MEKANIKA KLASIK

DEDI SUYANTO PhD

Pustaka :
1. Thornton &Marion: Classical Dynamics of Particles and System 5th ed
Brooks/Cole Thomson Belmont USA 2004.
2. V.Barger and M.Olsson,Classical Mechanics: A Modern Perspective,2nd ed
McGraw Hill,1995.
3. Goldstein,Poole &Safko: Classical Mechanics 3rd ed Addison Wesley 2000.
Minggu
ke1

Topik bahasan

Aktivitas

Referensi

Papan Tulis
dan/atau LCD

Kuliah Mimbar
dan Diskusi

1. Classical Dynamics 5th

Ed., Stephen T
Thornton dan Jerry B
Marion p.48-89
2.

Papan Tulis
dan/atau LCD

Kuliah Mimbar
dan Diskusi

1. Classical Dynamics 5th

Ed., Stephen T
Thornton dan Jerry B
Marion p.182-203
2.

Papan Tulis
dan/atau LCD

Kuliah dan
Tugas (laporan
dikumpul saat
UAS)

Beberapa Metode Kalkulus Papan Tulis

Variasi
dan/atau LCD

Kuliah Mimbar
dan Diskusi

Mekanika Newtonianpartikel tunggal

1. Hukum Newton
2. Kerangka Acuan
3. Persamaan Gerak
Satu Partikel
4. Teorema Konservasi
5. Energi
6. Keterbatasan
Mekanika Newton
Gravitasi
1. Potensial Gravitasi
2. Garis Gaya dan
Permukaan
Equipotensial
3. Penggunaan Konsep
Potensial
4. Pasang Air Laut
Vibrasi Non-linear,
Kuiz 1 (TBA),
Mekanika Newtonian
dan Gravitasi)

1. Pernyataan Masalah

Media

1. Classical Dynamics 5th

Ed., Stephen T
Thornton dan Jerry B
Marion p.207-225
2.

2. Persamaan Euler
3. Bentuk Kedua
Persamaan Euler
4. Fungsi Beberapa
Variabel Independen
5. Persamaan Euler
dengan Konstrain
6. Notasi
Prinsip Hamilton

Papan Tulis
dan/atau LCD

1. Prinsip Hamilton
2. Koordinat Diperumum
3. Persamaan Lagrange
di Koordinat
Diperumum
4. Persamaan Lagrange
dengan Pengali
Tidakditentukan
5. Equivalensi
Persamaan Lagrange
dan Persamaan
Newton
6. Esensi Dinamika
Lagrangian
7.
Papan Tulis
Hamiltonian
dan/atau LCD
1. Teorema Terkait
Energi Kinetik
2. Teorema Konservasi
3. Dinamika Hamiltonian
4. Komentar tentang
Variabel dinamika
5. Ruang Vase dan
Teorema Liouville
6. Teorema Virial
Gerak di Bawah Pengaruh Papan Tulis
Gaya Sentral
dan/atau LCD
1.
2.
3.
4.

Massa Tereduksi
Persamaan Integral
Persamaan Gerak
Orbit di Bawan
Pengaruh Gaya
Sentral
5. Energi Sentrifugal dan
Potensial Efektif
6.

Kuliah Mimbar
dan Diskusi

1. Classical Dynamics 5th

Ed., Stephen T
Thornton dan Jerry B
Marion p.228-279
2.

Kuliah Mimbar
dan Diskusi

1. Classical Dynamics 5th

Ed., Stephen T
Thornton dan Jerry B
Marion p.228-279
2.

Kuliah Mimbar
dan Diskusi

1. Classical Dynamics 5th

Ed., Stephen T
Thornton dan Jerry B
Marion p.287-322
2.

Ujian Tengah Semester;

Kalkulus Variasi dan
Prinsip Hamiltonian

Berkas Ujian

Ujian

1. Classical Dynamics 5th

Ed., Stephen T
Thornton dan Jerry B
Marion p.48-98
2.

Gerak di Bawah Pengaruh

Gaya Sentral

Papan Tulis
dan/atau LCD

Kuliah Mimbar
dan Diskusi

3. Classical Dynamics 5th

Ed., Stephen T
Thornton dan Jerry B
Marion p.287-322
4.

Papan Tulis
dan/atau LCD

Kuliah Mimbar
dan Diskusi

1. Classical Dynamics 5th

Ed., Stephen T
Thornton dan Jerry B
Marion p.328-377
2.

Papan Tulis
dan/atau LCD

Kuliah Mimbar
dan Diskusi

1. Classical Dynamics 5th

Ed., Stephen T
Thornton dan Jerry B
Marion p.328-377
2.

Papan Tulis
dan/atau LCD

Kuliah Mimbar
dan Diskusi

1. Classical Dynamics 5th

Ed., Stephen T
Thornton dan Jerry B

10

1.
2. Gerak Planetari
3. Dinamika Orbital
4. Sudut Apsidal dan
Presisi
5. Stabilitas Orbit
Sirkular
Kuiz 2 (TBA); Gerak
dibawah Pengaruh
Gaya Sentral

11

Dinamika Sistem Partikel

12

1. Pusat Massa
2. Momentum Linear
Sistem
3. Momentum Angular
Sistem
4. Energi Sistem
5. Tumbukan Elastis Dua
Partikel
6. Kinematika Tumbukan
Elastis
7.
Dinamika Sistem Partikel

13

1. Tumbukan inelastic
2. Penampang Lintang
Hamburan
3. Formula Hamburan
Rutherford
4. Gerak Roket
Gerak di Kerangka Acuan
Non-inersial

14

1. Sistem Koordinat
Berputar
2. Gaya Sentrifugal dan
Coriolis
3. Gerak Relative
Terhadap Bumi
Din amika Benda Pejal

15

1. Gerak Planar
Sederhana
2. Tensor Inersia
3. Momentum Angular
4. Sumbu Utama Inersia
5. Momen Inersia untuk
Sistem Koordinat
Benda yang Berbeda
6. Sifat-sifat Tensor
Inersia
7.
Din amika Benda Pejal
1. Sudut Euler
2. Persamaan Euler
Benda Pejal
3. Gerak Bebas Gaya
Gasing Simetris
4. Gerak Gasing Simetris
dengan Satu Titik
Tetap
5. Stabilitas Rotasi
Benda Pejal

16

Ujian Akhiir Semester

Dinamika Sistem Partikel,
Gerak di kerangka noninersia, Dinamika Benda
Pejal

Komponen Penilaian
UTS =30
UAS=30
Kuiz =20

Marion p.387-407
2.

Papan Tulis
dan/atau LCD

Kuliah Mimbar
dan Diskusi

1. Classical Dynamics 5th

Ed., Stephen T
Thornton dan Jerry B
Marion p.411-462
2.

Papan Tulis
dan/atau LCD

Kuliah Mimbar
dan Diskusi

1. Classical Dynamics 5th

Ed., Stephen T
Thornton dan Jerry B
Marion p.411-462
2.

Berkas Ujian

Ujian

Tugas Individu dan Kelompok = 20% (satu/dua asisten untuk 3 kelas, asisten yang mengoreksi)

Isi Kuliah:
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
9.

Mekanika Newton untuk partikel tunggal.

Oscilasi non linear.
Gravitasi.
Calculus variasi.
Dinamika Lagrangian dan Hamilton.
Gerak gaya central.
Dinamika sistim partikel.
Gerak dalam kerangka acuan non inersial.
Dinamika benda kaku.

I.MEKANIKA NEWTON UNTUK PARTIKEL TUNGGAL.

I.1 Hukum Newton
Hukum Newton I: Benda akan tetap diam atau bergerak dengan kecepatan
konstan kecuali kalau dikenai gaya.
Hukum Newton II: Benda dikenai gaya menyebabkan perubahan impulse =

()

Hukum Newton III:Bila dua benda berinteraksi maka 12 = 21 (aksi dan reaksi
pada benda yang berbeda). 12 = gaya yang diberikan benda 1 pada benda 2.
Menurut Aristoteles benda bergerak karena ada yang mendorongnya,hingga
benda yang bergerak dengan kecepatan konstanpun harus ada gaya yang
mempengaruhinya. Ini dibantah oleh Newton yang menyatakan bahwa benda
(massa) berusaha mempertahankan inersianya yaitu benda akan tetap diam atau
bergerak dengan kecepatan konstan. Hukum Newton I biasa dinyatakan sebagai
hukum inersia yaitu benda berusaha mempertahankan keadaannya, kalau diam
tetap diam kalau bergerak dengan kecepatan konstan tetap bergerak dengan
kecepatan konstan.

Untuk menggambarkan gerak diperlukan kerangka acuan, hukum Newton berlaku

dalam kerangka acuan inersial. Untuk memudahkan kerangka acuan inersial
adalah kerangka acuan yang tidak mengalami percepatan.Contohnya kereta yang
diam bisa dipakai sebagai kerangka acuan inersial atau kereta yang bergerak
dengan kecepatan konstan juga adalah kerangka acuan inersial , tapi kereta yang
mengalami perlambatan bukan kerangka acuan inersial. Bila hukum Newton
berlaku pada sebuah kerangka acuan inersial maka kerangka acuan lain yang
bergerak dengan kecepatan konstan adalah kerangka acuan inersial juga.
Adanya gaya luar menyebabkan perubahan pada gerak benda.
Gaya merupakan besaran vector, kalau benda dikenai berbagai macam gaya
maka resultante gaya yang menyebabkan percepatan. Perubahan gerak
menimbulkan perubahan percepatan, arah percepatan sama dengan arah
resultante gaya yang menimbulkannya.
Aksi dan reaksi merupakan pasangan gaya dan timbul seketika ,hingga mana yang
beraksi dan mana yang bereaksi tidak relevan.
Contoh Kotak A dan B bahannya sama massa berbeda terletak dilantai yang kasar,
benda A dikasih gaya luar hingga kedua kotak mengalami percepatan sebesar 2.6
m/s2. Bila gaya gesek yang dialami B sebesar 28.3 N,hitung gaya yang diberikan
kotak B pada kotak A.

Ackrod,Anderson,Berg
etc

Arah vertikal

Arah horisontal

Aksi dan reaksi terjadi pada benda yang berbeda,untuk gaya kontak biasanya
dengan mudah dibedakan. Untuk gaya nonkontak seperti gaya gravitasi antara
benda yang diam aksi reaksi berlaku. Sedang untuk benda bermuatan yang
bergerak aksi dan reaksinya bisa berbeda.

1.2 Persamaan Gerak Partikel.

Persamaan gerak partikel dinyatakan oleh =

()

Yang merupakan persamaan diferensial tingkat dua, dengan dilakukan integral

akan didapat r(t) bila gaya F diketahui. Syarat batas dari r dan v dipakai untuk
menentukan dua konstanta integrasi.
Secara umum fungsi gaya bisa dituliskan sebagai F(r,v,t) dan secara spesifik bisa
hanya fungsi salah satu variable atau kombinasi berbagai variable.

Dengan melihat berbagai bentuk dari F(r,v,t) dan diselesaikan persamaan

geraknya bisa dilihat beragam gerak.
1. Gaya gesek.
Contoh:
Dua benda dihubungkan oleh tali melewati katrol yang licin. Bila koefisien kinetik
tentukan supaya benda bergerak dengan kecepatan konstan.

