MODELUL DE MODULUL DE CALCUL CINEMATIC

AL UNOR GRUPE MODULARE PASIVE TIP DIADE

1. DIADA RRR

1
A

A
x

2
1

a)

b)
Figura 1

Diadei RRR, format din elementele cinematice 1 i 2, din figura 1 i se ataeaz ecuaia
vectorial OA AB OC CB .
(1)
Ecuaia vectorial (1) se proiecteaz pe sistemul de coordonate xOy, obinndu-se
urmtorul sistem de ecuaii:
XA AB cos(1) XC CB cos( 2)
(2)

YA AB sin(1) YC CB sin( 2)
Necunoscutele acestui sistem sunt 1 i 2 .
Pentru calculul vitezelor se va deriva sistemul de ecuaii (2) n raport cu timpul
obinndu-se:
X 1A X 1C AB 1 sin(1) CB 2 sin( 2) 0
(3)

Y1A Y1C AB 1 cos(1) CB 2 cos( 2) 0

Necunoscutele sistemului de ecuaii (3) sunt vitezele unghiulare 1 i 2 .
Pentru rezolvarea acestui sistem de ecuaii vom utiliza calculul matriceal.
t
A 1 2 C
unde
AB sin(1) CB sin( 2)
(4)
A

AB cos(1) CB cos( 2)
i
( X 1A X 1C )
(5)
C

(Y 1A Y1C )
Pentru calculul acceleraiilor se va deriva sistemul (3) n raport cu variabilele i .
tiind c , i ( f g )' f 'g f g '
[cos(1)]' (1) sin(1) 1 sin(1)
[sin(1)]' (1) cos(1) 1 cos(1)
se obine:

2
2

AB 1 sin(1) AB 1 cos(1) CB 2 sin( 2) CB 2 cos( 2) ( X 2 A X 2C )

2
2

AB 1 cos(1) AB 1 sin(1) CB 2 cos( 2) CB 2 sin( 2) (Y 2 A Y 2C )

(6)
Necunoscutele sistemului de mai sus sunt acceleraiile unghiulare 1 i 2 . Acest sistem
se mai poate scrie sub forma
t
A 1 2 D
unde matricea A este prezentat mai sus (vezi relaia (4)) iar D este:
[ X 2 A X 2C AB 12 cos(1) CB 2 2 cos( 2)]
D

2
2
[Y 2 A Y 2C AB 1 sin(1) CB 2 sin( 2)]

2. DIADA RRT

1
A

P
x

O
Figura 2
Diadei RRT(1,2) din figura 2 i se ataeaz ecuaia vectorial

(1)
OA AB OP PC CB .
Ecuaia vectorial (1) se proiecteaz pe sistemul de coordonate xOy, obinndu-se
urmtorul sistem de ecuaii:
XA AB cos(1) XP s cos( ) CB cos( 2)
(2)

YA AB sin(1) YP s sin( ) CB sin( 2)

Necunoscutele acestui sistem sunt 1 i s.
Pentru calculul vitezelor se va deriva sistemul de ecuaii (2) n raport timpul
obinndu-se:
AB 1 sin(1) s1 cos( ) s 1 sin( ) X 1A X 1P CB 1 sin( )

AB 1 cos(1) s1 sin( ) s 1 cos( ) Y1A Y1P CB 1 cos( )

(3)
Pentru rezolvarea acestui sistem de ecuaii vom utiliza calculul matriceal.
t
A 1 s1 C
unde

AB sin(1) cos( )
A

AB cos(1) sin( )

(4)

X 1A X 1P CB 1 sin( ) s 1 sin( )
C

Y1A Y1P CB 1 cos( ) s 1 cos( )

(5)

Pentru calculul acceleraiilor se va deriva sistemul (3) n raport cu timpul.

Se obine:
AB 1 sin(1) AB 12 cos(1) s 2 cos( ) s1 1 sin( )

2
X 2 A X 2 P CB 2 sin( ) CB 1 cos( )

s1 1 sin( ) s 2 sin( ) s 1 cos( )

2
AB 1 cos(1) AB 1 sin(1) s 2 sin( ) s1 1 cos( )

2
Y 2 A Y 2C CB 2 cos( ) CB 1 sin( )
s1 1 cos( ) s 2 cos( ) s 12 sin( )

(6)

Necunoscutele sistemului de mai sus sunt acceleraiile 1 i s 2 . Acest sistem se mai

poate scrie sub forma
t
A 1 s 2 D
unde matricea A este prezentat mai sus (vezi relaia (4)) iar D este:

X 2 A X 2 P CB 2 sin( ) CB 12 cos( ) s1 1 sin( )

2
2
s 2 sin( ) s 1 cos( ) AB 1 cos(1) s1 1 sin( )

D
2
Y 2 A Y 2C CB 2 cos( ) CB 1 sin( )

s1 1 cos( ) s 2 cos( ) s 12 sin( ) AB 12 sin(1) s1 1 cos( )

3. DIADA RTR

B
x

O
Figura 3

Diadei RTR(1,2) din figura 3 i se ataeaz ecuaia vectorial OA AB OB .

(7)
Ecuaia vectorial (7) se proiecteaz pe cele dou axe ale sistemului cartezian de
coordonate xOy, obinndu-se urmtorul sistem de ecuaii:
XA AB cos(1) XB
(8)

YA AB sin(1) YB
Necunoscutele sistemului de ecuaii de mai sus sunt unghiul 1 i cursa AB a pistonului.
Pentru a afla vitezele diadei RTR se va deriva sistemul (8).
Derivnd sistemul de ecuaii (8) rezult:

 X 1A AB1 cos(1) AB 1 sin(1) X 1B

(9)

Y1A AB1 sin(1) AB 1 cos(1) Y1B

Necunoscutele sistemului de mai sus sunt viteza unghiular a elementului 1, respectiv 1
i viteza pistonului notat cu AB1.
Sistemul de ecuaii (9) mai poate fi scris sub forma:
t
A 1 AB1 C
unde
AB sin(1) cos(1)
( X 1A X 1B)
i C
A

AB cos(1) sin(1)
(Y 1A Y1B)
Pentru calculul acceleraiilor se va deriva sistemul de ecuaii (9) n funcie de timp. Se
obine:
AB 1 sin(1) AB 12 cos(1) AB 2 cos(1) AB1 1 sin(1)

AB1 1 sin(1) X 2 A X 2 B
(10)

2
AB

cos(

1
)

AB

sin(

1
)

AB
2

sin(

1
)

AB
1

cos(

1
)

AB1 1 cos(1) Y 2 A Y 2 B

Sistemul de ecuaii (10) se mai poate scrie sub forma:

t
A 1 AB 2 D
unde
X 2 A X 2 B AB 12 cos(1) 2 AB1 1 sin(1)
D

2
Y 2 A Y 2 B AB 1 sin(1) 2 AB1 1 cos(1)