PERCOBAAN I

PEMODELAN DAN SIMULASI SISTEM KONTROL

ARIEF KURNIADI (1410017111012)
Asisten :
Tanggal Percobaan :

/04/2016

Laboratorium Sistem Kendali Jurusan Teknik Elektro Universitas Bung

Hatta
Abstrak
Pada modul percobaan kali ini akan dilakukan percobaan untuk
memahami konsep dasar dari pemodelan dan simulasi sistem kontrol dan
mendapatkan nilai karakteristik dari suatu sistem kendali. Perangkat
lunak pendukung yang digunakan dalam percobaan ini adalah
MATLAB.
Kata kunci : pemodelan, fungsi transfer, MATLAB
1. PENDAHULUAN
Bagian terpenting dalam sistem kendali adalah menurunkan model
matematis dari sistem fisis plant kendalian. Persamaan matematis ini
menggambarkan karakteristik dari sistem fisik, sehingga dengan
perubahan input kendalian akan mempengaruhi output kendalian. Hal ini
disebut dengan fungsi tansfer. Fungsi transfer merupakan perbandingan
antara keluaran dan masukkn pada suatu sistem yang dikontrol.
Percobaan kali ini dimaksudkan untuk memahami konsep pemodelan
dan simulasi sistem kendali.
Adapun tujuan dari praktikum ini yaitu :
1) Mampu memodelkan komponen-komponen sisten kendali.
2) Mampu menggunakan MATLAB sebagai alat bantu simulasi kontrol.
3) Mampu menilai karakteristik dinamik sistem

2. STUDI PUSTAKA
2.1.

Pemodelan sistem
Hasil perancangan sistem kendali kelasik berbasis model,
sangat tergantung dari Sejauh mana kita mampu memodelkan

sistem secara tepat dan akurat. Ketidak tepatan dalam memodelkan

sistem, tidak akan di peroleh hasil yang memuaskan. Model tersebut
biasanya didasarkan atas persamaan dinamik sistem dalam domain
waktu (fungsi waktu), terdiri dari persamaan linier, non linier,
diferensial maupun integral. Orde sistem tergantung pada pangkat
tertinggi
persamaan
karakteristik
(persamaan
polynomial
denumerator) yang menentukan respon dinamik. Respon orde-satu
menghasilkan kurva eksponensial, sedangkan orde-dua tergantung
pada factor dumping ().
Bentuk umum sistem orde-satu :
C ( s)
1

R ( s ) .s 1

Dimana :
adalah konstanta waktu

Bentuk umum sistem orde-dua :

C (s)
2 n
R( s) s. 2 n s n 2
2

= frekuensi natural

= damping ratio (yang sangat menentukan karakteristik respon

orde-dua)
Bentuk umum persamaan karakteristiknya berorde 2.
a 2 s 2 a 1s a 0 0

Pada kawasan frekuensi, orde dari sistem = pangkat variabel (s)

yang tertinggi untuk sistem fungsi alih lup tertutup (closed loop
transfer function = CLTF).
Pada kawasan waktu, orde dari sistem = orde diferensial yang
tertinggi dari keluaran sistem tersebut.
2.2. Karakteristik Respon Transient
Karakteristik
kinerja
suatu
sistem
kendali
biasanya
menggunakan masukan fungsi step, karena jika tanggapan masukan

fungsi step diketahui maka secara matematis dapat dihitung

tanggapan untuk masukan lain.
Dalam prakteknya, respon transient suatu sistem kendali selalu
menunjukkan osilasi teredam sebelum mencapai responsteady
statenya.
Respon transient merupakan hal yang penting dari respon sistem
kendali.
2.3. Spesifikasi Besaran pada respon transient :
1. Waktu tunda (delay time),
waktu yang dibutuhkan respon untuk mencapai setengah nilai akhir
waktu puncak pertama. Dimana td = tr
2. Waktu naik (rise time),
waktu yang dibutuhkan respon waktu untuk naik dari 10% menuju
90% dari harga steady state (steady state).
3. Waktu puncak (time overshoot),
waktu yang diperlukan tanggapan untuk mencapai puncak tertinggi
(puncak pertama)
4. Overshoot maksimum (peak overshoot), Mp :
nilai puncak kurva respon diukur dari satuan. Apabila nilai akhir
tanggapan steady statenya jauh dari satu, biasanya digunakan
prosentasi maksimum overshoot, yang didefinikan sebagai
c t p c
Maksimum overshoot =
100%
c

Besarnya prosentasi maksimum overshoot menunjukkan kestabilan

relatif dari sistem.

5. Settling time, ts adalah waktu yang dibutuhkan oleh tanggapan

peralihan (sebelum memasuki tanggapan steady state).

Konsep pemodelan sistem Tujuan utama adalah gambaran untuk

pengembangan fungsi kontrol.
1. Kontrol menciptakan prestasi kerja dari individu, kelompok, mesin, atau
fasilitas lain.
2. Kontrol memelihara karakteristik individu, mesin, fasilitas, unit kerja,
dsb.
3. Kontrol menciptakan nilai dari suatu variabel, fungsi batas yang
ditentukan.

2.4. MODULAR PEMODELAN DAN SIMULASI SISTEM KONTROL

Modul yang digunakan pada praktikum ini yaitu :
- Seperangkat komputer
Berfungsi sebagai media untuk menjalankan perangkat lunak
simulasi MATLAB.
-

Software Matlab
Berfungsi sebagai alat untuk mengkalkulasi dan mensimulasikan
pemodelan dari sistem kontrol

3. LANGKAH PERCOBAAN
1. Mengaktifkan komputer, kemudian membuka program MATLAB.
2. Memilih New Script.
3. Mengetikkan
num = [0 1];
den = [1 2];
step(num,den)
grid
title(Unit-Step Response))
4. Menyimpan file, Save As kemudian ketikan nama modul1A.
5. Memasukkan kembali kemenu utama (Command Window), ketikan
nama filemodul1A.
6. Enter.
7. Mengamati Grafik Pada Figure, tentukan karakteristik transient tr,
tp, Mp, ts dan td.
8. Ketikan :
num = [0 1];
den = [1 2];
impulse(num,den)
grid
title(Unit-impulse Response))

9. Lakukan langkah 4,5,6 dan 7 (buat nama file modul1b), amati

grafik pada figure, tentukan karakteristik transient tr, tp, Mp, ts
dan td.
10. Ketikan :
num = [0 0 2];
den = [1 3 2];
step(num,den)
grid
title(Unit-Step Response))

11. Lakukan percobaan untuk sistem yang lain dengan damping

ratio bervariasi.
a) = 1
b) 1 > < 0
c) > 1