Anda di halaman 1dari 25

DI

SUSUN OLEH
RIZAN AKBAR ANTARIKSA
1132402001
ANGGOTA KELOMPOK

MUHAMMAD IKHSAN 1132402002


MUHAMMAD RAVI YUDIANSYAH 1132402003

POLITEKNIK NEGERI LHOKSEUMAWE


TAHUN PELAJARAN
2013/2014

LEMBAR TUGAS
Judul Pratikum
Laboratorium
Jurusan/Prodi
Nama
NIM
Kelas / Semester
Anggota Kelompok

: Pengendalian Laju Alir


: Komputasi dan Pengendalian Proses
: T.Kimia/Migas
: Rizan Akbar Antariksa
: 1132402001
: 2/Migas IV
:
- Muhammad Ikhsan
- Muhammad Ravi Yudiansyah

Uraian Tugas
a.

b.

c.

Lakukan percobaan On-Off Controller dengan parameter


SP 40%

Gain 1

Open Time 2 menit

Hysterisis 2

Lakukan percobaan P,PI, dan PID Controller dengan parameter sebagai berikut
SP 40%
PB 100%
Integral Konstanta 4 menit
Deritative Konstanta 2 menit
Aktual Signal 100%
Noise 15%, Untuk PID
Pengontrolan data tiap 2 menit selama 30 menit untuk semua percobaan dan buat grafik

Buket Rata,
Ka. Laboratorium

Ir. Syafruddin, M.Si


NIP 19650819 199802 1 001

Dosen Pembimbing

Ir. Harunsyah, M.Eng.Sc


NIP 19650330 193303 1 001

LEMBAR PENGESAHAN
Judul Pratikum
Mata Kuliah
Nama
NIM
Kelas / Semester
Ka. Laboratorium
NIP
Dosen Pembimbing
NIP
Tanggal Pengesahan

: Instrumentasi dan Pengukuran Laju Alir


: Instrumentasi dan Pengendalian Proses
: Rizan Akbar Antariksa
: 1132402001
: 2/Migas IV
: Ir. Syafruddin, M.Si
: 19650819 199802 1 001
: Ir. Harunsyah, M.Eng.Sc
: 19650330 199303 1 001
:

Buket Rata,
Ka. Laboratorium

Ir. Syafruddin, M.Si


19650819 199802 1 001

Dosen Pembimbing

Ir. Harunsyah, M.Eng.Sc NIP


NIP 19650330 199303 1 001

BAB I
PENDAHULUAN
1.1 Tujuan Instruksional

Dapat mengetahui konsep-konsep dasar pegendalian proses


Dapat mengetahui dan memahami unit pengendalian laju alir
Dapat mengendaliakn laju alir suatu cairan
Dapat mengetahui dan memahami konfigurasi suatu pengendalian

1.2 Alat dan Bahan

Seperangkat alat pegendali laju alir


Aquades
Udara

1.3 Prosedur Percobaan


1. Buka katup tekanan hingga Pin sesuai dengan tugas dan isian kedalam tangki hingga
penuh
2. Hidupkan PC dan Alat Control Regulation Flow (CRF)
3. SP pada valve 100% atau bukaan Penuh
4. Catat tekanan masuk,tekanan keluar,FM, dan Cv serta waktu
5. SV sesuai tugas dan klik start pada PC
6. Catat perubahan nilai variable yang terbaca pada PC dan pada alat CRF per 2 menit
sampai kestabilan tercapai (terliaht dari grafik pada PC)
7. Klik Stop dan akumulasikan data yang dicapai
8. Ulangi percobaan tersebutr sesuai tugas
1.4 Keselamatan Kerja
1. Sebelum pemasangan peralatan percobaan atau pengoperasian, semua petunjuk
pelaksanaan yang sesuai dan aturan khusus sudah dimengerti dan siap diterapkan
2. Yakinkan bahwa peralatan telah diuji coba dan diperiksa oleh staf atau teknisi sebelum
mahasiswa diizinkan untuk mengoperasikan alat yang digunakan untuk pratikum
3. Mahasiswa tidak diperkenankan mengoperasikan alat sebelum mendapatkan penjelasan
dari dosen pembimbing
4. Mahasiswa tidak diperkenankan mengoperaiskan alat melampaui batas maksimum
kondisi operasi
5. Selam bekerja dilaboratorium, mahasiswa harus diawasi oleh dosen pembimbing

