
114

Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open

15
12
10
8
8
4
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0

100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100

30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30

0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0

80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80

15
11
10
8
8
3
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0

130
131
132
133
134
135
136
137
138
139
140
141
142
143
144
145
146
147
148
149
150
151

04:18
04:20
04:22
04:24
04:26
04:28
04:30
04:32
04:34
04:36
04:38
04:40
04:42
04:44
04:46
04:48
04:50
04:52
04:54
04:56
04:58
05:00

112
111
108
110
108
109
107
106
102
101
102
99
100
97
95
92
93
94
89
92
88
89

Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open

0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0

100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100

30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30

0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0

80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80

0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0

Tabel 3.3 Orifice 4 mm Manual Control


Sampl Elapse
Level
Solenoi
e
d
L1
d
Numb
Time
Valve
er
[mm]
Positio
n
1
00:00
5
Open
2
00:02
9
Open
3
00:04
11
Open
4
00:06
14
Open
5
00:08
17
Open
6
00:10
19
Open
7
00:12
21
Open
8
00:14
23
Open
9
00:16
26
Open
10
00:18
29
Open
11
00:20
31
Open
12
00:22
33
Open
13
00:24
36
Open
14
00:26
38
Open
15
00:28
41
Open
16
00:30
44
Open
17
00:32
46
Open
18
00:34
48
Open
19
00:36
50
Open
20
00:38
52
Open
21
00:40
56
Open

Pump
Speed
[%]
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50

PID A
PID A
PID A
Proportio Integral Derivati
nal
ve
Band
Time
Time
[%]
[s]
[s]
100
30
0
100
30
0
100
30
0
100
30
0
100
30
0
100
30
0
100
30
0
100
30
0
100
30
0
100
30
0
100
30
0
100
30
0
100
30
0
100
30
0
100
30
0
100
30
0
100
30
0
100
30
0
100
30
0
100
30
0
100
30
0

PID A
Set
Point
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80

PID A
Controll
er
Output
[%]
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50

22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48

00:42
00:44
00:46
00:48
00:50
00:52
00:54
00:56
00:58
01:00
01:02
01:04
01:06
01:08
01:10
01:12
01:14
01:16
01:18
01:20
01:22
01:24
01:26
01:28
01:30
01:32
01:34

56
59
63
63
67
69
71
73
76
77
79
82
83
85
90
90
93
96
98
98
99
103
104
107
109
113
111

Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open

50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50

100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100

30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30

0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0

80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80

50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50

49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75

01:36
01:38
01:40
01:42
01:44
01:46
01:48
01:50
01:52
01:54
01:56
01:58
02:00
02:02
02:04
02:06
02:08
02:10
02:12
02:14
02:16
02:18
02:20
02:22
02:24
02:26
02:28

115
114
117
119
123
124
126
128
134
132
133
135
136
137
139
139
139
139
139
139
139
139
139
139
139
139
139

Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open

50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50

100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100

30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30

0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0

80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80

50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50

76
77
78
79
80
81
82
83
84
85
86
87
88
89
90
91
92
93
94
95
96
97
98
99
100
101
102

02:30
02:32
02:34
02:36
02:38
02:40
02:42
02:44
02:46
02:48
02:50
02:52
02:54
02:56
02:58
03:00
03:02
03:04
03:06
03:08
03:10
03:12
03:14
03:16
03:18
03:20
03:22

139
139
139
139
139
139
139
139
139
139
139
139
139
139
139
139
139
139
139
139
139
139
139
137
136
136
133

Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open

50
50
50
50
50
50
50
47
43
39
36
33
32
27
25
25
25
25
25
25
25
25
25
25
25
25
25

100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100

30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30

0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0

80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80

50
50
50
50
50
50
50
47
43
39
36
33
31
27
25
25
25
25
25
25
25
25
25
25
25
25
25

103
104
105
106
107
108
109
110
111
112
113
114
115
116
117
118
119
120
121
122
123
124
125
126
127
128
129

