Anda di halaman 1dari 15

LAPORAN TETAP PRAKTIKUM

PENGENDALIAN PROSES
PENGENDALIAN NILAI pH (CRpH)

DISUSUN OLEH :
Kelompok III
Kelas : 4 EGC
Agung Aditya
Deli Kusuma Wardani
M. Ari Bastari
M. Ariq Perdana
Nila Wulandari
Oki Maman Suyadi
Putu Inzario
Yanaldi Eka Putra

061440411695
061440411699
061440411704
061404011706
061440411708
061440411711
061440411712
061340411681

Instruktur : Yuniar, S.T., M.Si.

JURUSAN TEKNIK KIMIA


PROGRAM STUDI DIV TEKNIK ENERGI
POLITEKNIK NEGERI SRIWIJAYA
2016
PENGENDALIAN NILAI pH ( CRpH )
I.

TUJUAN PERCOBAAN
- Menjelaskan dan membedakan mode pengendalian kontinyu dan tidak kontinyu

II.

ALAT YANG DIGUNAKAN


a. Alat yang digunakan
- 1 set alat pengendali pH (CRpH)
- Personal komputer & printer
- Gelas kimia 2 L, 10 L, 20 L
- Gelas ukur 1000 ml
- Neraca analitik
- Buret 50 ml
- Gelas kimia /erlenmeyer 250 ml
- Pengaduk kaca
- Pipet vakum 1ml, 5 ml, 10 ml
b.
-

III.

Menjelaskan terminology yang di gunakan dalam simulasi CRpH


Memahami prinsip pengendalian level air pada unit CRpH
Melakukan simulasi pengendalian dan menjelaskan grafik tersebut

: 1 unit
: 1 unit
: 1 unit
: 1 buah
: 1 buah
: 1 buah
: 1 buah
: 1 buah
: 1 buah

Bahan yang Digunakan


Larutan HCl 30%
Larutan NaOH 30%
Aquadest

DASAR TEORI
Peralatan proses pengendalian pH terdiri dari dua buah tangki yang terletak
dibagian atas alat dan dibagian dasar. Tangki atas terbagi menjadi dua tangki A dan
tangki B yang masing - masing berisi larutan umpan beruapa asam dan tangki bawah
sebagai tangki penampungan. Tujuan utama pengendalian pH adalah mengendalikan
pH larutan yang terdapat pada tangki utama yang mengalir kebawah masuk menuju
tangki pencampuran.
Pada proses proses tertentu, perubahan ketidakan liniearan menjadi sangat
ekstrim sehingga ada bagian dimana proses menjadi sangat sensitif atau sebaliknya
menjadi sangat tidak sensitif. Contoh paling klasik proese semacam ini adalah proese
dengan proses variabel pH.
Secara garishubungan antara bukaan valve Vs pH adalah seperti kurva
digambar bawah . dari kurva itu , jelas bahwa didareah Ph 7, atau dareah netral,
perubahan bukaan valve sedikit saja akan menyebabkan perubahan pH yang sangat
mencolok, didareah itu proese sangat sensitif. Dengan kata lain, didareah itu gain
sangat tinggi
Ketidakliniearan proses biasanya dikompresikan dgn ketidakliniearan control
valve, namun untuk ini tidak bisa, untuk mengatasi hal itu, diperlukan sebuah
pengendalian non-linier. Pada pengendalian ini, dapat disetel dead band dan gain