Untuk benda m: mg T = ma (arah kebawah positif)

T= m ( g a )

Untuk benda 2m :
diarah y : N-2 m g cos = m = 0 -> N = 2 m g cos
diarah x: T 2 m g sin -2 m g cos = 2 m a
m ( g a) - 2 m g sin -2 m g cos = 2 m a
mg - 2 m g sin -2 m g cos = 3 m a
pada sudut 0 supaya benda bergerak dengan kecepatan konstan a = 0
g - 2 g sin0 - 2 g cos 0 = 0
= sin 0 + cos 0 = sin 0 + (1 2 )

1
2

Akar dari persamaan kuadrat

2.Gaya penghambat:

Untuk benda yang bergerak diatas meja gaya yang bekerja boleh dikatakan
konstan dan formulasi persoalan tidak mengharuskan penyelesaian
persamaan diferensial dari persamaan gerak. Pada gerak projektil, benda
selain dipengaruhi oleh gaya gravitasi yang konstan juga akan dipengaruhi
gaya penghambat yang timbul dari gesekan dengan medium dimana benda
bergerak:
F = F gravitasi + F penghambat = m g + F penghambat.
Gaya penghambat dalam medium biasanya tergantung pada kecepatan,
akan ditunjukan penyelesaian gerak vertical benda dimuka bumi dimana
gaya gesekan udara tergantung pada kecepatan kuadrat.
Persamaan geraknya :

= 2
2

Dimana k = konstanta.
Substitusi:
2

=
=
=

persamaan gerak jadi:

= 2

=
+ 2
Diintegrasi:
1
log( 2 + ) = +
2
Dengan C adalah konstanta yang ditentukan oleh syarat batas bahwa pada
y = 0 , v =0

Hingga =

1
2

02 +
2 +

Rumus persamaan gerak berupa persamaan differensial tingkat dua,

tergantung persoalan yang dihadapi mungkin persoalannya tidak perlu
diintegral atau bisa diintegral dengan mudah tapi secara umum biasanya
persamaanya harus diselesaikan.
1.3 Hukum Kekekalan.
- Momentum liniar (p) partikel konstan bila tidak ada gaya yang bekerja
padanya.

=
= 0 =

Kekekalan momentum biasanya dipakai dalam kasus tumbukan dimana

jumlah momentum sebelum dan sesudah tumbukan sama.
- Momentum sudut: bila tidak mengalami torsi maka momentum sudut

partikel konstan.

Momentum sudut L didefinisikan sebagai L = r X p.

Torsi N didefinisikan sebagai N = r X F
= =
r adalah vector posisi ke tempat gaya dikenakan.
= +
tapi = = 0
= =
Bila tidak mengalami torsi N maka L = konstan.
- Energy total E konstan tidak tergantung waktu untuk partikel yang
mengalami gaya konservatif.
Energy total E adalah gabungan dari energy kinetic T dan energy potensial
U.
E=T+U
Turunan terhadap waktu dari E

=
+

sedang. = ( 2 ) =

= .

= .

=
+

= . +

sehingga

= . + (). +

= ( + ). +

Untuk gaya konservatif =

Bila gaya konservatif dan energy potensial tidak tergantung waktu maka energy
partikel konstan.
Arti fisis dari gaya konservatif bisa dilihat dari =
2

. = . = = 1 2
1

Kerja yang dilakukan oleh gaya konservatif tidak tergantung lintasan hanya
tergantung titik awal dan akhir.
Dari definisi kerja W
2

12 = .
1
2

1
1
= . =
= ( 2 ) = 22 12 = 2 1

2
2
2
2
1

Kerja yang dilakukan gaya F sepanjang lintasan sama dengan selisih energy kinetic
T.
1.4 Energy
Energy merupakan besaran skalar, secara prinsip lebih mudah memakai besaran
skalar dibandingkan besaran vektor seperti gaya karena tidak perlu
memperhatikan arah.
Pandang partikel yang bergerak dibawah pengaruh potensial konservatif

Persamaan bisa dituliskan

diintegrasi

Secara prinsip persoalan gerak partikel sudah dapat diketahui artinya x(t) didapat.
Bentuk dari U(x) akan menentukan dinamika partikel.

Dari bentuk kurva secara kualitatif bisa diketahui gerak dari partikel.

Untuk partikel dengan energy E4 gerak benda tidak terbatas dan bisa berada
dimana saja hanya kecepatannya berubah tergantung selisih dari energy dan
potensial, bila partikel bergerak kekanan akan mengalami percepatan atau
perlambatan dan menuju tak berhingga.
Energy E3 geraknya terbatas sebagian pada titik xg akan mengalami pantulan dan
bergerak kembali menuju tak berhingga.
Pada E2 gerak terbatas pada dua daerah yang berbeda,partikel yang ada di satu
daerah tidak bisa pindah kedaerah lain.
Untuk E1 gerak terbatas dan partikel bolak balik dari xa ke xb.
Benda dengan energy E0 berada dalam keadan diam di x0 .
Titik x0 disebut titik setimbang berlaku kondisi

Titik setimbang bisa stabil, bila digeser akan kembali keasalnya dan syaratnya
dinyatakan oleh

Sedang titik setimbang yang tidak stabil kalau digeser akan menjauh dari asalnya
dan syaratnya adalah

Jarak antara pusat silinder dan pusat kubus sebagai fungsi sudut:

Potensial sebagai fungsi sudut:

= [( + ) + ]
2
Syarat kesetimbangan


= 0 = 0

Jenis kestabilan dilihat dari

pada
2

= 0 ( 2 ) = ( )
0
2
Kalau R > b/2 maka kesetimbangan stabil,sebaliknya R < b/2 kesetimbangan tidak
stabil.
II GRAVITASI.
Hukum gravitasi universal Newton: tiap benda menarik benda lainnya
dialam dengan gaya yang tergantung perkalian massa keduanya dan berbanding
terbalik dengan jarak kuadrat antara keduanya.

Secara konsepsional hukum gravitasi Newton menyatakan bahwa gerak benda di

angkasa dan di bumi sama.

Rumus diatas hanya berlaku untuk partikel titik massa m dan M.

Untuk benda yang kontinyu mempunyai kerapatan (r), dianggap bahwa ada
elemen volume tertentu yang memberikan gaya dan penjumlahan dari seluruh
elemen menghasilkan gaya gravitasi.

Contoh : Misal ada massa M berbentuk piring tipis jari jari a, hitung gaya yang
dialami m sepanjang sumbu piring.

Piring mempunyai simetri lingkaran, hingga gaya pada bidang horizontal

saling menghilangkan. Hanya perlu diperhatikan gaya vertical sepanjang
sumbu z.

Cos = z/r

Hingga:

Harga F negative menunjukan bahwa benda saling tarik menarik.

Medan gravitasi didefinisikan sebagai vector yang menggambarkan gaya
persatuan masa yang dialami benda yang ditimbulkan oleh benda M.

Dipermukaan bumi besar g adalah percepatan gravitasi.

-POTENSIAL GRAVITASI
Gaya merupakan besaran vector, secara prinsip lebih mudah bekerja dengan
scalar dibandingkan vector.
Untuk medan gravitasi g berubah terbalik dengan jarak kuadrat, hingga g bisa
dituliskan sebagai gradient sebuah fungsi scalar.

 adalah potensial gravitasi,yang mempunyai satuan ( gaya/massa)x jarak=

energy per satuan masa.
Medan gravitasi mengarah radial,sehingga potensial gravitasinya hanya fungsi
dari r.

Yang kalau diintegral hasilnya

Sebenarnya ada konstanta integrasi, tapi biasa dipilih bahwa potensial gravitasi
harganya = 0 pada r .Dipilih titik acuan .
Potensial gravitasi yang disebabkan oleh distribusi massa yang kontinyu:

Kalau massanya menyebar pada permukaan

dengan s rapat masa permukaan (luas)

Sedang untuk masa yang berupa garis dengan rapat masa liniar l :

U adalah energy potensial maka

Sehingga rumus gayanya jadi

Potensial gravitasi dari bola berlubang:

bola mempunyai simetry pada sudut integralnya

adalah 2

di diferensial

Atau

Batas integral r tergantung dari posisi P.

P terletak diluar bola:

Untuk bola berongga masa M berlaku

Potensial gravitasi bola berongga pada titik diluar bola:

Bisa diperluas untuk bola pejal, diluar bola potensial gravitasi bola masa M sama
dengan potensial gravitasi titik dipusat masa dengan masa M (dimensi bola tidak
berpengaruh).
Bila titik P berada dalam rongga:

Potensial gravitasi dalam rongga konstan,dan tidak tergantung lokasi didalam

rongga.
Sedang untuk titik didalam benda b < R < a maka potensial adalah penjumlahan
dari potensial (R<b) batas bawah diganti dengan R dan potensial (R >a)
dengan batas atas diganti dengan R,

Medan gravitasi dalam ketiga daerah didapat dari

Persamaan Poisson:
Untuk gaya electromagnetic ada persamaan Poisson yang menghubungkan
potensial dengan kerapatan muatan.
Ingin dibentuk persamaan Poisson untuk gaya gravitasi.
Misal ada masa m yang terletak dalam sebuah permukaan S, flux gravitasi yang
berasal dari m:

integral terhadap solid angle = 4

Posisi m tidak menentukan, dimana saja.

Untuk kumpulan masa yang diskrete

Untuk kumpulan masa yang kontinyu

Teorema divergen Gauss:

Persamaan berubah

volume V sembarang

Masukan
persamaan Poisson untuk potensial gravitasi.
Garis gaya dan permukaan ekipotensial.
Untuk menggambarkan medan gravitasi, dianggap bahwa dari benda ada garis
yang keluar dari permukaannya yang searah dengan arah g. garis ini disebut garis
gaya, yang berawal dipermukaan benda menuju tak berhingga. Kerapatan garis
gaya menunjukan besar dari gaya di daerah tersebut, jumlah garis gaya
menembus permukaan satuan yang tegak lurus garis gaya menentukan
kerapatan.

Dari sudut pandang potensial

Persamaan ini menggambarkan sebuah permukaan dimana harga potensialnya

konstan,disebut permukaan ekipotensial.

Karena medan gravitasi adalah gradient dari potensial maka garis gaya adalah
tegak lurus permukaan potensial termasuk permukaan ekipotensial.

Permukaan ekipotensial untuk dua masa M.

Beberapa karakteristik dari permukaan ekipotensial:
-garis gaya tegak lurus permukaan ekipotensial, tidak ada kerja kalau bergerak
sepanjang permukaan ekipotensial.
-fungsi potensial berharga tunggal, tidak ada permukaan ekipotensial yang
berpotongan atau bersentuhan.
Peristiwa Pasang Laut

Dibuat model dimana seluruh permukaan bumi dilapisi air,rotasi bumi diabaikan,
hanya diperhatikan interaksi dengan bulan.dibuat kerangka acuan (x,y,z)
Pandang pengaruh gaya gravitasi bumi dan bulan terhadap masa air m

Sedang gaya yang dialami oleh pusat bumi yang disebabkan oleh bulan

Percepatan pusat bumi

Suku pertama menunjukan tarikan dari bumi, sedangkan suku kedua adalah gaya
FTpasang yang timbul dari selisih tarikan bulan dipusat bumi dan dipermukaan
bumi.

Pada titik a terjauh dari bulan, R > D, suku kedua dominan dan gaya pasang
sepanjang x positif.
Untuk titik b, R < D, gaya pasang sama dengan di a karena r << D, tapi mengarah
sepanjang x.

Diuraikan suku yang dibawah

Pada titik c,diarah x eR dan eD saling meniadakan R = D, tapi pada arah y ada
sedikit komponen eR didekati oleh r/D

Gaya ini dititik c sepanjang y mengarah kepusat bumi.

Hal yang sama di titik d besarnya sama tapi mengarah ke +y.
Pada titik sembarang (x,y) bisa dituliskan gaya pasang laut

Gunakan

Untuk menghitung tinggi pasang yang terjadi Newton membuat model anggap
digali dua sumur satu diarah x (pasang) dan lainnya di arah y (surut). Bila tinggi
pasang adalah h maka potensial energy adalah mgh, ini sama dengan kerja yang
dilakukan membawa masa m dari titik c kepusat bumi kemudian ke a.

1 dan 2 menunjukan bahwa bumi tidak 100 % bulat, untuk memudahkan

dianggap nol.

Kerja ini sama dengan energy potensial, maka

Kalau dimasukan harganya didapat h = 0.54 m.

Bumi berputar dengan periode 24 jam sedang bulan mengelilingi bumi dengan
periode 27.3 hari arah putaran bulan dan bumi sama,maka selisih antara dua
periode ini akan menghasilkan dua kali periode pasang.

Kalau dihitung didapat periode pasang adalah 12 jam,27 menit.