03:24
03:26
03:28
03:30
03:32
03:34
03:36
03:38
03:40
03:42
03:44
03:46
03:48
03:50
03:52
03:54
03:56
03:58
04:00
04:02
04:04
04:06
04:08
04:10
04:12
04:14
04:16

127
130
127
125
123
119
119
117
115
109
111
112
107
104
104
100
102
100
99
96
94
92
90
88
87
85
81

Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open

25
25
25
25
25
25
25
25
25
25
25
25
25
25
25
19
13
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10

100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100

30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30

0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0

80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80

25
25
25
25
25
25
25
25
25
25
25
25
25
25
25
19
12
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10

130
131
132
133
134
135
136
137
138
139
140
141
142
143
144
145
146
147
148
149
150
151

04:18
04:20
04:22
04:24
04:26
04:28
04:30
04:32
04:34
04:36
04:38
04:40
04:42
04:44
04:46
04:48
04:50
04:52
04:54
04:56
04:58
05:00

81
81
79
76
76
74
71
69
66
67
65
64
61
60
58
57
56
54
51
51
48
47

Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open

10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10

100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100

30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30

0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0

80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80

10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10

Tabel 3.4 Orifice 2 mm ON/OFF Control


Solenoi
Elapse
Level
d
d
L1
Valve
Time
Positio
[mm]
n
00:00
4
Open
00:02
10
Open
00:04
16
Open
00:06
28
Open
00:08
50
Open
00:10
35
Open
00:12
66
Open
00:14
86
Open
00:16
70
Open
00:18
88
Open
00:20
77
Open
00:22
96
Open
00:24
93
Open
00:26
116
Open
00:28
104
Open
00:30
120
Open
00:32
106
Open
00:34
122
Open
00:36
126
Open
00:38
117
Open
00:40
118
Open

Pump
Speed
[%]
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100

PID A
PID A
PID A
Proportio Integral Derivati
nal
ve
Band
Time
Time
[%]
[s]
[s]
100
30
0
100
30
0
100
30
0
100
30
0
100
30
0
100
30
0
100
30
0
100
30
0
100
30
0
100
30
0
100
30
0
100
30
0
100
30
0
100
30
0
100
30
0
100
30
0
100
30
0
100
30
0
100
30
0
100
30
0
100
30
0

PID A
Set
Point
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80

PID A
Controll
er
Output
[%]
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100

00:42
00:44
00:46
00:48
00:50
00:52
00:54
00:56
00:58
01:00
01:02
01:04
01:06
01:08
01:10
01:12
01:14
01:16
01:18
01:20
01:22
01:24
01:26
01:28
01:30
01:32
01:34

135
122
126
125
137
137
132
137
137
129
137
137
137
133
133
131
137
137
137
137
136
137
137
137
137
135
137

Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open

100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100

100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100

30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30

0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0

80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80

100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100

01:36
01:38
01:40
01:42
01:44
01:46
01:48
01:50
01:52
01:54
01:56
01:58
02:00
02:02
02:04
02:06
02:08
02:10
02:12
02:14
02:16
02:18
02:20
02:22
02:24
02:26
02:28

137
137
137
132
137
137
137
137
137
137
137
137
137
137
137
137
137
137
137
137
137
136
137
137
137
137
137

Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open

100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100

100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100

30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30

0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0

80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80

100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100

02:30
02:32
02:34
02:36
02:38
02:40
02:42
02:44
02:46
02:48
02:50
02:52
02:54
02:56
02:58
03:00
03:02
03:04
03:06
03:08
03:10
03:12
03:14
03:16
03:18
03:20
03:22

137
137
137
137
137
137
137
137
137
137
137
137
137
137
137
137
137
137
137
137
137
137
137
137
137
137
137

Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open

99
97
96
95
93
92
91
90
88
87
86
85
83
82
81
80
78
77
76
75
74
72
71
70
68
67
66

100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100

30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30

0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0

80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80

99
97
96
95
94
92
91
90
88
87
86
85
84
82
81
80
78
77
76
75
73
72
71
70
68
67
66

03:24
03:26
03:28
03:30
03:32
03:34
03:36
03:38
03:40
03:42
03:44
03:46
03:48
03:50
03:52
03:54
03:56
03:58
04:00
04:02
04:04
04:06
04:08
04:10
04:12
04:14
04:16