sehingga didapatkan pengendalian proses yang diinginkan. Penyetealn PB, interval


time maupun derivatif time tetap seperti biasany,hanya saja semua transfer function di
control jenis ini akan selalu dikendalikan dengan gain yang tidak linear tadi. Jadi, bila
PB 200 % sedangkan gain dibuat 0,2 didareah sensitif itu GC = 0,01
Selain untuk pengendalian proses variabel p, pengendalian non linear juga
efektif untuk dipakai mengendalikan proses variabel pH, pengendalian non- linear
juga efektif untuk dipakai mengendalikan proses variabel flow yang sangat pulsatif
Pada laju alir yang lambat, pengendali tidak dapat mempertahankan harga pH
dan pompa akan bergerak secara periodic (bergantian) sehingga menghasilkan osolasi
dan tidak mencapai set point dengan stabil. Pengukuran oksilasi dapat dilakukan
dengan mempercepat laju alir. Perbedaan untuk set point yang bersifat agak asam dan
asam dapat diperlihatkan pada grafik yang terbentuk. Linearitas dan bentuh simetris
grafik antara set point yang berbeda pada saat laju alir divariasikan menunjukkan
ketergantungan pH terhadap laju alir.
Intrumentasi dan control industri tentu tidak lepas dari sistem instrumentasi
sebagai pengontrol yang digunakan dalam keperluan pabrik. Sistem kontrol pada
pabrik tidak lagi manual seperti dahulu, tetapi saat sekarang ini telah dibantu dengan
perangkat kontroler sehingga dalam proses produksinya suatu pabrik bisa lebih efisien
dan efektif. Kontroler juga berfungsi untuk memastikan bahwa setiap proses produksi
terjadi dengan baik.
PID (ProportionalIntegralDerivative controller) merupakan kontroler untuk
menentukan presisi suatu sistem instrumentasi dengan karakteristik adanya umpan
balik pada sistem tesebut. Pengontrol PID adalah pengontrol konvensional yang
banyak dipakai dalam dunia industri. Pengontrol PID akan memberikan aksi kepada
Control Valve berdasarkan besar error yang diperoleh. Control valve akan menjadi
aktuator yang mengatur aliran fluida dalam proses industri yang terjadi Level air yang
diinginkan disebut dengan Set Point. Error adalah perbedaan dari Set Point dengan

level air aktual.PID Blok Diagram dapat dilihat pada gambar dibawah :

Adapun

persamaan

Pengontrol

PID

Keterangan :
mv(t) = output dari pengontrol PID atau Manipulated Variable
Kp = konstanta Proporsional
Ti = konstanta Integral
Td = konstanta Detivatif

adalah

e(t) = error (selisih antara set point dengan level aktual)


Persamaan Pengontrol PID diatas dapat juga dituliskan sebagai berikut :

Dengan :

Untuk lebih memaksimalkan kerja pengontrol diperlukan nilai batas minimum


dan maksimum yang akan membatasi nilai Manipulated Variable yang dihasilkan.
Komponen kontrol PID ini terdiri dari tiga jenis yaitu Proportional, Integratif
dan Derivatif. Ketiganya dapat dipakai bersamaan maupun sendiri-sendiri tergantung
dari respon yang kita inginkan terhadap suatu plant.
1. Kontrol Proporsional
Kontrol P jika

G(s)

kp,

dengan

adalah

konstanta.

Jika u = G(s) e maka u = Kp e dengan Kp adalah Konstanta Proporsional. Kp


berlaku sebagai Gain (penguat) saja tanpa memberikan efek dinamik kepada kinerja
kontroler. Penggunaan kontrol P memiliki berbagai keterbatasan karena sifat kontrol
yang tidak dinamik ini. Walaupun demikian dalam aplikasi-aplikasi dasar yang
sederhana kontrol P ini cukup mampu untuk memperbaiki respon transien khususnya
rise time dan settling time. Pengontrol proporsional memiliki keluaran yang
sebanding/proporsional dengan besarnya sinyal kesalahan (selisih antara besaran yang
diinginkan dengan harga aktualnya).

Ciri-ciri pengontrol proporsional :

1. Jika nilai Kp kecil, pengontrol proporsional hanya mampu melakukan koreksi


kesalahan yang kecil, sehingga akan menghasilkan respon sistem yang lambat
(menambah rise time).
2. Jika nilai Kp dinaikkan, respon/tanggapan sistem akan semakin cepat mencapai
keadaan mantapnya (mengurangi rise time).
3. Namun jika nilai Kp diperbesar sehingga mencapai harga yang berlebihan, akan
mengakibatkan sistem bekerja tidak stabil atau respon sistem akan berosilasi.
4. Nilai Kp dapat diset sedemikian sehingga mengurangi steady state error, tetapi tidak
menghilangkannya.
2.Kontrol Integratif
Pengontrol Integral berfungsi menghasilkan respon sistem yang memiliki
kesalahan keadaan mantap nol (Error Steady State = 0 ). Jika sebuah pengontrol tidak
memiliki unsur integrator, pengontrol proporsional tidak mampu menjamin keluaran
sistem dengan kesalahan keadaan mantapnya nol.
Jika G(s) adalah kontrol I maka u dapat dinyatakan sebagai u(t)=[integral
e(t)dT]Ki dengan Ki adalah konstanta Integral, dan dari persamaan di atas, G(s) dapat
dinyatakan

sebagai

u=Kd.[delta

e/delta

t]