Matahari akan memberikan peristiwa air pasang, persoalannya sama hanya jarak
dan besar masanya berbeda dengan bulan.

Kalau dihitung harganya adalah 2.2 , walaupun masa matahari besar sekali karena
jaraknya maka pengaruh pasangnya lebih kecil.

III DINAMIKA NON LINIAR

-Ayunan Bidang

misal ada partikel masa m diikat oleh tali panjang l

bergerak melingkar dalam bidang vertical.torsi sama dengan momen inersia kali
percepatan sudut.

dan

Bila simpangan kecil

harmonic sederhana:

->

dimana

dan persamaan gerak jadi gerak oscillator

Dengan pendekatan bentuk gaya jadi liniar

(pangkat satu dalam ) dan persamaan gerak bisa diselesaikan secara analitik.
Secara umum gaya yang ada dalam ayunan bidang adalah gaya nonlinear ( sin ).
Sistim adalah konservatif, energy totalnya konstan. Pilih titik acuan energy
potensial pada titik terendah:

Ambil

Gunakan

titik tertinggi maka

->

dari rumus ini bisa digambarkan diagram

phase

Bila

dan

dan
harmonic).
Untuk

kecil maka

kordinat ruang phase digunakan

maka lintasan phase akan membentuk lingkaran (oscillator

dan

gerakan adalah gerak terikat dalam

sumur potensial
lintasan phase tertutup.Potensial
periodic dalam maka lintasan phase yang sama ada di
dst,titik
titik setimbang stabil dan merupakan attractor.

adalah

Bila energy total =

maka
dan
lintasan phase
adalah fungsi cosinus. Akan ada dua cabang tergantung arah gerakan.jika ayunan
diam di
satu bagian.

adanya sedikit gangguan maka lintasan akan terjadi pada salah

Ciri dari gerak chaotic yaitu sensitive pada keadaan awal.

Untuk energy >
maka gerak tidak bolak balik walaupun masih periodic, ayunan
akan melakukan putaran penuh.
Lintasan phase yang memisahkan antara gerak terikat dan tidak terikat disebut
separatrix. Titik separatrix selalu melewati titik tidak setimbang, gerakan disekitar

separatrix tergantung pada keadaan awal karena titik disekitarnya mempunyai

lintasan phase berbeda.

Dari rumus kecepatan sudut didapat

diintegral dari
hasilnya adalah

ke

jadi

yang merupakan integral

elliptic jenis pertama. Substitusi

maka

bisa diintegral secara numeric.

Untuk gerak oscilasi
suku bisa diuraikan

atau

dengan

ambil sampai pangkat 4

Untuk gerak linear rumus (t) didapat yang berarti gerak setiap saat bisa
diketahui, diagram phase membantu dalam penggambaran gerak. Sedang untuk
dinamika nonlinear (chaos theory) dinamika hanya bisa didapat dari diagram
phase.
-Ayunan Teredam Dipaksa.

torsi terhadap titik ayun bisa dituliskan

dengan I = momen inersia

= ml , b factor redamam dan Nd torsi penggerak dengan frekuensi wd. Bagi dengan
I maka
2

digunakan parameter tidak berdimensi

,

maka

persamaan gerak jadi

merupakan PD tingkat dua nonlinear yang belum
ada solusi analitiknya. Salah satu penyelesaian pendekatannya biasa dilakukan
secara numerik.
Biasanya dirubah jadi PD tingkat satu. Substitusi

maka
dengan
persamaan secara bersamaan diselesaikan secara numerik.

. Kemudian kedua

Salah satu metode numerik untuk menyelesaikan PD adalah metode Runge-Kutta

tingkat empat:

= (, ) +1 = + (1 + 22 + 23 + 4 )
6

1 = ( , ) 2 = ( + , + 1 )
2
2
1

3 = ( + , + 2 )
Contoh

4 = ( + , + 3 )

= + , (0) = 1 , = 0.1

1 = 0.1(0 + 1) = 0.1 2 = 0.1(0.05 + 1.05) = 0.11

3 = 0.1(0.05 + 1.055) = 0.1105 4 = 0.1(0.1 + 1.1105) = 0.121
1

(0.1) = 1.0 + (0.1 + 0.22 + 0.221 + 0.121) = 1.11034

6

-Ayunan Teredam
Persamaan dituliskan dalam bentuk:
() + () + 02 = 0 , () = ()
Gunakan =0.2 w0=1 dan syarat batas (0) = 0, (0) = 4

(0)=2.49,2.69,2.89,3.09,3.29, 3.49

kecepatan cukup tinggi, hingga

ayunan berputar 1,5 kali. Adanya redaman kecepatan mengecil dan ayunan akan
menuju attractor pada =2 dan =0. Berbagai harga syarat awal
menghasilkan attractor yang sama, kumpulan harga ini disebut basin of
attraction.
Titik = 0,2,4,.. =0 adalah titik attractor dimana ayunan akan menuju.
Dalam setiap attractor terdapat berbagai harga dimana lintasannya akan menuju
titik yang sama, kurva yang memisahkan satu daerah dengan yang lain disebut
separatrix.

-Ayunan Dipaksa Teredam

Persamaan dituliskan sebagai
() + () + 02 = cos , () = ()
Dengan harga = 0.2 f = 0.52 w = 0.694 w0 = 1 didapat

 = 0.2 f = 0.6 w = 0.694

= 0.5 f = 1.15 w = 2/3

= 0.05 f = 0.6 w =0.7

f = 0.7

f = 0.8

f = 0.9

f = 1.0

f = 1.01

f = 1.1

-Penampang Poincare (Poincare Section)

Struktur dari ruang phase sangat rumit, dengan digunakannya penampang
Poincare maka bentuknya jadi lebih sederhana. Yang dilakukan adalah mengambil
titik ruang phase pada periode tertentu (stroboscopic view).

Perpotongan antara lintasan phase dengan sebuah bidang akan menghasilkan

sebuah titik, bidang dibuat pada interval tertentu dan semua titiknya
diproyeksikan pada satu bidang akan menghasilkan penampang Poincare. Untuk
gerak yang periodic maka akan dihasilkan satu titik. Sedang untuk gerak chaotic
akan terdapat banyak titik. Untuk ayunan dipaksa teredam biasanya penampang
Poincare diambil dengan frekuensi gaya luar w.
-Mapping
Untuk melihat bagaimana dinamika nonlinear bergerak dengan melihat keadaan
(n+1) didapat dari keadaan n (sebelumnya). Hubungan

disebut

mapping yang menggambarkan bagaimana pergerakan sistim. Penampang

Poincare bisa dipandang sebagai mapping yang merupakan snapshots dari
bidang phase diambil pada periode gaya luar. Terdapat hubungan antara kordinat
(n,wn) diakhir periode n dengan kordinat (n+1, wn+1) diakhir periode ke n+1 yang
merupakan mapping dua dimensi :
n+1 = f1(n,wn) , wn+1 =f2(n,wn)
Sampai saat ini rumus mapping untuk pendulum ayunan teredam belum
diketemukan.
Yang banyak dipelajari adalah mapping bentuk tertentu yang kemudian dicari
sistim yang mengikuti dinamika tersebut.
Peta Logistik ( Logistic map).
Persamaan
menunjukan bahwa f menghasilkan xn+1 dari xn, nilai xn
dibatasi (0,1) dan adalah parameter tergantung model.
Untuk peta logistic
->
model ini biasanya dipakai untuk model
populasi biology. contohnya populasi ikan dalam kolam, missal x1 adalah populasi
awal ikan karena banyak makanan maka x akan bertambah besar, tapi karena
jumlah makanan tetap setelah populasi tertentu x akan berkurang. Dengan
mempelajari map diharapkan akan memberikan gambaran dinamika sistim secara
diskret. Orbit dari peta adalah urutan titik yang dihasilkan dari keadaan awal.
Untuk peta logistic harga dibatasi dari 0 sampai 4, orbit yang dihasilkan akan
berbeda beda.

Untuk = 2.9 terlihat bahwa orbit

konvergen menuju harga 0.655 ini disebut sebagai titik tetap (fixed point) yang
bisa dipandang sebagai titik setimbang. Titik tetap bisa berperilaku menarik
(attracting) yaitu bila berada disekitarnya maka orbit akan menuju ke titik
tersebut. Ini analog dengan ayunan teredam yang amplitudonya mengecil dan
tertarik pada attractornya.
Titik tetap tidak berubah oleh pemetaannya x0 = f(f(f(x0)).
Orbit bisa mempunyai periode. Contoh orbit dengan periode 2 , = 3.4

titik bolak balik antara 0.45 dan 0.84.

Orbit periode 4, = 3.54 disini beroscilasi pada harga 0.364, 0.5216, 0.5218,
0.8203, 0.883

Dengan dinaikannya = 3.55 orbit jadi periode 8

kalau = 3.7 orbit jadi chaotic, tidak terlihat

ada keteraturan.

Titik tetap periode satu mengikuti hubungan x0 = f(x0)

+1 = untuk setiap n -> +1 = (1 ) titik tetap periode satu adalah x
= 0 dan = 1

Kestabilan dilihat dari | | kalau < 1 stabil dan tidak stabil kalau > 1.

x = 0 ->| | = titik tetap stabil kalau 0 < < 1 tidak stabil kalau > 1.

= 1 | | = 2 stabil kalau 1 < <3 tidak stabil kalau < 1 , > 3.

Titik tetap periode dua mengikuti hubungan x0=f(f(x0)).
+2 = ( (1 )) = ( (1 )(1 (1 )))
Titik tetap periode satu termasuk dalam titik periode dua dst, titik tetap periode
dua lainnya:
20 =

+1(3)(+1)
2

dari syarat kestabilan terlihat bahwa = 3 merupakan titik

bifurkasi pertama dari peta logistic.

Dan = 1+6 merupakan titik bifurkasi kedua.
Untuk peta logistic tidak ada titik tetap periode tiga.
Titik tetap periode 4 mengikuti hubungan x0 = f(f(f(f(x0)))) untuk peta logistic
didapat kalau = 7/2 adalah (0,5/7), (0,3/7,5/7,6/7), (0,5/7),,,, titik (0,5/7) adalah
titik tetap periode 1,titik periode yang dibawah biasanya diabaikan maka titik
tetap periode 2 adalah (3/7,6/7).
Terdapat metode grafik untuk menentukan titik tetap dengan periode ke n yaitu
dengan menggambarkan perpotongan antara garis lurus x dengan kurva f(x).
Contoh untuk = 7/2 ,persamaan periode satu adalah x=7/2 x (1-x)

Harga periode tiga berimpit dengan periode 1 (tidak ada periode tiga).

untuk = 3.99 akan didapat

cobweb tidak terlihat ada pola yang mengarah kebentuk tertentu.
Sifat dari orbit akan berubah kalau parameter dari peta dirubah. Harga dari
parameter dimana gerak berubah disebut titik bifurkasi (bifurcation). Pada titik
bifurkasi, orbit periode satu berubah jadi orbit periode dua,pada titik bifurkasi
berikutnya akan berubah lagi,periode dua berubah jadi periode 4 dst.

untuk peta logistic terlihat

bahwa titik bifurkasi terjadi pada titik = 3.45, 3.54, 3.564. dan diatas daerah
3.57 terdapat daerah periodic yang bercampur dengan yang chaotic.

-Fractal
Dalam fractal pemetaan (mapping) mempunyai sifat self similarity pada
berbagai skala. Contoh dari struktur yang mempunyai sifat self similarity adalah
himpunan Julia dan Mandelbrot. Keduanya pemetaan dalam bilangan kompleks
Zn+1 = Zn2 + C. Untuk himpunan Mandelbrot C = titik dalam bidang kompleks dan
iterasi dimulai dari titik Z0 = 0, tiap bilangan kompleks C didalam himpunan bila
iterasi tetap berhingga. Sedang untuk himpunan Julia, C ditentukan tapi harga
awal Z0 dirubah dan Z0 membentuk himpunan Julia bila iterasi tetap berhingga.
Dalam prakteknya tidak mungkin dilakukan iterasi sampai tak berhingga, hingga
biasanya dilakukan batasan jari jari tertentu dan iterasi dihentikan bila batas ini
dilewati.
Contoh himpunan Julia.