137
137
137
137
137
137
137
137
137
137
137
137
137
137
137
137
137
137
137
137
137
137
137
137
137
137
137

Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open

65
63
62
61
59
58
57
56
54
53
52
51
49
48
47
46
44
43
42
40
39
38
37
35
34
33
32

100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100

30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30

0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0

80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80

64
63
62
61
59
58
57
56
54
53
52
51
49
48
47
46
44
43
42
40
39
38
37
35
34
33
32

04:18
04:20
04:22
04:24
04:26
04:28
04:30
04:32
04:34
04:36
04:38
04:40
04:42
04:44
04:46
04:48
04:50
04:52
04:54
04:56
04:58
05:00

137
137
137
137
137
137
137
137
137
137
137
137
137
137
137
137
137
137
137
137
137
137

Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open

30
29
28
27
25
24
23
22
20
19
18
17
15
14
13
11
10
9
8
6
5
4

100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100

30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30

0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0

80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80

30
29
28
26
25
24
23
22
20
19
18
16
15
14
13
11
10
9
8
6
5
4

Tabel 3.5 Orifice 3 mm ON/OFF Control


Sampl
Solenoi
Elapse
Level
e
d
d
L1
Numb
Valve
Time
er
Positio
[mm]
n
1
00:00
-2
Open
2
00:02
12
Open
3
00:04
14
Open
4
00:06
23
Open
5
00:08
26
Open
6
00:10
27
Open
7
00:12
38
Open
8
00:14
55
Open
9
00:16
43
Open
10
00:18
76
Open
11
00:20
77
Open
12
00:22
66
Open
13
00:24
94
Open
14
00:26
90
Open
15
00:28
95
Open
16
00:30
100
Open
17
00:32
95
Open
18
00:34
98
Open
19
00:36
109
Open
20
00:38
112
Open
21
00:40
112
Open

Pump
Speed
[%]
85
87
84
85
82
79
79
80
78
77
70
70
68
63
62
65
65
60
58
57
55

PID A
PID A
PID A
Proportio Integral Derivati
nal
ve
Band
Time
Time
[%]
[s]
[s]
100
30
0
100
30
0
100
30
0
100
30
0
100
30
0
100
30
0
100
30
0
100
30
0
100
30
0
100
30
0
100
30
0
100
30
0
100
30
0
100
30
0
100
30
0
100
30
0
100
30
0
100
30
0
100
30
0
100
30
0
100
30
0

PID A
Set
Point
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80

PID A
Controll
er
Output
[%]
85
85
81
82
82
80
77
77
76
76
71
71
71
73
64
62
61
59
58
57
54

22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48

00:42
00:44
00:46
00:48
00:50
00:52
00:54
00:56
00:58
01:00
01:02
01:04
01:06
01:08
01:10
01:12
01:14
01:16
01:18
01:20
01:22
01:24
01:26
01:28
01:30
01:32
01:34

116
118
125
125
126
130
133
132
128
134
135
137
133
131
136
132
126
123
137
131
125
127
126
123
117
121
115

Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open

52
51
49
46
46
44
43
40
40
37
36
35
36
34
34
31
28
29
30
27
26
25
28
28
26
26
23

100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100

30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30

0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0

80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80

53
50
49
47
46
44
42
40
40
38
35
34
35
32
31
29
34
29
26
31
25
27
26
27
26
26
25

49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75

01:36
01:38
01:40
01:42
01:44
01:46
01:48
01:50
01:52
01:54
01:56
01:58
02:00
02:02
02:04
02:06
02:08
02:10
02:12
02:14
02:16
02:18
02:20
02:22
02:24
02:26
02:28

113
115
114
114
112
108
110
107
107
107
105
102
99
102
100
98
94
97
94
96
93
91
89
89
87
86
86

Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open

26
24
25
24
23
22
22
23
22
22
22
22
21
22
22
21
21
22
21
22
22
20
21
22
23
22
22

100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100

30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30

0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0

80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80

24
24
23
22
23
23
22
22
22
21
22
22
21
21
21
21
21
21
21
21
22
22
21
22
22
22
23

76
77
78
79
80
81
82
83
84
85
86
87
88
89
90
91
92
93
94
95
96
97
98
99
100
101
102