Jika e(T) mendekati konstan (bukan nol) maka u(t) akan menjadi sangat besar sehingga
diharapkan dapat memperbaiki error. Jika e(T) mendekati nol maka efek kontrol I ini
semakin kecil. Kontrol I dapat memperbaiki sekaligus menghilangkan respon steadystate, namun pemilihan Ki yang tidak tepat dapat menyebabkan respon transien yang
tinggi sehingga dapat menyebabkan ketidakstabilan sistem. Pemilihan Ki yang sangat
tinggi justru dapat menyebabkan output berosilasi karena menambah orde system
Keluaran pengontrol ini merupakan hasil penjumlahan yang terus menerus dari
perubahan masukannya. Jika sinyal kesalahan tidak mengalami perubahan, maka keluaran
akan menjaga keadaan seperti sebelum terjadinya perubahan masukan. Sinyal keluaran
pengontrol integral merupakan luas bidang yang dibentuk oleh kurva kesalahan / error.

Ciri-ciri pengontrol integral :


1. Keluaran pengontrol integral membutuhkan selang waktu tertentu, sehingga
pengontrol integral cenderung memperlambat respon.
2. Ketika sinyal kesalahan berharga nil, keluaran pengontrol akan bertahan pada nilai
sebelumnya.
3. Jika sinyal kesalahan tidak berharga nol, keluaran akan menunjukkan kenaikan atau
penurunan yang dipengaruhi oleh besarnya sinyal kesalahan dan nilai Ki.
4. Konstanta integral Ki yang berharga besar akan mempercepat hilangnya offset. Tetapi
semakin besar nilai konstanta Ki akan mengakibatkan peningkatan osilasi dari sinyal
keluaran pengontrol.
3.Kontrol Derivatif
Keluaran pengontrol diferensial memiliki sifat seperti halnya suatu operasi
derivatif. Perubahan yang mendadak pada masukan pengontrol akan mengakibatkan
perubahan yang sangat besar dan cepat. Ketika masukannya tidak mengalami perubahan,
keluaran pengontrol juga tidak mengalami perubahan, sedangkan apabila sinyal masukan
berubah mendadak dan menaik (berbentuk fungsi step), keluaran menghasilkan sinyal
berbentuk impuls. Jika sinyal masukan berubah naik secara perlahan (fungsi ramp),
keluarannya justru merupakan fungsi step yang besar magnitudenya sangat dipengaruhi
oleh kecepatan naik dari fungsi ramp dan factor konstanta Kd.
Sinyal kontrol u yang dihasilkan oleh kontrol D dapat dinyatakan sebagai
G(s)=s.Kd Dari persamaan di atas, nampak bahwa sifat dari kontrol D ini dalam konteks
kecepatan atau rate dari error. Dengan sifat ini ia dapat digunakan untuk memperbaiki
respon transien dengan memprediksi error yang akan terjadi. Kontrol Derivative hanya
berubah saat ada perubahan error sehingga saat error statis kontrol ini tidak akan bereaksi,
hal ini pula yang menyebabkan kontroler Derivative tidak dapat dipakai sendiri
Ciri-ciri pengontrol derivatif :

1. Pengontrol tidak dapat menghasilkan keluaran jika tidak ada perubahan pada
masukannya (berupa perubahan sinyal kesalahan)
2. Jika sinyal kesalahan berubah terhadap waktu, maka keluaran yang dihasilkan
pengontrol tergantung pada nilai Kd dan laju perubahan sinyal kesalahan.
3. Pengontrol diferensial mempunyai suatu karakter untuk mendahului, sehingga
pengontrol ini dapat menghasilkan koreksi yang signifikan sebelum pembangkit
kesalahan menjadi sangat besar. Jadi pengontrol diferensial dapat mengantisipasi
pembangkit kesalahan, memberikan aksi yang bersifat korektif dan cenderung
meningkatkan stabilitas sistem.
4. Dengan meningkatkan nilai Kd, dapat meningkatkan stabilitas sistem dan mengurangi
overshoot.
Berdasarkan karakteristik pengontrol ini, pengontrol diferensial umumnya dipakai
untuk mempercepat respon awal suatu sistem, tetapi tidak memperkecil kesalahan pada
keadaan tunaknya. Kerja pengontrol diferensial hanyalah efektif pada lingkup yang
sempit, yaitu pada periode peralihan. Oleh sebab itu pengontrol diferensial tidak pernah
digunakan tanpa ada kontroler lainnya.
Efek dari setiap pengontrol Proporsional, Integral dan Derivatif pada sistem lup
tertutup disimpulkan pada table berikut ini :