1.5 Rangkaian Alat

Gambar 1a. Alat Pengendalian Laju Alir

Gambar 1b. PC Pegendalian Laju Alir

Gambar 1c. Struktur Alat CRF


Rangkaian alat pengrndalian CRF
Keterangan :
1. Tanki air
2. Pompa sentrifugal
3. Katup udara sebanding
4. Tranduser
5. Udara masuk bertekanan
6. Kompresor udara masuk bertekanan
7. Kompresor udara
8. Penggerak elektronok
9. Perlengkjapan elektrik
10. Seperangkat komputer
11. Valve manual
12. Katup selenoid untuk mengatasi gangguan
13. Flowmeter
14. Valve maual
15. Pengatur flow
16. Sensor flow
BAB II

TINJAUAN PUSTAKA
2.1 Dasar Teori
Suatu proses adalah rangkaian alat operasi yang dilakukan konveksi material secara fisika
dan kimia., sehingga material yang dihasiljan memiliki keadaan yang lebih bermanfaat. Peranan
pegendalian proses adalah suatu usaha untuk mendapaptkan suatu tujuan dengan proses yang
diiginkan.
Suatu proses berjalan sesuai dengan target-target yang ditentukan,sehingga harus
dikontrol automatis. Target-target tersebut yaitu
1. Terjaminnya keselamatan (safety) baik bagi buruh maupun peralatan yang ada.
2. Terjaganya kualitas produk, misalnya komposisi produk, warna, dll. Pada keadaan yang
kontinyu dan dengan biaya minimum.
3. Proses berlangsung sesuai dengan batasan lingkungan, maksudnya limbah yang dihasilkan
oleh proses tersebut tidak melebihi ambang batas lingkungan.
4. Proses berlangsung sesuai dengan batasan-batasan operasinya. Berbagai jenis peralatan yang
digunakan dalam sebuah pabrik kimia memiliki batasan (constraint) yang inherent untuk
operasi peralatan tersebut. Batasan-batasan itu seharusnya terpenuhi di seluruh operasi
sebuah pabrik.
5. Ekonomis, operasi sebuah pabrik harus sesuai dengan kondisi pasar, yakni ketersediaan
bahan baku dan permintaan produk akhirnya. Oleh karena itu, harus seekonomis mungkin
dalam konsumsi bahan baku, energi, modal, dan tenaga kerja. Hal ini membutuhkan
pengontrolan kondisi operasi pada tingkat yang optimum, sehingga terjadi biaya operasi yang
minimum, keuntungan yang maksimum, dan sebagainya.
2.2 Aspek-aspek Desain Sistem Kontrol
Variabel (laju alir, suhu, tekanan, konsentrasi, dll) dalam proses dibagi menjadi 2
kelompok:
1. Variabel masukan (input):
a) manipulated (adjustable) variable
b) disturbance:
c)
2. Variabel keluaran (output):
a) dapat dikur (measured): suhu produk, laju alir produk, dll.
b) tak dapat diukur (unmeasured): suhu di tray

Elemen-elemen desain sistem kontrol


1.
2.
3.
4.
5.
2.3

Mendefinisikan obyektif pengontrolan


Menyeleksi pengukuran
Menyeleksi variabel yang dimanipulasikan
Menyeleksi konfigurasi kontrol
Mendisain kontroler

Tipe-tipe Pengendalian
Sistem Pengendalian (Control System) adalah rangkaian operasi yang dilakukan konversi

material secara fisika dan kimia sehingga material yang dihasilkan memiliki keadaan yang lebih
bermanfaat. Peranan pengendalian proses pada dasarnya adalah suatu usaha untuk mencapai
tujuan proses agar berjalan sesuai dengan apa yang diinginkan.
Seluruh komponen yang terlihat dalam pengendalian proses disebut sistem pengendalian atau
control system. Tipe-tipe pengendalian antara lain:
1. Pengendalian On-Off
Pengendalian On-Off merupakan cara sederhana untuk mengimplementasikan kontrol
otomatis menggunakkan dua posisi akutator seperti kontroler dengan open position atau
berdasarkan terminoloi biasa On-Off position.
Sistem pengendalian dua posisi ialah sistem pengendalian yang mempunyai element
koreksi (error detector) memiliki dua tempat kedudukan, maksudnya element kendali akhir
mempunyai kedudukan pada kondisi ON dan OFF (buka atau tutup).
Pada pengendalian ini, sinyal keluaran dari kendali akan tetap pada harga maksimum atau
minimum.