IV Metode Variasi.
Persamaan gerak Newton merupakan persamaan dari vector, setiap saat harus
diperhatikan besar dan arahnya. Diperlukan bentuk lain Mekanika yang
menggunakan skalar yaitu Lagrangian dan Hamiltonian, sebenarnya dapat
diturunkan bahwa Lagrangian dan Hamiltonian bisa didapat dari Newton tapi
disini akan diturunkan dari prinsip Hamilton (aksi terkecil) dengan menggunakan
metode variasi. Disini yang dilakukan adalah memvariasikan besaran hingga
didapat lintasan yang ekstrem ( bisa maksimum atau minimum).
-Persamaan Euler.
Misal terdapat sebuah fungsi J:

Akan dicari fungsi y(x) yang menyebabkan J mempunyai harga ekstrem.

Yang diketahui hanya diujung lintasan bahwa y(x1) = y1 , y(x2) = y2.

Misal lintasan yang dicari y(x,0) maka lintasan disekitarnya adalah
y(x,) = y(x,0) + (x).

 = parameter variasi, sedang (x) = fungsi yang berharga nol di x = x1 dan x = x2.
Sehingga integral menjadi fungsi dari parameter variasi:

Syarat supaya J stasioner adalah J tidak tergantung yaitu:

Yang didiferensial hanya fungsinya:

masukan

Suku yang kedua di integrasi parsial menggunakan hubungan

Syarat batas integrasi (x1) = (x2) = 0

(x) fungsi sembarang hingga syarat stasioner dipenuhi oleh:

disebut persamaan Euler.

Setiap f yang memenuhi persamaan Euler dijamin akan membuat J stasioner.
Contoh: Partikel bergerak dalam medan gravitasi yang konstan, berawal dari
(x1,y1) ke (x2,y2). Cari lintasan hingga partikel bergerak dengan waktu
tersingkat ?

Persoalan ini biasa disebut persoalan brachistochrone.

Lintasan dengan waktu tersingkat maka dilihat:
=

Dengan S = lintasan = ( 2 + 2 )12

1

Misal benda bergerak dari keadaan diam 2 = = 2

2

Dimana y =dy/dx

t akan stasioner ( waktu tersingkat) kalau suku dalam integral harus memenuhi
persamaan Euler.

( )=0

= (1+ 2) 12

1
=
( )=0

(2)12

Substitusi variable
pada t = 0 , x=0,y=0 maka
konstanta =0
Solusi membentuk cycloid:

Bentuk kedua dari persamaan Euler:

f(y,y,x) maka

substitusi y

Dua suku terakhir bisa dituliskan:

menurut persamaan Euler suku dalam kurung=0

Untuk keadaan khusus dimana f bukan fungsi eksplisit dari x

Contoh : cari geodesic dari bola ?

Geodesic adalah jarak terdekat antara dua titik pada permukaan.
Geodesic dari bola adalah jarak terdekat antara dua titik yang terletak pada
permukaan bola.
Untuk kordinat bola

Pada permukaan dengan jari jari , dr = 0

Jarak antara dua titik

Supaya jarak minimum dicari syarat supaya s minimum.

dimana
f bukan fungsi eksplisit dari , digunakan bentuk kedua dari persamaan Euler.

Di diferensialkan = 0 kalikan dengan f

()

( ) = 0

dengan konstanta integrasi dan

Kalikan dengan

Tulis

dan uraikan

Dalam koordinat spheris

yang menggambarkan bidang yang lewat
pusat dan memotong permukaan bola disebut great circle.

Mlodinow
Untuk f yang fungsi dari beberapa variable f = f{yi(x),yi(x);x} i = 1,2,..n

PERSAMAAN EULER DENGAN SYARAT TAMBAHAN

Selain f dalam persoalan variasi bisa juga ada tambahan syarat lain yang harus
dipenuhi dalam mencari ekstrem, syarat tambahan tersebut bisa masuk dalam
persamaan Euler.
Misal ada dua variable

Maka
Adanya konstrain

dan

tidak independen hingga suku dalam kurung tidak sama dengan

nol ketika
Persamaan konstrain didiferensial:

dimana
lintasan dimisalkan

Dimasukan ke diferensial g:

gunakan

Titik ekstrem didapat kalau persamaan =0

Suku sebelah kiri adalah turunan f dan g terhadap y dan y,sedang suku sebelah
kanan turunan terhadap z dan z.Masing masing y dan z adalah fungsi x,kedua
suku bisa disamakan dengan sebuah fungsi x yang dituliskan sebagai
disebut sebagai pengali Lagrange tak tentu.
Masing suku dapat dituliskan sebagai

Solusi terselesaikan kalau

dan
didapat, perlu tiga persamaan
yaitu dua persamaan diatas dan persamaan konstrain g( y,z;x).
Untuk keadaan yang terdiri dari n variable dan m syarat

Persamaan konstrain bisa berbentuk fungsi

Berbentuk diferensial:

Atau berbentuk integral

Contoh tentukan kurva y(x) panjang l yang dibawahnya dibatasi oleh sumbu x
pada ( - a,0 ) dan ( a,0 ) dan menutupi luas paling besar ?

Diferensial luas dA = y dx
Yang ingin dicari maksimumnya adalah

Konstrainnya

dan

Sepanjang kurva

dengan

Konstrain dalam bentuk integral

Persamaan Euler dengan konstrain:

maka

Di integral terhadap x

y=dy/dx

dengan C1 dan C2 konstanta integrasi.

Daerah maksimum yang didapat adalah setengah lingkaran yang dibatasi oleh
garis y = 0. Setengah lingkaran tersebut harus melewati titik (- a, 0) dan ( a,0),
hingga pusatnya di titik (0,0) maka C1,C2 harganya = 0 dan jari jari setengah
lingkaran adalah a = . Panjang perimeter setengah lingkaran a = l maka a = l/ .
V DINAMIKA LAGRANGIAN DAN HAMILTONIAN
Mekanika Newton didasarkan kepada gaya, kalau setiap gaya yang bekerja pada
benda diketahui maka gerak benda didapat. Selain itu gaya berbentuk vector
berarti harus diketahui besar dan arahnya, dalam keadaan tertentu sangat sulit
melihat komponen dari gaya tersebut. Dalam Lagrangian dan Hamiltonian
digunakan besaran scalar.
-Prinsip Hamilton.
Prinsip Hamilton juga disebut prinsip aksi terkecil yaitu dari berbagai lintasan
dimana sistim bisa bergerak dari satu titik ketitik lain dalam waktu tertentu,
lintasan yang terjadi adalah yang meminimumkan aksi.

Aksi = 2 (, , )
1

Dengan L(x,x,t) adalah Lagrangian dan L = T U.

Titik ekstreme didapat dengan variasi
2

= ( , , )
1

=0

Persamaan gerak ini disebut persamaan Euler-Lagrange.

Denga diketahuinya L maka dengan persamaan Euler-Lagrange gerak benda

(persamaan gerak) diketahui.
Contoh:
-Oscilator harmonic
1
1
= = 2 2
2
2

1
1

=0
( 2 2 ) ( ) = 0

2
2

+ = 0
-Ayunan datar

1
1
2 = 2 2 , = (1 cos )
2
2

Kordinat Umum
Kordinat dari titik bisa dinyatakan dalam berbagai variable (x,yz) ,(r,,z).

Setiap himpunan besaran yang menspesifikasikan keadaan disebut kordinat

umum: q1,q2.qn.
Kecepatan umum =

I = 1,2,.n

Dari qi terdapat hubungan dengan kordinat (x,y,z):

= (, , ) , = , 1 = , 2 = , 3 =
= (, , , , )
Untuk sistim yang terdiri dari n partikel diperlukan 3n kordinat untuk
menggambarkan keadaan dari sistim, kadang tidak semua 3n kordinat
independen. Kalau terdapat m persamaan konstrain maka sistim dikatakan
mempunyai (3n-m) derajat kebebasan. Derajat kebebasan adalah jumlah kordinat
independen yang diperlukan untuk menspesifikasikan posisi masing masing dari
setiap partikel dalam sistim.
Dalam kordinat umum persamaan Euler-Lagrange:

Terdapat kebebasan dalam pemilihan kordinat umum, harus dipastikan bahwa

pemilihan kordinat umum harus menggambarkan keadaan dari sistim secara
keseluruhan.
Contoh ayunan datar yang talinya terbuat dari karet
Untuk ayunan dengan tali kaku hanya terdapat 1 derajat kebebasan ,kalau
talinya terbuat dari karet maka tali bisa bertambah panjang derajat kebebasan
bertambah.
1
1
= ( 2 + 2 2 ), = ( )2 cos
2
2

= 0 2 + ( ) cos = 0


+ sin = 0

= 0 2 + 2

Adanya konstrain akan mengurangi jumlah kordinat umum yang dipakai untuk
menggambarkan gerakan dari sistim.
Contoh kelereng bergerak dalam cangkir berbentuk parabola z = c r2, kelereng
berputar dengan jari jari R ketika cangkir berputar dengan frekuensi w. Tentukan
c?

Gunakan kordinat umum ( r,,z)

Terdapat hubungan antara beberapa kordinat (konstrain)

Kordinat terkait dengan kecepatan putar:

Persamaan Euler-Lagrange

Ketika kelereng berputar konstan pada r = R maka kecepatan dan percepatan = 0.

-Persamaan Lagrange Dengan Pengali Tak Tentu.

Terdapat dua jenis konstrain yaitu holonomic dan nonholonomic. Dalam konstrain
holonomic hubungan antara berbagai kordinat bisa dituliskan sebagai fungsi
antara kordinat:
Secara umum kalau konstrain berbentuk diferensial dan tidak dapat diintegral
maka konstrainnya adalah nonholonomic.

Misal konstrain dapat dituliskan sebagai:

persamaan ini belum tentu bisa diintegrasi, kalau
berbentuk istimewa bisa diintegrasi.

hingga
yang merupakan konstrain holonomic.
Untuk konstrain yang berbentuk diferensial maka dengan menggunakan pengali
tak tentu Lagrange dapat dimasukan ke persamaan gerak.

dengan persamaan konstrain

Dalam formulasi Lagrange tidak dibicarakan gaya, tapi dalam keadaan tertentu
kadang dipergunakan. Didefinisikan gaya umum konstrain:

Contoh:

Untuk silinder yang bergerak pada bidang miring, tentukan persamaan gerak,
gaya konstrain dan percepatan sudut.

Konstrainnya adalah jarak tempuh y sebanding dengan banyak putaran

konstrain holonomic.
Silinder tidak tergelincir, hanya ada satu derajat kebebasan bisa digunakan y atau
.Persamaan konstrain bisa dipakai untuk mengeliminir salah satu kordinat,hingga
didapat satu persamaan gerak dari persamaan Euler-Lagrange.

Persamaan geraknya
Sekarang digunakan persamaan Euler-Lagrange dengan pengali tak tentu:

persamaan konstrain hanya ada satu, hanya ada satu

Persamaan konstrain

Hingga
kalau silinder tergelincir tanpa berotasi
menyebabkan percepatan berkurang jadi 2/3 nya.

adanya rotasi

Gaya umum konstrain:

torsi.
Ini adalah gaya yang mempertahankan gerak supaya berotasi tanpa tergelincir.

-Persamaan Euler-Lagrange Ekivalen dengan Persamaan Newton.

Untuk satu partikel

untuk sistim konservatif:

Ini adalah persamaan Newton.

Sebaliknya dari persamaan Newton bisa diturunkan perasamaan Euler-Lagrange.

-Teorema Energy Kinetik.

Dalam kordinat tegak lurus energy kinetic:

Dalam kordinat umum:

Energy kinetic menjadi

Yang bisa dituliskan:

Untuk sistim scleronomic hubungan kordinat tidak tergantung waktu secara

eksplisit:

Energy kinetic adalah fungsi homogen tingkat dua dari kecepatan umum:

Turunkan terhadap

Kalikan dan jumlahkan

Indeks sembarang

Teorema Euler : fungsi adalah fungsi homogen tingkat n kalau berlaku:

Energy kinetic adalah fungsi homogen tingkat dua dari kecepatan umum.

