Anda di halaman 1dari 23

LAPORAN RESMI

PRAKTIKUM SISTEM PENGENDALIAN OTOMATIS


PEMROGRAMAN DISTRIBUTED CONTROL SYSTEM
CENTUM CS 3000 R3 YOKOGAWA

Oleh:
Kelompok 37 :
Jauhrotul Maknunah

2414 106 028

Asisten:
Andika Dwiparna S N

2414 100 116

JURUSAN TEKNIK FISIKA


Fakultas Teknologi Industri
Institut Teknologi Sepuluh Nopember
Surabaya 2015

vi

AN RESMI
LAPORAN RESMI
PRAKTIKUM SISTEM PENGENDALIAN OTOMATIS
PEMROGRAMAN DISTRIBUTED CONTROL SYSTEM
CENTUM CS 3000 R3 YOKOGAWA

Oleh:
Kelompok 37 :
Jauharotul Maknunah

2414 106 028

Asisten:
Andika Dwiparna S N

2411 100 116

JURUSAN TEKNIK FISIKA


Fakultas Teknologi Industri
Institut Teknologi Sepuluh Nopember
Surabaya 2015

ABSTRAK

Distributed Control System merupakan suatu sistem yang


berfungsi untuk mendistribusikan berbagai parameter yang
digunakan untuk mengendalikan berbagai variabel proses dan
unit operasi proses menjadi suatu pengendalian yang terpusat
pada suatu control room yang berfungsi sebagai pengendalian,
monitoring, dan optimasi.
Kata Kunci: DCS

ii

DAFTAR ISI
Halaman Judul ............................................................................i
ii
ABSTRAK...........................................................................................
iii
DAFTAR ISI ......................................................................................
iv
DAFTAR GAMBAR .........................................................................
v
DAFTAR TABEL ..............................................................................
1
BAB I PENDAHULUAN
1
...................................................................
1
1.1 Latar Belakang ...........................................................................
1
1.2 Rumusan Permasalahan ............................................................
3
1.3 Tujuan ..........................................................................................
3
BAB II DASAR TEORI .....................................................................
9
Distributed Control System ..............................................................
9
BAB III METODOLOGI PERCOBAAN .......................................
9
3.1 Peralatan Percobaan ..................................................................
11
3.2 Prosedur Percobaan ....................................................................
11
BAB IV ANALISA DATA DAN PEMBAHASAN .........................
13
4.1 Analisa Data ................................................................................
15
4.2 Pembahasan ................................................................................
15
BAB V KESIMPULAN DAN SARAN ............................................
15
5.1 Kesimpulan .................................................................................
vi
5.2 Saran ............................................................................................
DAFTAR PUSTAKA ........................................................................

iii

DAFTAR GAMBAR
4
Gambar 2.1 Arsitektur DCS Yokogawa..............................................
3
Gambar 2.2 FCS tipe FFCS-L.............................................................
6
Gambar 2.3 Function block pada DCS Yokogawa CS 3000...............
9
Gambar 3.1 Project baru.....................................................................
11
Gambar 4.1 Respon Data 1 saat nilai P=50, I=10, D=0......................
12
Gambar 4.2 Respon Data 2 saat nilai P=100, I=10, D=0...................
12
Gambar 4.3 Respon Data 3 saat nilai P=50, I=10, D=1......................
13
Gambar 4.4 Respon Data 4 saat nilai P=100, I=10, D=1....................

iv

DAFTAR TABEL
8
Tabel 2.1 Konfigurasi PID Yokogawa ................................................
11
Tabel 4.1 Tabel pengendalian..............................................................