2. Pengendalian Proporsional
Pengendalian proporsional merupakan cara termudah untuk mengimplementasikan
pengontrol kontinyu yaitu dengan memperhitungkan sinyal x (t) menjadi proporsional
perbedaan (et) sehingga:

X (t) = Kp. e(t)


Dimana :
Kp : koefisien
Sebagai ganti dari Kp adalah proporsional band, menjelaskan dengan hubungan Kp,
biasanya dari:
PB =

100
Kp

3. Pengendalian Proporsional Integral


Tentu saja pengendali proporsional e (t) tidak pernah bernilai nol jika kita mengharapkan
x (t) tidak sama dengan nol. Pengendalian dapat dirancang menjadi bentuk LP, sinyal akan
menjadi proporsional (to the discrepancy) dan nilai differensial.
X(t) = Kp. e(t) + K.I.Int (o,t,e(s)); T1 =

1
KI

Pengaruh penambahan integral adalah :


a. Memperlambat respon
b. Cenderung stabil

4. Pengendalian Proporsional Integral Diferensial (PID)


Aksi kontrol yang ketiga dapat ditambahkan untuk mempercepat respon, yaitu derivative
action. Meskipun respon cepat tetapi sistem menjadi peka terhadap noise/bising/turbulen,
karena derivative perubahan error persamaan yang ada dalam PID. adalah komponen simpul
umpan balik yang umum dalam sistem kontrol industri. Pengkontrol mengambil harga terukur
dari suatu proses atau peralatan lainnya dan membandingkannya dengan harga setpoint acuan;
beda/deviasi (error signal)nya kemudian digunakan menyetel beberapa masukan ke proses agar
mengembalikan harga proses terukur ke harga setpoint yang diinginkan. Tidak seperti

pengkontrol sederhana, pengkontrol PID bisa mengatur keluaran proses didasarkan pada
penyebab dan laju perubahan deviasi, sehingga kontrol menjadi stabil dan lebih akurat.
x (t) = Kp. e (t) + KI Int (0, t, e (v) + Kd. d(e(t))
Koefisien Kd seperti istilah koefisien integral juga diketahui sebagai waktu derivative atau waktu
kenaikan (advance)
Td = Kd
2.4 Jenis-jenis Pengendalian berdasarkan Metode Umum
1. Sistem Pengendalian Manual
Sistem pengendalian dimana faktor manusia sangat dominan dalam aksi pengendalian
yang dilakukan pada sistem tersebut. Peran manusia sangat dominan dalam menjalankan
perintah, sehingga hasil pengendalian akan dipengaruhi pelakunya. Pada sistem kendali manual
ini juga termasuk dalam kategori sistem kendali jerat tertutup.
2. Sistem Pegendalian Otomatis
Sistem pengendalian dimana faktor manusia tidak dominan dalam aksi pengendalian
yang dilakukan pada sistem tersebut. Peran manusia digantikan oleh sistem kontroler yang telah
diprogram secara otomatis sesuai fungsinya, sehingga bisa memerankan seperti yang dilakukan
manusia. Di dunia industri modern banyak sekali sistem ken dali yang memanfaatkan kontrol
otomatis, apalagi untuk industri yang bergerak pada bidang yang proses nya membahayakan
keselamatan jiwa manusia.
3.Sistem Pengendalian Digital
Dalam sistem pengendalian otomatis terdapat komponen -komponen utama seperti
elemen proses, elemen pengukuran (sensing element dan transmitter), elemen controller (control
unit), dan final control element (control value ).

Gambar 2.1 Pengendalian Digital


4. Sistem Pengendalian Kontinyu
Sistem pengendalian yang ber jalan secara kontinyu, pada setiap saat respon sistem selalu
ada. Pada gambar 2.7. Sinyal e(t) yang masuk ke kontroler dan sinyal m(t) yang keluar dari
kontroler adalah sinyal kontinyu.