Hukum Kekekalan.
Persamaan Euler-Lagrange merupakan persamaan diferensial tingkat dua,
diperlukan dua kali integrasi dan 2 konstanta.
Dalam keadaan tertentu hanya dari integral pertama dapat diketahui informasi
tentang gerak. Misal ada L yang bukan fungsi salah satu qi. Maka:

=0

=0

=0

pj = konstan pj disebut integral pertama

=

-Hukum kekekalan energy:

L = L(qi,qi,t) maka

=
+
+

( ) +
+

(
)+

=0
{(
) } +

Definisikan H
=

Kalau L bukan fungsi eksplisit dari waktu maka suku sebelah kanan =0.

= 0 =

H kekal atau integral pertama dari gerak, H simetry terhadap waktu.

Arti fisis dari H:
Misal L(q,q,t) = Lo(q,t) + L1(q,q,t) + L2(q,q,t)
L1(q,q,t)= fungsi homogen tingkat satu dari q.

L2(q,q,t)= fungsi homogen tingkat dua dari q.

=

= 22 + 1 = 2 0 = = + =

Energy kekal,integral pertama dan E symmetry terhadap waktu.

-Hukum kekekalan momentum
missal partikel digeser (translasi) oleh

maka
masing masing

independen maka

Dari persamaan Euler-Lagrange:

Pergeseran menyebabkan momentum konstan, ruang adalah invariant terhadap

pergeseran. Ruang adalah homogen, kalau mengalami translasi tidak berubah.
Ruang mempunyai simetry translasi, ruang homogen.
Bila Langrangian sebuah sistim adalah invariant terhadap pergeseran(translasi)
pada arah tertentu maka momentum liniar pada arah tersebut adalah konstan.
-Hukum Kekekalan Momentum Sudut.
Misal sistim diputar, vector

berubah jadi

sedang untuk kecepatan

persamaan Euler-Lagrange menjadi

sembarang maka

l = r X p = momentum sudut.
Hukum kekekalan momentum sudut merupakan perwujudan dari simetry rotasi.
Simetry rotasi menunjukan bahwa ruang adalah isotropis.

-Persamaan Gerak Kanonik (Dinamika Hamilton)

L = L(qi,qi,t) gunakan momenta umum

akan didapat:

Perubahan dari L ke H bisa dipandang sebagai perubahan variable dari (qi, qi) ke
(qi, pi).

Diferensial total dari H

Dari definisi H

= ( + )

Maka:

persamaan gerak Hamiltonian.

Bentuk persamaan yang simetrik persamaan juga disebut sebagai persamaan

kanonik.
Berbeda dengan persamaan Euler-Lagrange yang merupakan persamaan
diferensial tingkat dua, persamaan gerak Hamilton adalah persamaan diferensial
tingkat satu.
Kalau qk siklis di L maka siklis juga di H,bedanya adalah keberadaan kordinat siklis
di L tidak merubah jumlah persamaan gerak

masih terdapat s PD II, tapi untuk H keberadaan kordinat siklis mengurangi jumlah
persamaan karena pk = konstan langsung didapat

Contoh ayunan spheris:

Untuk mendapatkan H bisa digunakan:

ini adalah cara aman tapi panjang untuk

mendapatkan H.
Cara paling singkat adalah dengan melihat bahwa H = E = T + U tapi digunakan pk
bukan q, kalau diketahui bentuk pk nya tidak perlu dituliskan Lagrangiannya.

Persamaan gerak:

siklis maka pasangan (conjugate)

momentanya langsung didapat yaitu = konstan.

-Teorema Liouvilles
Kordinat umum qj akan membentuk ruang konfigurasi berdimensi s, posisi
partikel diketahui tapi kecepatannya tidak diketahui. Begitu pula momenta umum
pj akan membentuk ruang momentum berdimensi s, momenta diketahui tapi
posisi tidak. Dengan dibentuknya ruang dari qj dan pj akan didapat ruang phase
Hamiltonian atau ruang phase, yang berdimensi 2s.Pada ruang phase akan
diketahui posisi dan momenta dari setiap partikel.
kerapatan di ruang phase. Jumlah N titik yang terletak dalam elemen volume dv
adalah

dimana

Pandang elemen luas dari bidang qk-pk dalam ruang phase.

Jumlah titik yang bergerak dari sebelah kiri luasan persatuan waktu adalah

yang masuk dari bagian bawah

jumlah total yang masuk persatuan waktu adalah

Sedang yang keluar dari luasan persatuan waktu:

Sehingga kenaikan kerapatan persatuan waktu

Dari persamaan gerak Hamilton:

Maka

Yang merupakan diferensial total turunan terhadap waktu dari

Teorema Liouvilles menyatakan bahwa kerapatan dari titik di ruang phase selama
gerak adalah konstan.
-Teorema Virial
Misal ada kumpulan partikel yang mempunyai posisi r dan momentum p.

Definisikan

Turunan terhadap waktu

Dihitung harga rata rata waktu dalam selang waktu

Untuk sistim yang periodic maka harga rata akan sama dengan nol, sedang untuk
yang tidak periodic selisih akan mendekati nol kalau dipilih cukup lama.

Teorema virial menyatakan bahwa energy kinetic rata rata sistim partikel adalah
sama dengan virialnya.
Salah satu pemakaian dari virial untuk menentukan persamaan keadaan gas.
Untuk gas ideal tidak ada interaksi antara molekul,interaksi yang ada adalah
hanya antara molekul dengan dinding.

Dengan unit vector n mengarah keluar permukaan.

Integral permukaan (luas) dirubah jadi integral volume

Untuk gas ideal energy kinetic rata rata adalah 3/2 kT untuk N molekul didapat

->

VII GERAK GAYA CENTRAL

Dalam gaya central dilihat gerakan dua benda dimana gaya interaksinya
mengarah sepanjang garis antara pusat massanya.
Untuk menggambarkan gerak dua benda diperlukan 6 besaran dari partikel r1 dan
r2 atau pusat massa R dan vector r = r1 r2.

Ingin dilihat gerak satu partikel terhadap lainnya, maka digunakan kordinat
relative terhadap pusat massa R = 0.
dan

akan didapat

definisikan masa tereduksi

Persoalan dua benda dirubah jadi persoalan satu benda, dengan didapatnya r(t)
maka r1(t) dan r2(t).
Potensial energy hanya tergantung kepada jarak tidak kepada orientasinya, maka
sistim mempunyai simetry spheris artinya rotasi terhadap sumbu tetap tidak akan
merubah persamaan gerak. Pada sistim yang punya simetry rotasi maka:

Maka r dan p terletak dibidang normal terhadap L,gerak benda terletak di bidang
yang merupakan gerak dua dimensi ( dua derajat kebebasan).

Lagrangian tidak mengandung (kordinat siklis) maka

berarti
disebut sebagai
integral pertama dari gerak dan harga konstannya diberi symbol l

Momentum liniar juga konstan, tapi karena gerak translasi pusat masa tidak
diperhatikan maka tidak memberikan informasi tambahan.
Sedang untuk energy juga kekal (integral pertama)

atau

Dituliskan dalam bentuk

kalau persamaan bisa diintegral maka akan

didapat t= t(r) -> r = r(t).
Untuk lintasan (orbit) biasanya ingin didapat hubungan r dan :

masukan dan r kemudian di integral

Pada prinsipnya integral bisa dihitung, bentuk dari gaya central akan berperan bila
tergantung pangkat dari jarak
n bisa bulat atau pecahan. Untuk n = 1
adalah kasus oscillator harmonic dan n = -2 adalah persoalan gaya terpusat
kuadrat.
Persamaan orbit diatas diturunkan dari konstanta gerak, bisa juga diturunkan dari
persamaan Euler-Lagrange dengan satu derajat kebebasan.

Dalam keadaan dimana orbitnya diketahui r = r() dan ingin diketahui gaya yang
menimbulkan orbit tersebut digunakan variable

masukan

->
Dinyatakan dalam variable u

persamaan gerak menjadi

maka

atau
-Orbit Dalam Gaya Central.

Kecepatan akan nol kalau

titik ini disebut titik balik.

secara umum akan ada dua titik balik yaitu rmax dan rmin. Dan gerak benda akan
dibatasi oleh daerah rmax > r > rmin.
Dalam keadaan khusus ( harga E, U(r) dan l tertentu) hanya ada satu akar maka
r=0 maka r = konstan maka orbitnya berbentuk lingkaran.
Perubahan sudut setelah bergerak dari rmin ke rmax dan kembali ke rmin

Lintasan akan tertutup bila = 2

dimana a dan b bilangan bulat. Setelah

periode b vector radius partikel melakukan a putaran penuh dan kembali ke posisi
awalnya. Bila perubahan sudut tidak kelipatan bilangan irasional maka lintasan
akan terbuka.

Bisa dibuktikan bahwa untuk

maka lintasan tertutup noncircular
hanya akan terjadi bila n = 1 dan -2. Kasus n= -2 berlaku untuk gaya central
gravitasi dan listrik. Sedang n = 1 untuk oscillator harmonic, misal untuk gabungan
dua oscillator harmonic di x dan y maka lintasannya akan tertutup bila wx/wy
adalah pecahan rasional.
-Energy Centrifugal dan Potensial Efektif.

Suku terakhir mempunyai satuan energy bisa dituliskan:

merupakan energy rotasi terkait dengan momentum sudut.

Definisikan energy potensial

maka gayanya

Ini biasa disebut sebagai gaya centrifugal dan potensialnya adalah energy
potensial centrifugal.
Definisikan energy potensial efektif:

yang merupakan gabungan energy potensial U(r) dan

energy rotasi.

Untuk gaya terpusat kuadrat jarak

->

Maka

-Gerak Planet-Persoalan Kepler.

Lintasan partikel yang bergerak dibawah pengaruh gaya sentral kuadrat jarak:

Dirubah ke kordinat u = 1/r

dari table integral

atau
dipilih const
adalah /2 yang sama dengan memilih minimum r pada =0,maka

definisikan

Titik r = rmin disebut pericenter dan r = rmax disebut apocenter, secara spesifik
untuk gerak mengitari matahari ini adalah perihelion dan aphelion sedang untuk
satelit yang mengelilingi bumi adalah perigee dan apogee.
Berbagai macam bentuk konik yang mungkin

Untuk gerak planet orbitnya berbentuk ellipse dengan 2a sumbu utama dan 2b
sumbu minor

dimana

dan

Untuk r(t), vector radius pada waktu dt akan mengkover daerah seluas

maka areal velocity

Ini adalah hukum Kepler kedua yaitu areal velocity untuk gaya central berharga
konstan.
Untuk menghitung periode gerak elipse:

luas elipse

Selain itu sumbu semiminor bisa dituliskan

dituliskan

maka periode bisa

biasa disebut hukum Kepler ketiga.

HOHMANN TRANSFER
Misal ingin diluncurkan roket dari bumi menuju Mars dan diusahakan supaya
energy yang diperlukan seminimum mungkin.

Untuk melakukan perjalanan antar planet harus diusahakan perpindahan orbit,

cara yang paling sederhana dengan dorongan tunggal (single thrust) pada bidang
orbit tetap (arah momentum sudut tidak dirubah) dimana yang dirubah secara
bersamaan adalah eccentrisitas dan energy. Perpindahan orbit yang paling
ekonomis adalah dari orbit lingkaran terpusat di matahari ke orbit yang lain pada
bidang tetap (bumi dan Mars terletak pada bidang sama). Diperlukan dua
dorongan untuk berpindah orbit 1) dorongan dari orbit lingkaran bumi ke orbit
perpindahan eliptik yang memotong orbit Mars 2) dorongan perpindahan dari
orbit eliptik ke orbit Mars.
Anggap hanya ada gravitasi matahari (gravitasi bumi dan Mars diabaikan)
Untuk orbit lingkaran dan ellip:

Gerak melingkar terhadap matahari pada jari jari r:

dirubah
Sumbu utama orbit perpindahan ellip adalah
Energy di perihelion ellip perpindahan

dimana vtl adalah kecepatan perpindahan ellip

searah v1.

sehingga kecepatan perpindahan yang diperlukan

Dengan cara yang sama untuk perpindahan dari orbit ellip ke lingkaran
perpindahan kecepatan

Waktu total untuk berpindah adalah sama dengan dari periode orbit ellip

Perpindahan Hohmann dari segi energy ekonomis tapi dari segi waktu sangat
lama sekali, perlu menunggu selama 460 hari di Mars supaya posisinya tepat
untuk orbit ellip perpindahan (259 + 460 +259= 978 hari = 2.7 tahun untuk pp).