Setiap kekurangan dan kelebihan dari masing-masing pengontrol P, I dan D dapat


saling menutupi dengan menggabungkan ketiganya secara paralel menjadi pengontrol

proporsional plus integral plus diferensial (pengontrol PID). Elemen-elemen pengontrol P,


I dan D masing-masing secara keseluruhan bertujuan :
1. mempercepat reaksi sebuah sistem mencapai set point-nya
2. menghilangkan offset
3. menghasilkan perubahan awal yang besar dan mengurangi overshoot.
Kita coba ambil contoh dari pengukuran temperatur, setelah terjadinya
pengukuran dan pengukuran kesalahan maka kontroler akan memustuskan seberapa
banyak posisi tap akan bergeser atau berubah. Ketika kontroler membiarkan valve dalam
keadaan terbuka, dan bisa saja kontroler membuka sebagian dari valve jika hanya
dibutuhkan air yang hangat, akan tetapi jika yang dibutuhkan adalah air panas, maka
valve akan terbuka secara penuh. Ini adalah contoh dari proportional control. Dan jika
ternyata dalam prosesnya air panas yang diharapkan ada datangnya kurang cepat maka
controler bisa mempercepat proses pengiriman air panas dengan membuka valve lebih
besar atau menguatkan pompa, inilah yang disebut dengan intergral kontrol.
Karakteristik pengontrol PID sangat dipengaruhi oleh kontribusi besar dari ketiga
parameter P, I dan D. Penyetelan konstanta Kp, Ki dan Kd akan mengakibatkan
penonjolan sifat dari masing-masing elemen. Satu atau dua dari ketiga konstanta tersebut
dapat disetel lebih menonjol disbanding yang lain. Konstanta yang menonjol itulah akan
memberikan kontribusi pengaruh pada respon sistem secara keseluruhan.
Adapun beberapa grafik dapat menunjukkan bagaimana respon dari sitem
terhadap perubahan Kp, Ki dan Kd sebagai berikut :

PID Controler adalah controler yang penting yang sering digunakan dalam
industri. Sistem pengendalian menjadi bagian yang tidak bisa terpisahkan dalam proses
kehidupan ini khususnya dalam bidang rekayasa industri, karena dengan bantuan sistem
pengendalian maka hasil yang diinginkan dapat terwujud. Sistem pengendalian
dibutuhkan untuk memperbaiki tanggapan sistem dinamik agar didapat sinyal keluaran
seperti yang diinginkan. Sistem kendali yang baik mempunyai tanggapan yang baik
terhadap sinyal masukan yang beragam.
IV. PROSEDUR PERCOBAAN
1. Memipet 6 ml larutan NaOH 30% kedalam gallon aquadest bagian bawah,
menambahkan aquadest hingga 9 L
2. Memipet 3 ml larutan HCl 30% kedalam aquadest pada bagian atas dan
menambahkan aquadest hingga terisi 9 L
3. Menghidupkan alat dengan memutar MAIN SWITCH ke posisi ON
4. Mengambil sampel dari masing masing gallon sejumlah 50 ml dan mengecek pH
dengan menggunakan pH elektroda tersedia ,membilas elektroda
5. Memutar katup tempat elektroda di tangki proses dengan memutar dan memasukkan
elektroda pH kedalam, mengencangkan kembali dengan memutar
6. Menghidupkan computer dan menghubungkan antara CRpH dengan computer
menggunakan kabel USB yang tersedia. Menjalankan program DIJATEC CONTROL
pada layar desktop dengan mengklik 2 kali menggunakan mouse
7. Meng switch on pengaduk, menekan tombol power pada bagian pengaduk sampai
muncul 350 rpm
8. Menghidupkan pompa sentrifugal dan mengatur debit pada 3,5 L/ h. mengamati
permukaan cairan didalam tangki proses hingga elektroda tercelup dengan baik.
9. Mengatur USB PORT di monitor ke COM 6 dan mengubah SET POINT menjadi 8
10. Memasukkan harga proporsional band 50 % integral time 1 dan derrivatif time 0
11. ,enghidupkan kembali dosing pump
12. Mengklik START ACQUISTION pada layar monitor untuk memulai proses
pengendalian pH. Mengklik kanan pada bagian sumbu x untuk mengaktifkan
autoscale pada output pompa dan mengklik kanan pada bagian sumbu Y untuk
mengaktifkan AUTOSCALE pada bagian pengukuran
13. Mengamati hingga didapat grafik perubahan yang cenderung stabil
14. Setelah selesai RUN 1 terdapat 2 bukit dan 1 lembah, mengklik stop
15. Mengklik save graph untuk melihat grafik pengukuran, dan mengisi nama grafik yang
akan di simpan
16. Mengubah parameter dan mengganti nilai proportional band menjadi 30% dan 70%