Gambar 2.2 Pengendalian Kontinyu


5. Sistem pengendalian Adaptive
Sistem pengendalian yang mempunyai kemampuan untuk beradaptasi dengan perubahan
lingkungan disekitarnya.

6. Sistem Pengendalian Diskrit ( digital)


Sistem pengendalian yang berjalan secara diskrit, proses pengendalian tidak berjalan
setiap saat, hanya pada waktu -waktu tertentu saja (pada saat terjadi pencuplikan pada waktu
cupliknya). Pada gambar 2.2 sinyal e*(t) yang masuk ke kontroler dan sinyal m*(t) yang keluar
dari kontroler adalah sinyal digital. Sampler pada gambar 2.2 dipergunakan untuk mengubah dari
sinyal kontinyu e(t) menjadi sinyal digital e*(t). Rangkaian holding device dipakai untuk
mengubah sinyal digital ke sinyal kontinyu.

Gambar 2.3 Pengendalian Disktrit


2.5. Konfigurasi Sistem Pengendali
1. Pengendali umpan maju
Logika kerjanya alat pengendali melakukan tindakan sebelum gangguan memberikan
akibat pada proses. Umumnya mempergunakan pengatur (controller) serta aktuator kendali
(control actuator) yang berguna untuk memperoleh respon sistem yang baik. Sistem kendali ini
keluarannya tidak diperhitungkan ulang oleh kontroler. Suatu keadaan apakah plant benar-benar
telah mencapai target seperti yang dikehendaki masukan atau referensi, tidak dapat
mempengaruhi kinerja kontroler.

Gambar 2.4 Sistem pengendalian umpan maju


2.Pengendali umpan balik
Logika kerjanya alat pengendali melakukan tindakan setelah gangguan memberikan
akibat pada proses. sistem kendali ini memanfaatkan variabel yang sebanding dengan selisih
respon yang terjadi terhadap respon yang diinginkan.

Gambar 2.5 Sistem pengendalian umpan balik


3. Pengendali Interensial

Yaitu jenis pengendali yang menggunakan hasil pengukuran sekunder untuk mengatur
peubah pengendalinya, misalnya untuk kasus pengaturan level. Hasil pengukuran yang dikontrol
adalah aliran masuk dan keluar.
2.6 Penganalisisan sistem pengendalian
Dalam mengendalikan variabel proses adalah dengan analisis dan perancangan. Beberapa
faktor yang harus dikuasai untuk me lakukan analisis sistem pengendalian atau teknik pengaturan
adalah:
1. Penguasaan dasar-dasar matematika
Dasar analisis dan perancangan sistem pengendalian yang sering dijumpai yaitu persamaan
diferensial, Transpormasi Laplace, Transpormasi Z, Fourier, matrik, dan sebagainya.
2. Penguasaan pemodelan matematika sistem fisik
Sebuah sistem fisik akan sulit di analisis apabila model matematika sistem tidak diketahui.
3. Respon sistem pengendalian
Untuk memudahkan analisis biasanya dipergun akan respon transien dan frekuensi. Contoh
respon diilustrasikan pada gambar 2.7

Gambar 2.6 Respon pengendalian


4. Kestabilan sistem pengendalian
Dasar analisis kestabilan biasanya dipergunakan kriteria Routh -Hurwitz, pecahan kontinyu,
letak akar dan Nyiquist.

2.7 Sistem Orde Pertama


Sistem orde pertama adalah sistem yang keluarannya dapat dimodelkan atau didekati
dengan suatu persamaan matematis berupa persamaan differensial orde pertama. Bentuk umum
sistem orde pertama untuk sistem linier atau linierisasi orde pertama adalah:
a1
dengan :
a1, a0 dan b
f(t)

jika a0

dy
+a
dt

y = b f(t)

= konstanta
= fungsi masukan

0, persamaan dapat ditulis:

a1 dy
b
+ + y= f (t )
a0 dt
a0
Selanjutnya didefinisikan:
a1
=
a0

dan

d
=kp
a0

BAB III
DATA PENGAMATAN
Tabel 3.1 Data Pengamatan Pengendalian On-Off tanpa Noise
No