02:30
02:32
02:34
02:36
02:38
02:40
02:42
02:44
02:46
02:48
02:50
02:52
02:54
02:56
02:58
03:00
03:02
03:04
03:06
03:08
03:10
03:12
03:14
03:16
03:18
03:20
03:22

84
84
82
81
80
77
77
76
75
73
69
73
79
78
70
74
76
60
68
59
59
61
62
56
61
59
59

Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open

23
23
23
24
25
24
26
25
25
26
27
27
30
28
31
33
28
33
34
31
32
35
35
34
36
37
37

100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100

30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30

0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0

80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80

23
23
23
24
23
25
25
25
26
25
26
28
28
31
32
28
27
31
31
35
34
35
36
36
36
37
37

103
104
105
106
107
108
109
110
111
112
113
114
115
116
117
118
119
120
121
122
123
124
125
126
127
128
129

03:24
03:26
03:28
03:30
03:32
03:34
03:36
03:38
03:40
03:42
03:44
03:46
03:48
03:50
03:52
03:54
03:56
03:58
04:00
04:02
04:04
04:06
04:08
04:10
04:12
04:14
04:16

60
59
58
61
62
63
63
65
66
66
65
70
70
73
70
73
71
72
75
77
74
75
76
78
78
79
78

Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open

37
37
37
38
38
38
38
38
38
38
38
38
38
38
39
38
39
38
38
38
37
37
36
38
37
36
36

100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100

30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30

0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0

80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80

38
37
38
38
38
38
38
38
38
38
38
38
38
38
39
38
37
38
37
37
37
37
36
37
37
37
38

130
131
132
133
134
135
136
137
138
139
140
141
142
143
144
145
146
147
148
149
150
151
152

04:18
04:20
04:22
04:24
04:26
04:28
04:30
04:32
04:34
04:36
04:38
04:40
04:42
04:44
04:46
04:48
04:50
04:52
04:54
04:56
04:58
05:00
05:02

79
85
82
83
79
80
86
82
88
85
80
79
85
82
87
85
86
80
76
84
79
79
81

Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open

37
36
37
38
36
37
34
35
36
35
32
34
35
34
35
35
34
32
31
32
32
35
33

100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100

30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30

0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0

80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80

36
35
34
37
36
36
33
34
34
33
35
34
34
34
32
37
33
34
33
36
33
33
34

Tabel 3.6 Ori fice 4 mm ON/OFF Control


Sampl
e
Numb
er

Elapse
d
Time

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20

00:00
00:02
00:04
00:06
00:08
00:10
00:12
00:14
00:16
00:18
00:20
00:22
00:24
00:26
00:28
00:30
00:32
00:34
00:36
00:38

Level
L1
[mm]
57
54
73
78
63
103
90
95
103
106
109
102
103
107
120
137
130
125
134
137

Solenoi
d
Valve
Positio
n
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open

Pump
Speed
[%]
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100

PID A
PID A
PID A
Proportio Integral Derivati
nal
ve
Band
Time
Time
[%]
[s]
[s]
100
30
0
100
30
0
100
30
0
100
30
0
100
30
0
100
30
0
100
30
0
100
30
0
100
30
0
100
30
0
100
30
0
100
30
0
100
30
0
100
30
0
100
30
0
100
30
0
100
30
0
100
30
0
100
30
0
100
30
0

PID A
Set
Point
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80

PID A
Controll
er
Output
[%]
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100

21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47

00:40
00:42
00:44
00:46
00:48
00:50
00:52
00:54
00:56
00:58
01:00
01:02
01:04
01:06
01:08
01:10
01:12
01:14
01:16
01:18
01:20
01:22
01:24
01:26
01:28
01:30
01:32

137
127
134
124
130
136
132
137
137
137
137
137
137
137
137
137
137
137
137
137
137
137
137
137
137
137
137

Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open

100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
99
97
95
94
93
92
90
89
88
87
85
84
83
82
80
79
78

100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100

30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30

0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0

80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80

100
100
100
100
100
100
100
100
100
99
98
97
96
94
93
92
90
89
88
87
86
84
83
82
80
79
78

48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74

01:34
01:36
01:38
01:40
01:42
01:44
01:46
01:48
01:50
01:52
01:54
01:56
01:58
02:00
02:02
02:04
02:06
02:08
02:10
02:12
02:14
02:16
02:18
02:20
02:22
02:24
02:26

137
137
137
137
137
137
137
137
137
137
137
137
137
137
137
137
137
137
137
137
137
137
137
137
137
137
137

Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open

77
75
74
73
72
70
69
68
66
65
64
63
61
60
59
57
56
55
54
53
51
50
49
48
46
45
44

100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100

30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30

0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0

80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80

77
75
74
73
72
70
69
68
66
65
64
63
61
60
59
58
56
55
54
53
51
50
49
48
46
45
44

75
76
77
78
79
80
81
82
83
84
85
86
87
88
89
90
91
92
93
94
95
96
97
98
99
100
101

02:28
02:30
02:32
02:34
02:36
02:38
02:40
02:42
02:44
02:46
02:48
02:50
02:52
02:54
02:56
02:58
03:00
03:02
03:04
03:06
03:08
03:10
03:12
03:14
03:16
03:18
03:20

137
137
137
137
137
137
137
137
137
137
137
137
137
137
137
137
137
135
136
132
130
133
128
130
125
123
122

Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open

42
41
40
39
37
36
35
34
32
31
30
29
27
26
25
24
22
21
20
20
19
17
18
17
18
17
16

100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100

30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30

0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0

80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80

42
41
40
39
37
36
35
34
32
31
30
29
27
26
25
24
22
21
20
20
19
19
18
17
17
17
16

102
103
104
105
106
107
108
109
110
111
112
113
114
115
116
117
118
119
120
121
122
123
124
125
126
127
128

03:22
03:24
03:26
03:28
03:30
03:32
03:34
03:36
03:38
03:40
03:42
03:44
03:46
03:48
03:50
03:52
03:54
03:56
03:58
04:00
04:02
04:04
04:06
04:08
04:10
04:12
04:14

119
115
116
114
111
110
109
107
104
103
101
100
97
94
92
93
90
89
86
83
85
82
80
78
75
74
73

Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open

15
16
16
15
15
16
15
14
16
16
16
16
16
16
16
16
17
17
17
19
19
19
20
21
21
21
22

100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100

30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30

0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0

80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80

15
16
14
16
15
15
15
16
16
17
15
16
16
16
16
17
17
17
17
19
19
20
20
20
21
21
22

129
130
131
132
133
134
135
136
137
138
139
140
141
142
143
144
145
146
147
148
149
150
151

04:16
04:18
04:20
04:22
04:24
04:26
04:28
04:30
04:32
04:34
04:36
04:38
04:40
04:42
04:44
04:46
04:48
04:50
04:52
04:54
04:56
04:58
05:00