Sudut Apsidal dan Precesi.

Gerak planet terbatas antara rmin < r < rmax , setelah satu putaran bisa saja tidak
kembali ke rmax yang sama tapi bergeser. Pemisahan sudut antara dua rmax disebut
sudut apsidal,untuk gaya terpusat 1/r2 sudut harus tetap sebagai fungsi waktu.
Untuk planet Mercuri ternyata sudut apsidal perihelionnya adalah 574 tiap
abad, setelah memperhitungkan factor planet lainnya ternyata sudutnya dihitung
adalah 531 per abad terdapat selisih 43 antara perhitungan dan pengamatan.
Perbedaan ini tidak dapat dijelaskan oleh hukum gravitasi Newton.

Menurut teori Einstein untuk gaya terpusat 1/r2 harus dikoreksi, dengan
memasukan factor koreksi ini presesi Mercury bisa dijelaskan.
Persamaan orbit dibawah gaya gravitasi 1/r2:

Benda masa m dibawah pengaruh gaya gravitasi benda M.

Dimasukan factor koreksi relativitas umum:

tulis

adanya u2 menjadikan persamaan diferensial jadi

nonlinear, solusinya dicari dengan pendekatan berurutan.
Kalau tidak ada u2 solusinya diketahui:

anggap ini solusi pendekatan pertama,kalau dimasukan

ke persamaan:

u1 hanya menghasilkan suku pertama, supaya menghasilkan suku kedua harus

ditambah suku lain up.

Diambil hanya pendekatan kedua

Pada kurung kedua, suku pertama hanya konstan dan suku kedua kecil dan
periodic kalau dirata rata tidak memberikan pengaruh presesi. Hanya
diperhatikan kurung yang pertama:

Perhatikan:

Gunakan

dan

maka

perihelion berikutnya kalau suku

dalam cos kelipatan 2

->
Pengaruh suku relativistic adalah menggeser perihelion sebesar

Dari

dan

presesi ini akan besar untuk yang mempunyai a (sumbu

utama) kecil dan eccentrisitas besar seperti Mercury.
-Stabilitas Orbit Lingkaran
Ketika E = Vmin maka orbit akan berbentuk lingkaran.Ssetiap orbit lingkaran akan
terjadi untuk gaya tarik terpusat karena bisa diusahakan gaya tarik selalu di
imbangi oleh gaya centrifugal dengan memilih kecepatan radial tertentu,
bila
,hanya kalau potensial efektif adalah
minimum maka orbit lingkaran stabil sedang pada keadaan lain tidak stabil.

Gaya tarik terpusat

->

Potensial efektif
Syarat minimum yang menghasilkan orbit lingkaran

->

->

maka

syarat keberadaan orbit lingkaran stabil adalah n < 3.

Untuk n = 3 , dari syarat titik ekstrem l2 = k sedang dari turunan kedua l2 > k
kedua syarat tidak mungkin dipenuhi secara bersamaan, maka n = 3 orbit
lingkaran tidak akan stabil.
Keberadaan orbit lingkaran stabil bisa juga dilihat dari kenyataan bahwa gerak
stabil karena melakukan gerak osilasi periodic.

Gaya central
Persamaan gerak

substitusi l

Untuk orbit melingkar

maka

Anggap partikel tadinya bergerak melingkar dengan jari jari

berubah jadi

dengan x < 0.

kemudian diganggu

diuraikan

Persamaan menjadi

masukan g()

definisikan
solusinya
Kalau

maka w0 imaginair suku kedua akan menuju tak berhingga. Solusi

beroscilasi adalah

->

Syarat stabilitas orbit lingkaran dari gaya central adalah

Untuk gaya central

->

atau n < 3 .

VIII DINAMIKA SISTIM PARTIKEL.

-Pusat Masa

Pandang benda yang terdiri dari n partikel masing masing mempunyai masa
dengan = 1,2 n
Masa total sistim adalah

Pusat masa benda

dengan

vector posisi benda ke .

Untuk benda yang kontinyu dituliskan dalam bentuk integral

Tentukan pusat masa benda

anggap benda terdiri dari dua benda yaitu kerucut

dan setengah bola.
Untuk kerucut, dipilih kordinat dipusat maka pusat masa x = y = 0 hanya perlu
dicari pusat masa di arah z.
= rapat masa.
=
Gunakan kordinat silinder

1
0
0 =

Untuk setengah bola, kordinat dipusat maka pusat masa x = y = 0

2/2

=0=0=0 2 sin

2
2 sin
=0=0=0

Gunakan z = r cos akan didapat:

tanda minus karena setengah bola terletak dibawah.

Kalau

->

-Momentum Liniar Sistim Partikel

Ketika sistim partikel dikenai gaya luar, maka masing masing partikel akan
mengalami juga gaya dalam karena interaksi antar partikel.
Gaya dalam f adalah gaya yang dialami oleh partikel oleh (n-1) partikel lainnya:

Gaya total

->
partikel

dijumlah untuk seluruh

karena
sistim partikel dikenai gaya luar maka pusat masa sistim partikel akan
bergerak seperti partikel masa M hanya dikenai gaya luar dan tidak tergantung
gaya dalam yang ada.
Momentum liniar total sistim adalah

-momentum liniar sistim adalah sama dengan momentum liniar partikel masa M
terletak di pusat masa.
-momentum liniar sistim partikel tanpa gaya luar adalah konstan dan sama
dengan momentum liniar pusat masa.
-Momentum Sudut Sistim Partikel
Pilih kordinat relative terhadap pusat masa, maka vector posisi:
dimana

vector posisi partikel terhadap pusat masa.

Momentum sudut partikel terhadap titik asal

Untuk seluruh partikel

Suku yang ditengah

= 0 karena

-momentum sudut terhadap titik sembarang adalah jumlah momentum sudut

pusat masa ke titik sembarang dan momentum sudut sistim terhadap pusat masa.
Untuk partikel turunan terhadap waktu

Untuk seluruh partikel

Suku terakhir

karena

Untuk gaya central dalam

-bila resultante torsi luar nol pada sumbu sembarang, maka momentum sudut
total akan konstan pada sumbu tersebut.

Torsi internal pada partikel

-bila gaya dalam central

torsi total dalam = 0, dan momentum
sudut sistim hanya bisa dirubah oleh gaya luar.
-Energy Sistim Partikel
Kerja untuk membawa sistim dari 1 ke 2

adalah gaya resultan yang bekerja di partikel

Gunakan

pada

kecepatan pusat masa.

Suku terakhir = 0 karena

-energy kinetic total sistim adalah jumlah energy kinetic partikel masa M bergerak
dengan kecepatan pusat masa dan energy kinetic masing masing partikel relative
terhadap pusat masa.

Untuk gaya konservatif

dan

dimana

adalah energy potensial dalam dari sistim, untuk benda kaku posisi
masing masing partikel tidak berubah maka energy potensial dalamnya = 0.

->

Contoh proyektil masa M meledak di udara menjadi 3 bagian,

bergerak sama dengan proyektil awal,

bergerak pada arah

berlawanan dan
diam. Energy yang dilepaskan dalam ledakan adalah
5 kali energy kinetic. Tentukan kecepatan pecahan ?

Proyektil awal masa M dan kecepatan v.

m1 kecepatan searah maka

m2 berlawanan arah

hukum kekekalan momentum

->
Kekekalan energy

->
maka

harus positif. Pilih

Kecepatan pecahan

-Tumbukan Elastis Dua Partikel.

maka

Untuk sistim partikel dinamika sistim menjadi sederhana dengan digunakannya

kordinat pusat masa. Untuk tumbukan pengamatan dilakukan di lab, dimana
relative pada kordinat ini satu partikel diam dan yang lainnya bergerak. Digunakan
dua sistim kordinat pada kasus tumbukan yaitu kordinat pusat masa CM dan
kordinat LAB.
Partikel masa m1 menumbuk partikel m2.
Di kordinat LAB:
Partikel m1:
kecepatan awal,

kecepatan akhir

energy kinetic akhir.

Partikel m2:
kecepatan awal,

kecepatan akhir

energy kinetic total.

kecepatan pusat masa
dibelokan
Keadaan awal

Keadaan akhir

sudut dimana m1 dibelokan

sudut dimana m2

Di kordinat CM
Partikel m1:
kecepatan awal,

kecepatan akhir

energy kinetic akhir.

Partikel m2:
kecepatan awal,

kecepatan akhir.

energy kinetic total.

sudut dimana m1 dan m2 dibelokan
Keadaan awal

Keadaan akhir

Dari definisi pusat masa

diturunkan terhadap waktu
u2 = 0 di kordinat LAB pusat masa bergerak kearah m2 dengan kecepatan:

m2 awalnya diam, sehingga di kordinat CM akan bergerak dengan kecepatan sama

dengan V:

secara vector
Di CM momentum linier total = 0,
Definisikan u1= kecepatan relative kedua partikel baik di CM atau LAB

perbandingan masa ini akan menentukan jenis

trayektori.
hanya ada satu trayektory.
ada dua trayektori yaitu forward (kedepan) dan backward (mantul
kebelakang)

Bila m1 << m2 maka sudut hamburan akan sama di CM atau di LAB, m2 tidak
terpengaruh oleh tumbukan m1 dan berperan sebagai pusat hamburan tetap.

Bila

->

Harga maksimum = 180, ketika m1 = m2 di LAB tidak ada hamburan yang lebih
besar dari 90.
Recoil dari m2:

V=

->

->

Ketika m1 = m2
->
hamburan partikel dengan masa sama
akan menghasilkan kecepatan akhir yang saling tegak lurus ( m2 diam awalnya).

-Kinematik Tumbukan Elastik.

Keadaan awal:

di CM adalah

di CM energy kinetic awalnya adalah

pecahan dari energy kinetic di LAB.
Keadaan akhir
Di CM

Di LAB

Sedang

Dari

maka

dan

dua suku pertama didapat.

Suku ketiga

dari rumus tan

maka

Disederhanakan

Dengan menggunakan sudut hamburan akan didapat:

dipilih tanda + kecuali kalau

m1 > m2 kedua tanda digunakan.
Energy partikel yang recoil m2

Kalau

->

Hubungan yang lain:

-Tumbukan Tidak Elastik (Inelastic)

Dalam tumbukan elastic kekekalan energy menunjukan kekekalan energy kinetic,
tidak ada energy yang hilang atau bertambah. Secara umum dalam tumbukan bisa
saja energy hilang atau bertambah,

Q = 0 tumbukan elastic.

Q < 0 tumbukan endoergic, energy kinetic hilang. Untuk benda makroskopis

tumbukan biasanya tidak elastic karena ada energy kinetic yang hilang.
Q > 0 tumbukan exoergic, energy kinetic bertambah. Dalam tumbukan
mikroskopik bisa saja masa dari partikel berubah jadi energy.
Derajat ketidak elastikan bisa juga dilihat dari koefisien restitusi , Newton
mendapatkan bahwa kecepatan relative kedua partikel sebelum dan sesudah
tumbukan konstan:

Untuk tumbukan elastic = 1 dan = 0 bila kedua partikel nempel setelah

tumbukan.
Harga menunjukan bahwa komponen kecepatan pada bidang aa konstan, bila
kedua permukaan tumbukan licin kondisi ini terpenuhi . Yang penting tidak ada
gerak rotasi pada peristiwa tumbukan. Tapi bila permukaan tidak licin bisa saja
komponen kecepatan tidak sama, begitu pula bila tumbukan oblique.
-Penampang Hamburan.
Pada peristiwa hamburan terdapat gaya yang bekerja antara partikel yang
bertumbukan, persoalannya bisa dipandang sebagai gerakan partikel dibawah
pengaruh gaya tolak central.