Waktu

Laju Alir Pc, Fm

Laju Alir Actual

Contorl Variable

Actual Signal

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15

(Menit)
2
4
6
8
10
12
14
16
18
20
22
24
26
28
30

L/h
66.2
69.2
52.7
51
35.2
50.8
63.9
19.5
33.6
36.8
67
61.9
42.1
28.7
42.4

SP

: 40%

Hysterisis

: 2%

Gain

:1

Open Time

: 2 Menit

L/h
33
44
67
67
83
28
81
63
30
3
36
80
70
80
72

%
53.2
51.7
43.9
42.5
29.3
42.3
53.2
16.3
28
36.7
55.8
51.6
35
24
35.3

%
34.4
31.3
57.9
60.4
32.5
67.6
14.5
66.4
32.5
33.7
31.3
14.5
75.8
70.1
76

Tabel 3.2 Data Pengamatan Pengendalian Proportional tanpa Noise


No
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15

Waktu
(Menit)
2
4
6
8
10
12
14
16
18
20
22
24
26
28
30

Laju Alir Pc, Fm


L/h
50.8
50.6
50.2
50.4
50.3
51.6
50.2
50.7
50.1
51
49.3
49.6
49.2
49.2
49.2

SP

: 40%

PB

: 100%

Actual signal : 60%

Laju Alir Actual


L/h
44
44
44
43
44
44
44
44
43
44
43
43
43
43
43

Contorl Variable
%
42.3
42.1
41.9
42
42
43
41.8
42.3
41.8
42.5
41.1
41.3
41
41
41

Actual Signal
%
57.7
57.9
58.1
58
58
57
58.2
57.7
58.2
57.5
58.9
58.7
59
59
59

Tabel 3.3 Data Pengamatan Pengendalian Proportional Integral (PI) tanpa Noise
Waktu
(Menit)
2
4
6
8
10
12
14
16
18
20
22
24
26
28
30

No
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15

Laju Alir Pc, Fm


L/h
49.1
48.7
48.9
48.5
49.1
48.3
48.9
49.5
49
48.7
48.6
48.5
48.2
48.6
47.8

SP

: 40%

PB

: 100%

Actual signal

: 60%

Integral Konstanta : 4 menit

Laju Alir Actual


L/h
42
42
42
42
42
42
42
42
42
42
42
42
42
42
41

Contorl Variable
%
40.9
40.6
40.8
40.4
40.9
40.3
40.7
41.2
40.9
40.6
40.5
40.4
40.2
40.5
39.8

Actual Signal
%
58.6
58.6
58
58.1
57.2
57.5
56.8
56
56.1
56.1
56
55.9
56.1
55.7
56.4

Tabel 3.4 Data Pengamatan Pengendalian Proportional Integral Deritative (PID) tanpa Noise
No
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15

Waktu
(Menit)
2
4
6
8
10
12
14
16
18
20
22
24
26
28
30

Laju Alir Pc, Fm


L/h
52.9
59.3
74.7
37.6
37.5
63.9
37.5
37.7
40.6
41.6
42.7
39
67.2
54.4
38.2

Laju Alir Actual


L/h
55
79
82
31
31
81
37
32
35
35
36
86
80
76
76

SP

: 40%

PB

: 100%

Actual signal

: 60%

Integral Konstanta : 4 menit


Deritative Konstanta

: 2 menit

Contorl Variable
%
44
49.4
62.3
31.3
31.2
53.3
30.2
31.4
33.8
34.7
35.6
32.5
56
45.3
31.9

Actual Signal
%
39.5
32.5
15.8
50.4
51
32.3
52.9
53.9
53.4
55.6
56.9
58.5
29.2
39.7
66.7

Tabel 3.5 Data Pengamatan Pengendalian Proportional Integral Deritative (PID) dengan Noise
No
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15

Waktu
(Menit)
2
4
6
8
10
12
14
16
18
20
22
24
26
28
30

Laju Alir Pc, Fm


L/h
33
40.6
64.3
37.6
36.5
38.9
38.3
41
42.6
42.6
44.6
45.5
45.5
47.3
47.6

Laju Alir Actual


L/h
75
76
79
31
32
32
32
34
36
36
38
39
40
41
41

SP

: 40%

PB

: 100%

Actual signal

: 60%

Integral Konstanta : 4 menit


Deritative Konstanta
Noise

: 2 menit

: 15%

BAB IV

Contorl Variable
%
28.2
33.8
53.6
31.3
30.4
32.4
31.9
34.1
35.5
35.5
37.2
37.9
37.9
39.4
39.7