V DATA PENGAMATAN

Sampel : 50 ml HCl dan 50 ml NaOH


-Set Point = 6
- Q = 3,5 L/h
Pembacaan pH sampel
- pH HCl
= 4,41
- pH NaOH = 7,2
P0
= 50%
-

t 1 t 2

=0

Ki = 2
pH terukur = 6,6
PB = 50
100
100
Kp = P B = 50

Ep =
=

Error
Rentang pH
6,66
14

=2
100%

100%

= 4,29

VI PERHITUNGAN
Menghitung Output Controller

P1

= Ki

Ep
0

(t) dt + P0 + Kp Ep + P0

=2

4,29
0

(1) dt + 50% + (2) (4,29) + 50%

= 2 (4,29) (1)+ 50% + 8,58 + 50%


= 8,58 + 0,5 + 8,58 + 0,5
= 18,16

VII ANALISA PERCOBAAN

Pada praktikum ini terdapat beberapa mode pengendalian yang di gunakan


yaitu PI. Mode tersebut digunakan untuk mengendalikan pH larutan dengan cara
mengalirkannya menuju tangki pengadukan. Output dari controller di berikan ke
pompa dosing yang akan memompa sejumlah larutan NaOH sehingga pH didalam
tangki akan mendekati harga set point yang telah ditetapkan yaitu pH = 6
Praktikum ini dilakukan dengan perbandingan proportional yaitu 50%, 30%,
dan 70% . dengan pengaturan proportional band yang berbeda maka akan
menghasilkan grafik yang beberda pula. Untuk setpoint di tunjukkan dengan garis
berwarna hitam, untuk hasil pengukuran ( measure ) ditunjukkan dengan garis merah
dan untuk output di tunjukkan garis berwarna hijau
Pada waktu sekitar 50 detik, harga measure mulai bergerak naik yang
menandakan bahwa nilai pH mulai terganggu menuju ke setpoint 6 dengan bukaan
valve masih 100 %. Saat pH mulai meningkat naik karena larutan basa semakin
banyak dan output untuk larutan basa mulai menurun dan bukaan valve pun mulai
mengecil. Hal ini menunjukkan proses pengendalian pH sudah terjadi dan laruan
sesuai dengan set point.
Untuk harga proportional band 70 % maka puncak atau bukit yng terbentuk
melebar karena respon yang menahan pH cenderung lebih lambat. Sedangkan untuk
proportional band 50 % dan 30 % menunjukkan bahwa bukit yang terbentuk lancip
dan tinggi. Semakin kecil nilai proportional band yang di atur maka semakin lancip
pula bukit yang terbentuk.

VIII KESIMPULAN
Dari praktikum yang telah dilakukan dapat disimpulkan bahwa
- Jika sinyal pH kurang sesuai dengan set point maka controller akan melakukan
a. Menambah asam jika pH medium terlalu tinggi
b. Menambah basa jika pH medium terlalu asam
- Kendali pH merupakan kendali jenis yang tak linear, sehingga untuk mengatasinya
juga diperlukan kendali jenis nonlinear namun kendali nonlinear merupakan sistem
kendali yang komplek dan agak rumit serta mahal
DAFTAR PUSTAKA
-

Jobsheet.2015. Penuntun Praktikun Pengendalian Proses. Pengendalian pH.

Palembang: Politeknik Negeri Sriwijaya


Heriyanto.2010.pengendalian proses (ebook). Bandung: Politeknik ITB

www.scribd.com

GAMBAR ALAT

Seperangkat Alat Pengendalian pH(CRpH)