Di LAB kordinat, m1 bergerak mendekati m2 dengan b = parameter tumbukan

menunjukan jarak terdekat yang bisa dilewati partikel datang bila tidak ada gaya.
Parameter tumbukan menentukan momentum sudut m1 terhadap m2, m1
kecepatannya u1 maka momentum sudut
dengan energy kinetic datang

Untuk energy tertentu maka momentum sudut l dan sudut hamburan akan
ditentukan oleh parameter tumbukan bila gaya tolak diketahui. Dalam hamburan
atomic atau inti, parameter tumbukan tidak diketahui atau tidak bisa ditentukan,
hingga hanya bisa ditentukan kemungkinan hamburan pada berbagai sudut.
Misal ada berkas partikel masa m1 dan energy T0 mendekati masa m2 yang diam,
maka intensitas (rapat fluks) I adalah jumlah partikel datang per satuan waktu
melewati satuan luas yang normal terhadap arah gerak berkas.
Penampang lintang hamburan diferensial didefinisikan sebagai:

Dengan

adalah elemen sudut ruang.

kemungkinan hamburan pada

adalah

adalah jumlah partikel terhambur pada

,sedang untuk fluks I dan dN

persatuan waktu maka

->
Dimensi

adalah luas per steradian.

Untuk gaya sentral mempunyai simetry sumbu, integral pada azimuth hasilnya 2
maka

Jumlah partikel dalam interval db harus terkait dengan partikel terhambur dalam
interval d
dimana
< 0 penurunan sudut
defleksi berlawanan dengan kenaikan parameter tumbukan.

Untuk partikel yang bergerak dalam gaya sentral:

=
simetrik terhadap titik terdekat pusat hamburan

Gunakan

ambil

gerak partikel dalam gaya sentral

=

U = 0 maka

Untuk potensial tertentu dan harga T0 maka akan didapat b = b() berarti
penampang diferensial hamburan didapat. m2 pusat hamburan diam, diferensial
hamburan adalah untuk CM.
Jumlah partikel yang dihamburkan pada sudut ruang harganya sama di CM atau di
LAB
->

Di LAB

dan

->

kalikan dengan

dan tambahkan

jadi

suku sebelah kiri

diuraikan

Maka

gunakan

Untuk

maka

Untuk

-Hamburan Rutherford

Untuk hamburan partikel bermuatan yang disebabkan gaya Coulomb maka

dengan
gaya tarik menarik.

q1,q2 muatan. k > 0 gaya tolak menolak, k < 0

Diintegral akan didapat:

dengan
dengan

->

gunakan

rumus hamburan Rutherford.

Penampang lintang hamburan di CM tergantung

jenis muatan tolak menolak dan tarik menarik sama.
Untuk kasus

->

dan tidak tergantung

Di LAB kordinat:

Penampang lintang hamburan total yang sebanding dengan luas efektif partikel
target yang menghamburkan adalah integral dari penampang lintang diferensial:

Harga penampang lintang hamburan total sama apakah di CM atau LAB.

Bila ingin dihitung di LAB
bila m1 < m2 maka batas integral dari 0 ke .

Bila m1 m2 maka batas integral dari 0 ke

Bila penampang lintang total hamburan Rutherford dihitung hasilnya akan

menjadi tak berhingga disebabkan lambatnya penurunan 1/r, biasanya medan
Coulomb inti atom dianggap mengalami screening
penampang lintang total jadi berhingga.

dan

-Gerak Roket.
Roket bergerak karena semburan masa dengan kecepatan tinggi.
Pada waktu t masa roket adalah m dan kecepatan v.
Selang waktu dt, roket menyemburkan masa dm dengan kecepatan u.
Roket masanya jadi m dm dan kecepatannya jadi v + dv.

Momentum awal = mv.

Pada waktu t + dt momentum jadi
Tidak ada gaya luar berlaku hukum kekekalan momentum:
->

->

->

suku dm dv diabaikan.

dm masa yang disemburkan roket, maka perubahan masa roket sendiri adalah
->

->

dianggap kecepatan sembur u konstan.

Kecepatan akhir roket tergantung u dan
, hingga roket biasanya dibuat
bertingkat dengan masing masing tingkat punya tabung bahan bakar sendiri.
Roket didorong oleh kekekalan momentum liniar, supaya konsep gayanya
kelihatan maka didefinisikan dorongan thrust

suku sebelah kiri adalah m a

Dorongan = thrust
dm/dt berharga negative hingga dorongan berharga positif.
Pada waktu roket naik maka roket dipengaruhi oleh gaya gravitasi bumi,
persamaan geraknya:

=
->

Kecepatan bakar konstan

dt dihilangkan

Dari

->

->

Bila kecepatan sembur kecil maka v akan negative, roket tidak akan pernah naik.
Diperlukan kecepatan sembur tertentu supaya roket naik.
Untuk naik lift off thrust=dorongan harus sama dengan berat roket.
Thrust = -u dm/dt = u dimana u = kecepatan sembur bahan bakar.
m g = u -> u= mg/.
VIII GERAK DALAM KERANGKA ACUAN NONINERSIAL
Kerangka acuan inersial adalah kerangka acuan yang tidak mengalami
percepatan,sedang kerangka acuan noninersial adalah kerangka acuan yang
mengalami percepatan.
Pilihan kerangka acuan sembarang, tapi diharapkan dari pilihan tersebut dinamika
benda jadi lebih sederhana.untuk sebagian besar kasus pilihan kerangka acuan

inersia bisa dilakukan,dalam keadaan tertentu pilihan kerangka acuan noninersial

tidak terelakan.
Untuk melihat gerak dalam kerangka acuan noninersial, perhatikan dua kerangka
acuan yaitu kerangka acuan (x1x2x3) diam (fixed) dan kerangka acuan (x1x2x3)
bergerak.

Titik P bisa dituliskan sebagai:

dimana

adalah vector radius

dikordinat tetap, adalah vector radius di kordinat bergerak dan

yang menghubungkan kedua sistim kordinat.

vector radius

misal vector

mengalami pergeseran

maka

dimana pengukuran dilakukan dikordinat tetap.

->
Kalau P mempunyai kecepatan

dimana
dikordinat bergerak,maka totalnya

Rumus kecepatan titik P dikordinat tetap:

Definisikan:

=kecepatan pada sumbu tetap

=kecepatan kordinat yang bergerak

= kecepatan pada kordinat bergerak.

kecepatan yang disebabkan rotasi kordinat bergerak.

Rumus Newton berlaku dikordinat inersial, maka dikordinat tetap:

Dari kecepatan dikordinat tetap:

Tulis

dan

dengan
dikordinat bergerak.

percepatan

Untuk pengamat dikordinat bergerak:

=jumlah gaya yang bekerja pada partikel diukur dikordinat tetap.

= percepatan translasi kordinat bergerak pada kordinat tetap.
= percepatan sudut kordinat bergerak pada kordinat tetap.
= gaya centrifugal dan mengarah kepusat putaran.
= gaya Coriolis yang timbul karena partikel bergerak dikordinat
bergerak.
-Gerak di Permukaan Bumi.
Adanya rotasi bumi menjadikan bumi adalah kerangka acuan noninersial.
anggap kordinat tetap berada dipusat bumi sedang kerangka acuan noninersial
dipermukaan bumi.

Dikordinat bergerak:

= jumlah gaya luar selain gravitasi.

medan gravitasi bumi

Kecepatan sudut bumi konstan maka

Definisikan

=0

g efektif yang menentukan percepatan gravitasi bukan g0, arahnya tidak

tepat mengarah kepusat bumi. Pengaruh factor sentrifugal cukup berarti,
dikatulistiwa jari jari bumi lebih besar 21.4 km dibandingkan jari jari kutub
dan percepatan gravitasi kutub

lebih besar dibandingkan di

katulistiwa.harga
-Gaya Coriolis
Suku
adalah gaya Coriolis sangat berperanan di belahan bumi lain
kecuali di katulistiwa.kecepatan sudut
adalah kecepatan rotasi bumi yang
mengarah keutara. Dibelahan bumi utara akan memberikan penyimpangan pada
arah kanan.

Pengaruh paling terlihat dari efek Coriolis adalah pada gerakan angin,angin
bergerak dari tekanan tinggi ke tekanan rendah ,dibelahan bumi utara akan
didefleksikan kearah kanan.

Arah defleksi di bagian selatan, berlawanan dengan di utara yaitu ke kiri.

Arah whirlpool di bathtub bisa mengarah ke sembarang, karena pengaruh
gesekan dlsb.
Contoh: tentukan penyimpangan yang dialami benda yang jatuh bebas dari
ketinggian h yang disebabkan oleh gaya Coriolis.

Gaya luar hanya gravitasi maka

Kordinat di belahan bumi utara:

Benda jatuh bebas, dan dianggap kecepatan di arah x dan y kecil

,

Abaikan suku w2 maka

->

->
Jatuh dari ketinggian h maka waktu jatuh
Penyimpangan benda

Benda dijatuhkan dari ketinggian 100 m di latitude 45 penyimpangan sekitar 1.55

cm ( gesekan udara diabaikan).
-Ayunan Foucault.

Ayunan raksasa yang membuktikan bahwa bumi berputar.

Adanya tegangan tali maka

Tegangan tali didekati oleh

,

Gaya gravitasi:

Gerak rotasi:
Kecepatan:

,
,

,
,

kecepatan dan

percepatan diarah z diabaikan.

Tuliskan

persamaan x mengandung y dan sebaliknya biasa disebut

persamaan pasangan.
Kalikan persamaan y dengan I dan jumlahkan

Tulis
persamaan oscillator teredam, dengan factor redaman
imaginair.
Solusi

Untuk melihat arti fisis solusi:

Misal bumi tidak berputar maka
factor terkait dengan frekuensi dan

Solusi untuk kondisi bumi tidak berputar:

Maka

Komponen real dan imaginair

,
Dalam bentuk matriks

dengan
Sudut rotasi

dan bidang ayun dari Foucault berotasi dengan frekuensi

IX DINAMIKA BENDA KAKU.

-Tensor Inersia.
Benda kaku adalah kumpulan partikel yang jarak relatifnya selalu tetap.
Untuk menggambarkan gerak benda kaku digunakan dua sistim kordinat yaitu
kerangka acuan inersial (diam) dan kordinat sistim dibendanya sendiri.
Misal benda kaku terdiri dari n partikel dengan masa

dengan

Bila benda berputar dengan kecepatan w relative terhadap titik tertentu dan
bergerak dengan kecepatan V maka:

jadi

Energy kinetic partikel ke :

Energy kinetic total benda kaku

Pilihan acuan titik

sembarang.

pilih titik acuan dipusat

masa benda kaku maka R = 0.
Maka
Dimana
Gunakan
Bagian rotasi dari energy kinetic

di kordinat benda

Tulis

Elemen dari penjumlahan terhadap diberi symbol

Energy kinetic rotasi menjadi:

Tensor inersia dituliskan

Gunakan komponen

dan

Elemen diagonal I11,I22,I33 disebut momen inersia terhadap sumbu x1,x2,x3. Sedang
suku off diagonal I12,I13,I21 dst disebut perkalian inersia (product of inertia).
Tensor inersia simetrik yaitu

berarti hanya ada 6 besaran independen.

Untuk benda yang kontinyu dengan kerapatan

Tentukan tensor inersia dari kerucut terbalik?

maka tensor inersianya

gunakan kordinat silinder.