Actual Signal
%
65
68.2
28.6
48.2
49.5
49.4
55
54.8
55.8
58.5
57.7
58.1
59.4
57.4
57.5

PEMBAHASAN DAN KESIMPULAN

Laju Alir Vs Waktu


100
80

Laju Alir, L/h

60

Laju Alir Pc, Fm

40

Laju Alir Actual

20
0
0

10

15

20

25

30

35

Waktu, menit

Gambar 4.1 Grafik Perbandingan Laju Alir terhadap Waktu pada Pengendalian On-Off

Dari grafik diatas dapat dilihat bahwa perbedaan antara Laju alir PC(Fm) terhadap laju
Alir Actual sangat berbeda antara satu sama lain dimana bila Laju alir Pc tinggi maka Laju Alir
Actual rendah dan sebaliknya bila laju alir actual tinggi maka laju alir PC rendah. Nilai terendah
antara perbedaan laju alir antar Pc dan actual terjadi pada menit ke 20. Hal ini membuktikan
bahwa pada pegendalian On Off memiliki kelemahan pada saat pembacaan alat yang dapat
menyebabkan terjadinya error pada pratikum yang dilakukan.
Dan nilai tertinggi untuk laju alir actual terjadi pada menit ke 10. Walaupun demikian
pada menit ke 10 dan 20 memiliki perbandingan yang hampir sama terhadap nilai laju alir pada
PC. Akan tetapi memiliki nilai laju alir yang berbeda antara kedau laju alir PC tersebut.

Laju Alir Vs Waktu


60
50
40
Laju Alir,L/h

Laju Alir Pc, Fm

30

Laju Alir Actual

20
10
0
0

10

15

20

25

30

35

Waktu, menit

Gambar 4.2 Grafik Perbandingan Laju Alir terhadap Waktu pada Pengendalian Proportional
Pada grafik pengendalian proportional perbandingan laju alir antara Laju alir pada PC
dan laju alir actual tidak jauh berbeda dan perbandingan antara laju alir PC dan laju alir actual
terhadap waktu adalah konstan . artinya hampir tidak ada perubahan setiap pencattan setiap 2
menit sekali. Hal ini membuktikan bahwa pada pratikum kali ini cocok dengan mengunakan
pengendalian Proportional.

Laju Alir Vs Waktu


60
50
40
Laju Alir,L/h

30

Laju Alir Pc, Fm

Laju Alir Actual

20
10
0
0

10

15

20

25

30

Waktu,menit

Gambar 4.3 Grafik Perbandingan Laju Alir terhadap Waktu pada Pengendalian PI

35

Pada grafik pengendalian Proportional Integral (PI) hampir sama dengan grafik
pengendalian pada Proportional, yang berbeda yaitu nilai laju alir pada PC dan actual. Selisih
perbedaan laju alir antara pengendalian proportional dan pengendalian proportional integral (PI)
sekitar 1~2 L/jam. Dan seperti pada pengendalian proportional pada pengendalian proportional
integral (PI) perubahan laju alir antara kedua laju alir yaiut laju alir PC dan Laju Alir actual
adalah konstan, dimana bila laju alir PC naik maka laju alir actual naik dan sebaliknya. Jadi nilaii
yang diberikan antara PB dan Integral Konstanta adalah sesuai.