72
69
67
66
61
54
72
55
57
46
56
49
56
50
46
49
50
50
51
51
53
51
53

Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open
Open

23
24
25
26
27
30
29
30
32
29
34
34
34
35
36
39
39
39
39
40
40
41
41

100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100

30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30

0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0

80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80

23
24
25
25
26
28
30
28
30
32
31
35
35
36
37
38
38
39
39
40
40
40
41

BAB IV
PEMBAHASAN DAN KESIMPULAN
Dari praktikum yang telah dilakukan, pengendalian proses dilakukan
untuk kondisi level cairan pada vessel dengan dua metode yaitu manual control
level cairan dan ON/OFF control level cairan. Kedua metode bertujuan untuk
mengendalikan level dengan memvariasikan kecepatan pompa dalam loop terbuka
(manual) dan tertutup (ON/OFF). Pada praktikum, tiap metode menggunakan
variasi orifice pada CV2 (valve outlet) antara lain : 2mm, 3 mm, dan 4 mm.
Untuk metode kontrol manual level cairan (loop terbuka) bertujuan untuk
mengontrol level cairan pada vessel secara manual (oleh manusia) dengan
memvariasikan kecepatan pompa pada inflow cairan yang masuk ke vessel dan
menentukan karakteristik dari proses level dengan beberapa range yang berbeda
antara inflow dan outflow dari dan keluar dari vessel.
Kecepatan pompa divariasikan oleh operator secara manual untuk menjaga
agar level tetap steady (tetap) pada vessel dengan valve CV2 dibuka sebagai
outflow. Rate nya ditentukan dengan ukuran orifice yang dipakai dan level cairan.
Gangguan ditambahkan dengan dibukanya valve solenoid yang akan mengubah
outflow dari proses vessel sehingga akan mengubah level cairan pada vessel.
Agar level dapat terjaga di vessel maka laju alir ke vessel harus sesuai
dengan laju alir yang keluar dari CV2 dan solenoid valve (jika terbuka). Karena
laju air yang masuk ke vessel sifatnya proporsional, maka kecepatan pompa harus
dinaikkan agar level naik dan begitu juga sebaliknya.
Pada percobaan manual untuk orifice 2 mm berdasarkan data pengamatan
dan grafik dibawah ini jelas bahwa :

Kurva Manual Control Level Orifice 2 mm


160
140
120
100
Level (mm)

80
60
40
20
0
0:00

1:12

2:24

3:36

Elapsed Time (Menit)

4:48

6:00

Gambar 4.1 Kurva Manual Control Level Orifice 2 mm


Dengan kecepatan pompa 50 % dapat dilihat pada tabel 3.1 bahwa output
juga 50 %, hal ini berarti rate antara inflow dan outflow adalah sama karena
pengaturan kecepatan pompa pada 50 %. Data logging dilakukan tiap 2 detik
sampai waktu 5 menit. Pada menit ke 01:24 ke 03:08 didapat data yang konstan
antara level dan rate inflow serta outflow yaitu pada level 137 mm. Dan pada
menit selanjutnya berangsur-angsur turun rate inflow dan outflow nya namun
level masih konstan dan pada menit ke 04:16 level mulai menurun akibat
penurunan speed pompa dibawah 50 %.
Pada percobaan manual untuk orifice 3 mm berdasarkan data pengamatan
dan grafik dibawah ini jelas bahwa :

Kurva Manual Control Level Orifice 3 mm


160
140
120
100
Level (mm)

80
60
40
20
0
0:00

1:12

2:24

3:36

Elapsed Time (Menit)

4:48

6:00

Gambar 4.2 Kurva Manual Control Level Orifice 3 mm


Pada menit ke 01:32 ke 02:52 didapat data yang konstan antara level dan
rate inflow serta outflow yaitu pada level 138 mm. Dan pada menit selanjutnya
berangsur-angsur turun rate inflow dan outflow nya namun level masih konstan
dan pada menit ke 03:40 level mulai menurun akibat penurunan speed pompa
dibawah 50 %. Waktu untuk mencapai konstan dan penurunan level lebih cepat
dari orifice 2 mm karena diameter orifice lebih lebar sehingga keluaran lebih
banyak dan cepat dan level cepat turun.
Pada percobaan manual untuk orifice 4 mm berdasarkan data pengamatan
dan grafik dibawah ini jelas bahwa :

Kurva Manual Control Level Orifice 4 mm


160
140
120
100
Level (mm)

80
60
40
20
0
0:00

1:12

2:24

3:36

4:48

6:00

Elapsed Time (Menit)

Gambar 4.3 Kurva Manual Control Level Orifice 4 mm


Pada menit ke 02:03 ke 03:14 didapat data yang konstan antara level pada
level 138 mm dan variasi kecepatan pompa.Pada orifice 4 mm waktu yang
dibutuhkan untuk mencapai level yang konstan lebih lama karena keluarannya
lebih banyak daripada ukuran orifice lain sehingga membutuhkan waktu dan
kecepatan pompa yang tepat untuk mengendalikan level cairan.
Untuk metode ON/OFF (loop tertutup) bertujuan untuk mengontrol level
cairan pada vessel menggunakan kontrol ON/OFF secara otomatis dengan
menghidupkan dan mematikan pompa untuk menjaga level pada vessel tetap
konstan. Untuk menentukan efek gangguan pada proses dalam vessel.