12 = ()[12 (12 + 22 + 32 ) cos r sin ] = 0
= 0
Dari simetry kerucut terlihat bahwa 11 = 22 33
1 = 2 =

1 + 2 1
= ()[(12 + 22 + 32 ) 12 + (12 + 32 )]
2
2

diintegrasikan dan

gunakan

->
Perhitungan tensor inersia relative terhadap kordinat (x1x2x3) bisa dihitung
relative terhadap kordinat di pusat masa (x1x2x3),ada cara lain untuk
menghitung tensor inersia pada kordinat lain kalau sudah diketahui besarnya
pada kordinat tertentu.

-Momentum Sudut
Relative terhadap sebuah titik dikordinat benda momentum sudut benda adalah:

Momentum liniar relative terhadap kordinat benda:

Maka

Momentum sudut adalah vector maka untuk satu komponennya

Dalam bentuk tensor

Terlihat bahwa arah momentum sudut L tidak harus searah dengan kecepatan
sudut w.

-Sumbu Utama Inersia

Rumus L dan T rotasi jadi rumit karena adanya perkalian inersia yang merupakan
suku off diagonal. Kalau bisa dipilih sumbu sedemikian rupa sehingga yang ada
hanya suku diagonal maka rumus L dan T rotasi jadi sederhana.

->
Yang ada hanya suku diagonal saja maka

dan
Sumbu dimana inersia tensornya hanya bagian diagonal saja disebut sumbu
utama inersia.
Untuk mencari sumbu utama inersia samakan suku di komponen momentum
sudut:

persamaan tersebut akan terpenuhi bila

determinan koefisien memenuhi

persamaan ini disebut

persamaan secular atau karakteristik.
Akar dari persamaan adalah I1,I2 dan I3 yang merupakan sumbu utama inersia.
Dengan memasukan harga yang didapat kepersamaan asal akan didapat w1:w2:w3
yang merupakan arah dari sumbu utama.
Dalam pemakaiannya benda kaku biasanya mempunyai bentuk tertentu yang
simetris dalam keadaan ini sumbu utama terletak pada arah tertentu.
Kalau

benda disebut gasing spheris.

disebut gasing simetris.
I1I2I3 disebut gasing asimetris.

Contoh sistim terdiri dari 3 partikel dengan masa dan posisi:

Cari tensor inersia, sumbu utama dan sumbu utama inersia?

2
= [ ,
, , ]

Dengan cara yang sama

Momen inersia utama didapat dari

->
Secara numeric ( gunakan rumus +2 = +1

()
`()

konstan untuk tiap akar) didapat

Momen inersia utama
Persamaan awal:

Untuk

,
->31 = 311 + 21
masukan
->

maka

diiterasi berkali sampai

Jadi

Posisi sumbu utama I1 adalah

Dari

posisi I2 adalah

Dari

posisi I3 adalah

Sumbu utama harus saling tegak lurus.

-Teorema Sumbu Paralel Steiner

dalam komponen
Supaya energy kinetic menjadi penjumlahan energy kinetic tranlasi dan rotasi,
maka kordinat benda harus dipilih pada pusat masa. Dalam keadaan pilihan
kordinat pusat masa bukan yang terbaik, maka digunakan kordinat benda yang
tidak terletak dipusat masa.
Elemen tensor inersia dalam kordinat X

Dalam penjumlahan suku terakhir terdapat suku

masa.

karena O adalah pusat

teorema sumbu parallel Steiner.

Dengan diketahuinya tensor inersia pada sumbu tertentu maka tensor inersia di
pusat masa bisa dihitung atau sebaliknya.
Untuk kerucut:

Pusat masa terletak di

maka

Maka tensor inersia dipusat masa adalah

-Sifat Tensor Inersia

Ingin dilihat besaran tensor dalam transformasi kordinat.Pandang dua sistim
kordinat, disatu kordinat
dan dikordinat yang berotasi besaran yang sama dinyatakan sebagai

Untuk vektor transformasinya dituliskan

Sehingga untuk

dan

kalikan dengan

dan jumlahkan terhadap k

bagian

bisa diambil kesimpulan bahwa

ini menyatakan hubungan (transformasi) antara tensor inersia (
tensor rank dua) di satu kordinat pada kordinat lain.
Dalam bentuk matriks transformasi bisa dituliskan sebagai
untuk transformasi matriks orthogonal
sama dengan inversenya (kebalikan).

yaitu transpose

transformasi demikian disebut similarity transformation.

Untuk keadaan dimana setelah transformasi hasilnya adalah tensor yang diagonal:
->

kalikan dengan

dan jumlahkan terhadap i

,
suku sebelah kiri bisa dituliskan sebagai penjumlahan terhadap l

->
Momen inersia utama didapat dari akar persamaan secular determinan

Tensor inersia adalah tensor simetrik real yang mempunyai sifat

-dengan similarity transformation bisa dibuat diagonal.( lebih mudah dengan
persamaan secular untuk mendiagonalkan kalau polynomial kecil).
-harga eigen didapat dari akar persamaan secular dan merupakan bilangan real.
-vektor eigennya adalah orthogonal dan real.
-Sudut Euler.
Kordinat benda pada benda kaku bisa dipilih sembarang, tapi kalau dipilih
mempunyai hubungan tertentu penggambaran dinamika jadi lebih sederhana.
Sudut Euler adalah sudut yang dibentuk antara kordinat benda dan kordinat tetap
yang khusus.
Cara mendapat sudut Euler dengan melakukan beberapa rotasi untuk membawa
xi ke kordinat xi
-putaran berlawanan arah jam sebesar
xi,putaran terjadi di bidang

pada sumbu x3 yang membawa xi ke

matriks transformasi adalah

-putaran berlawanan arah jam sebesar

mentransformasikan
adalah

jadi

pada sumbu

,putaran terjadi di bidang

-putaran berlawanan arah jam sebesar

transformasi matriksnya

pada sumbu

yang
maka matriksnya

yang membawa

ke

Perpotongan antara bidang x1-x2 dan bidang x1-x2 disebut garis nodes, sudut
adalah sudut antara garis nodes dengan x1 , sudut
nodes dengan x1 dan arah

sepanjang garis nodes.

Matriks transformasi secara keseluruhan adalah

maka
Komponennya:

adalah sudut antara garis

Pada kordinat benda (kordinat xi) kecepatan sudut w dapat dituliskan sebagai

-Persamaan Gerak Euler

Benda mendapat torsi N maka

dan

Dalam komponen dikordinat benda x3

kordinat xi berimpit dengan sumbu utama benda
untuk komponen lain dilihat dengan permutasi

Secara umum dengan symbol permutasi

persamaan gerak benda kaku Euler.

adalah symbol permutasi (Levy-Civita density) yang mempunyai harga sebagai
berikut =0 kalau ada indeks sama, = 1 kalau ijk membentuk permutasi genap dari
1 2 3 dan = -1 kalau ijk membentuk permutasi ganjil dari 1 2 3.

-Gerak Tanpa Gaya Gasing simetrik.

Untuk gasing simetrik

maka persamaan Euler tanpa gaya

Tanpa gaya luar maka pusat masa benda diam atau mempunyai kecepatan
konstan, pilih kecepatan konstan. Untuk kecepatan sudut searah sumbu utama,
gerakannya biasa. Pandang w tidak searah sumbu utama.
Dari

->

Tulis

->

->
Kalikan suku kedua dengan i dan jumlahkan:

dimana

tulis
solusi

persamaan jadi

yaitu dengan memilih phase=0.

maka

karena
sehingga proyeksi

menggambarkan lingkaran di waktu:

sumbu x3 adalah sumbu simetry benda, berarti

vector berpresesi terhadap sumbu benda x3 dengan frekuensi sudut tetap
Untuk pengamat dikordinat benda mengitari sumbu simetry benda
membentuk kerucut benda.

Di kordinat diam, momentum sudut tetap dan konstan (karena tidak ada gaya
luar). Konstanta gerak lain adalah energy kinetic rotasi (pusat masa benda diam):

karena
maka
harus
bergerak sedemikian rupa hingga proyeksinya pada momentum sudut konstan.
Jadi
Dari

bepresesi dan membentuk sudut tetap dengan

->

berarti
dan x3 terletak pada bidang. Bila sumbu x3 berimpit dengan L maka
untuk pengamat di kordinat diam vector
akan mengitari sumbu x3 dan
membentuk kerucut ruang. Hingga
akan berpresesi terhadap x3 dikordinat
benda dan berpresesi pula terhadap sumbu x3 dikordinat tetap.

w3 = w maka presesi adalah

306 hari ( 10 bulan) Chandler wobble adalah 420 hari karena bentuk bumi tidak
oblate spheroidal dan bumi sedikit elastic (tidak betul betul kaku).
-Gerak Gasing Simetrik dengan salah satu titik tetap.
Dipilih kordinat benda dan diam berimpit titik asalnya hingga energy kinetic
translasi = 0 ( V = R = 0), ujung dari gasing tetap di pusat kordinat. Sumbu x3
menunjukan vertical di kordinat diam, dan sumbu x3 berimpit dengan sumbu
simetry gasing.

I1=I2 I3
Energy kinetic rotasi

Dimana

dan

Maka

Kordinat dan siklis dalam Lagrangian maka momentanya konstan:

Torsi gaya gravitasi sepanjang garis node tidak ada komponen di x3 dan x3 maka
momentum sudut di x3 dan x3 konstan.

substitusi ke p
atu

->

Sistim konservatif hingga energy total konstan

Dari

Masukan

->

maka

dengan

maka

pada prinsipnya dari hasil integral dan (t),

(t) gerak gasing didapat.
Dari bentuk potensial efektif bisa juga dilihat gerak dari gasing

Pada = 0 maka
0 yang tetap.

Tulis

maka gerak adalah presesi dengan kemiringan

persamaan kuadrat
dalam akarnya

besaran adalah real maka

kalau

sedang

gerak presesi pada kemiringan

kecepatan sudut memenuhi syarat tersebut.
Pada

akan terjadi kalau

bisa dituliskan

karena punya dua harga akan didapat

yang merupakan presesi cepat dan

Kalau
(1 )

presesi lambat.

besar maka suku dalam akar di diuraikan menggunakan

1
2

=1

1
2

akan didapat

dan

biasanya yang teramati adalah

Untuk
(posisi ujung gasing lebih tinggi daripada pusat masa) maka
akan selalu real, tidak ada batasan terhadap w3.
Untuk keadaan umum

maka dari

bisa berubah tanda atau tidak tergantung dari harga

dan

. Kalau tidak berubah tanda maka geraknya disebut nutasi yaitu gasing

berpresesi pada sumbu x3 dan x3 beroscilasi dari

dan

sedang kalau berubah tanda maka arah putar presesi akan berbeda

di

dan

Kalau

maka

kondisi ini

dijumpai dalam keadaan awal dari gasing

-Stabilitas Rotasi Benda Kaku
Missal ada benda kaku dengan
dan sumbu benda berimpit dengan
sumbu utama. Benda awalnya diputar pada sumbu x1 maka
kemudian dikasih gangguan hingga kecepatan sudut jadi

dengan dan bilangan kecil

suku 0 maka

Persamaaan Euler jadi

dan

persamaan yang lain jadi

dan

yang merupakan persamaan

pasangan.

masukan

akan didapat

solusinya

dengan
dan

maka

Begitu pula dengan gerak

bilangan real dan solusi adalah gerak oscilasi.

merupakan gerak oscilasi.

Gerakan rotasi pada sumbu x1 stabil.

Kalau dilakukan rotasi pada sumbu x2 dan x3 akan didapat

dan

karena

maka

bilangan real tapi

bilangan imaginair.

Kalau dilakukan rotasi pada sumbu x1 dan x3 maka gerakan akan stabil karena
adanya gangguan akan menghasilkan gerak oscilasi. Tapi untuk rotasi pada sumbu
x2 gerakan tidak stabil karena gangguan akan menghasilkan gerakan yang tidak
terbatas. Bisa disimpulkan bahwa rotasi pada momen inersia terbesar dan terkecil
akan stabil tapi pada momen inersia pertengahan akan tidak stabil.
Bila I1 = I2 maka

dan

konstan

gerakan tak terbatas maka gerak x1 tidak stabil.

Maka hanya gerak sumbu x3 yang stabil tidak tergantung besar dari I3.