Laju Alir Vs Waktu


100
80

Laju Alir,L/h

60

Laju Alir Pc, Fm

40

Laju Alir Actual

20
0
0

10

15

20

25

30

35

Waktu,menit

Gambar 4.4 Grafik Perbandingan Laju Alir terhadap Waktu pada Pengendalian PID tanpa Noise
Dan pada pengendalian Proportional Integral Deritative (PID) tanpa noise grafik yang
dihasilkan pada awal pencatatan nilai sama dengan pengendalian On-Off akan tetapi pada menit
ke 8 laju alir yang tercatat muali stabil, maksudnya perbedaan antara nilai laju alir PC dan niali
laju alir actual tidak jauh bebrda daripada sebelumnya dan terjadi kembali perbedaan yang cukup
tinggi yang terjadi pada menit ke 24. Tetapi yang membedakan antara Pengendalian On-Off dan
PID adalah perbandingan nilai antara laju alir PC dan laju alir actual, pada pengendalian On-Off
terjadi perbedaan nilai laju alir PC dan laju alir actual yang komplek, maksudnya terkdang lebih
tinggi laju alir PC daripada Laju alir actual dan sebaliknya. Sedangkan pada pengendlian PID
nilai laju alir PC akan tinggi jika pengendaliannya sperti pengendalian On-Off dan Lebih rendah
nilai Laju alir Pc ketika laju alir mulai stabil. Dan dengan demikian pengendalian Laju alir PID
lebih sesuai digunakan daripada pengendalian On-Off yang mana niali erronya lebih besar.

Laju Alir Vs Waktu


100
80
60
Laju Alir,L/h

Laju Alir Pc, Fm

Laju Alir Actual

40
20
0
0

10

15

20

25

30

35

Waktu,menit

Gambar 4.5 Grafik Perbandingan Laju Alir terhadap Waktu pada Pengendalian PID dengan
Noise 15%
Sedangkan pada pengendalian PID dengan noise grafik yang dihasilakn berbeda. Hanya
pada awal pencatatn yang sama seperti pengendalian PID yaitu laju alir actual lebih tinggi
daripda nilai laju alir PC tetapi pada menit selanjutnya nilai laju alir PC lebih tinggi daripada
nilai laju alir actual seperti pada grafik PID tanpa noise yang membedakannya adalah grafik PID
dengan noise naik dengan konstan sedangkan pada pengendalian PID tanpa noise terjadi
perbedaan kembali dimana niali laju alir actual lebih tinggi dari pada nilai laju alir PC.

KESIMPULAN

Pada umumnya kesalahan terjadi akibat dua factor yaitu factor manusia dan factor alat.
Pengendalian On-Off menghasilkan data grafik yang tidak stabil dan memiliki nilai error
yang lebih tinggi, dimana kadang kala terjadi perbandingan niali laju alir yang tidak
sesuai.
Pengendalian Proportional dapat menutupi kekurangan pada pengendalian On-Off dan
memiliki grafik yang stabil yaitu perubahan nilai laju alir terhdapa waktu konstan.
Pengendalian Proportional Integral (PI) menghasilkan grafik yang hampir sama dengan
pengendalian Proportional yang artinya niali PB terhadap nilai Integral konstanta sesuai.
Pengendalian Proportional Integral Deritative (PID) tanpa noise memilik grafi yang
hampir sama dengan pengendalian On-Off pada awalnya dan akan stabil kembali pada
menit berikutnya yang berbeda adalah bahwa niali laju alir PC rendah daripada nilai laju
alir actual bila terjadi error dan tinggi kembali bila mulai stabil.
Pengendalian Proportionsl Integral Deritative (PID) dengan noise menghasilkan grafik
yang lebih stabil daripada pengendalian PID tanpa noise.
Noise dibutuhkan untuk mengasilkan nilai yang lebih stabil pada PID dengan nilai noise
yang lebih sesuai.
Laju alir actual selalu lebih rendah daripada niali laju alir pada proses. Hal ini terjadi
pada pengendalian Proportional,PI,PID dan PID dengan noise.

DAFTAR PUSTAKA

Ogata, Katsuhiko Modern Control Engineering, 3rd Edition, Prentice Hall Internasional
Inc.1997
Smith, Carlos A & Carripio, Armanda B Principle And Practice Of Automatic Process
Control , 2nd Edition, John Willey & Sons,Inc.
Andrew W.G & Williams H,B Applied Instrument In The Precess ndustries, Volume II
Pratical Guldeines, 2nd Edition, Gulfpublishing Company.
Fisher, Control Valve Handbook, Emerson Precess Management
Guinterus, Frans, Falsafah Dasar, Sistem Pengendalian Proses. Elex Media Komputindo
Parura, Samuel LB, Modul DC Yokugawa Centum XL, proyek engineering, Pertamina
UP VI Balongan.