Pada percobaan ON/OFF untuk orifice 2 mm berdasarkan data


pengamatan dan grafik dibawah ini jelas bahwa :

Kurva ON/OFF Control Level Orifice 2 mm


160
140
120
100
Level (mm)

80
60
40
20
0
0:00

1:12

2:24

3:36

Elapsed Time (Menit)

4:48

6:00

Gambar 4.4 Kurva ON/OFF Control Level Orifice 2 mm


Pompa tetap hidup sampai menit ke 02:08 dan mendapat level yang
konstan dari menit ke 01:04 sampai menit ke 5 dengan level 137 mm. Karena
metode nya adalah ON/OFF maka untuk menjaga level agar tetap konstan maka
pompa akan mati atau hidup dengan menurunkan kecepatannya akibat efek dari
gangguan. Dan pada percobaan ini makin lama kecepatan pompa akan berkurang
dan level tetap terjaga konstan.
Pada percobaan ON/OFF untuk orifice 3 mm berdasarkan data
pengamatan dan grafik dibawah ini jelas bahwa :

Kurva ON/OFF Control Level Orifice 3 mm


160
140
120
100
Level (mm)

80
60
40
20
0
0:00

1:12

2:24

3:36

Elapsed Time (Menit)

4:48

6:00

Gambar 4.5 Kurva ON/OFF Control Level Orifice 3 mm


Sesuai dengan grafik diatas, level sangat bervariasi dan belum
mencapai level yang konstan dikarenakan pompa hidup pada kecepatan awal 80 %
dan terjadi grafik naik dan turun dan tidak ada konstan hal ini terjadi karena
ukuran orifice yang lebih lebar yaitu 3 mm.
Pada percobaan ON/OFF untuk orifice 4 mm berdasarkan data
pengamatan dan grafik dibawah ini jelas bahwa :

Kurva ON/OFF Control Level Orifice 4 mm


160
140
120
100
Level (mm)

80
60
40
20
0
0:00

1:12

2:24

3:36

4:48

Elapsed Time (Menit)

Gambar 4.6 Kurva ON/OFF Control Level Orifice 4 mm

6:00

Walaupun orifice berukuran 4 mm karena kecepatan pompa yang 100 %


dapat tercapai level yang konstan dari menit 00:54 sampai 03:00. Waktu untuk
terjaga agar konstan lebih sedikit karena ukuran orifice yang lebih besar sehingga
keluarannya banyak dan ditambah dengan gangguan yaitu terbukanya solenoid
valve.

4.2 Kesimpulan
Berdasarkan hasil praktikum yang telah dilakukan dapat disimpulkan
bahwa:
1
2
3
4
5
6
7
1.

Level pada vessel hanya akan konstan saat flow cairan ke vessel sama dengan
flow yang keluar dari vessel
Kelebihan cairan yang masuk ke vessel akan menyebabkan level naik dan
cairan yang tidak tertahankan akan menyebabkan level turun
Penambahan gangguan akan menghasilkan perubahan level dan membutuhkan
variasi inflow untuk mengembalikan level
Semakin besar ukuran orifice maka waktu yang dibutuhkan agar level
mencapai konstan akan lebih lama
Semakin besar ukuran orifice maka waktu level agar tetap konstan makin
sedikit karena ada level yang tak tertahankan dan menjaga set point
Kontrol manual dapat divariasikan kecepatan pompa untuk mendapat level
konstan
Kontrol ON/OFF menggunakan mode otomatis untuk menjaga level agar
konstan

DAFTAR PUSTAKA
_____________. 2015.Manual Book Armfield.Essentials of Process Control
Level Control Process. Politeknik Negeri Lhokseumawe
Bimbingan Profesi Sarjana Teknik (BPST).2007. Dasar Instrumentasi & Proses
Control. Direktori Pengolahan Pertamina:Balongan.