BAB I
PENDAHULUAN
1.1 Latar Belakang
Semakin pesatnya perkembangan teknologi pada saat
sekarang ini membuat teknologi baru banyak bermunculan
dengan pesat, misalnya dalam bidang kontrol. Teknologiteknologi yang diterapkan berkembang dengan pesat dimana saat
ini proses di dalam sistem kontrol tidak hanya berupa satu
rangkaian kontrol dengan menggunakan peralatan kontrol yang
dirangkai secara elektrik.
Distributed Control System (DCS) merupakan suatu sistem
yang berfungsi untuk mendistribusikan berbagai parameter yang
digunakan untuk mengendalikan berbagai variabel proses dan unit
operasi proses menjadi suatu pengendalian yang terpusat pada
suatu control room yang berfungsi sebagai pengendalian,
monitoring dan optimasi. Pada umumnya DCS terdiri dari
beberapa bagian yang terintegrasi menjadi satu. Pemanfaatan
DCS sekarang ini hampir menyeluruh pada semua industri besar.
Hal tersebut dikarenakan begitu rumitna plant pada setiap pabrik
sehingga dibutuhkan sebuah metode pengkontrollan secara
sederhana mungkin. Sehingga hal ini menunjukkan betapa
pentingnya mempelajari DCS serta pemanfaatannya sebagai
kontroler.
1.2 Rumusan Permasalahan
Adapun rumusan permasalahan dalam percobaan tentang
Distrbuted Control System adalah sebagai berikut
1. Apakah fungsi dari hardware DCS Centum CS 3000
Yokogawa?
2. Bagaimana sistem konfigurasi DCS Centum CS 3000?
3. Bagaimana dasar pemrograman Centum CS 3000?
1.3 Tujuan Percobaan
Adapun tujuan dalam percobaan tentang Distrbuted Control
System adalah sebagai berikut:
1

1. Praktikan dapat mengerti fungsi dari hardware DCS


Centum CS 3000 Yokogawa.
2. Praktikan dapat mengerti sistem konfigurasi DCS Centum
CS 3000.
3. Praktikan dapat mengerti dasar pemrograman Centum CS
3000.

BAB II
TEORI DASAR

Distributed Control System (DCS)


Distributed Control System (DCS) merupakan suatu sistem
yang berfungsi untuk mendistribusikan berbagai parameter yang
digunakan untuk mengendalikan berbagai variable proses dan
unit operasi proses menjadi suatu pengendalian yang terpusat
pada suatu control room yang berfungsi sebagai pengendalian,
monitoring dan optimasi. Pada umumnya DCS terdiri dari
beberapa bagian yang terintegrasi menjadi satu. Secara garis besar
DCS terbagi mencadi 3 bagian yaitu FCS, HIS & EWS dan
Network. Secara umum arsitektur DCS yokogawa centum cs 3000
sebagai berikut ditunjukkan pada Gambar 2.1:

Gambar 2.1 Arsitektur DCS Yokogawa


Pada gambar diatas FCS (Field Control Station) terhubung
dengan transmitter,control valve serta alat instrumentasi yang lain
yang berfungsi sebagai kontrol proces yang digunakan untuk
mengendalikan variable process yang akan dikendalikan,
GSGW/SIOS digunakan sebagai penghubung antara DCS
3

Yokogawa dengan DCS lain diluar dari sistem DCS yokogawa


untuk dapat saling berkonumikasi baik dalam kontrol data dan
komunikasi data, OPC server juga digunakan untuk
menghubungkan DCS dengan sistem lain diluar di DCS
Yokogawa tetapi hanya dalam level software untuk dapat
berkomunikasi satu sama laian misalnya: PLC Siemens ingin
dihubungkan dengan DCS Yokogawa dan Software SCADA
(supervisory control and data acquisition) . HIS (Human
Interface System) merupakan tampilan visual dari parameterparameter dari pabrik yang ingin dikendalikan dalam sebuah layar
monitor sedangkan EWS (Engineering Work Station) sebuah
personal komputer yang digunakan untuk memperbaiki atau
menambahkan program pada DCS Yokogawa. Jenis network atau
jaringan yang digunakan dalam DCS Centum 3000 ini
menggunakan teknologi Vnet/IP dengan topologi star. Garis
kuning pada gambar diatas merupakan representasi jalur data
komunikasi dan coklat merepresentasikan jalur data kendali.
FCS digunakan sebagai kendali proses dari suatu pabrik dan
komunikasi antara FCS dengan instrument yang lain. FCS
generasi baru adalah FFCS-L yang mana komunikasi data dan
kendali data menggunakan teknologi TCP/IP, serta ukuran yang
kecil dibandingkan dengan FCS generaasi sebelumnya, dengan
keunggulan ini FCS yokogawa tipe FFCS-L sudah banyak
menggantikan teknologi sebelumnya. Dibawah ini merupakan
penjelasan bagian dari FCS tipe FFCS-L yang ditunjukkan pada
Gambar 2.2:

Gambar 2.2 FCS tipe FFCS-L


4

Gambar 2.2 menjelaskan spesifikasi dari FCS tipe FFCS_L


yang terdiri: ESB Bus ini digunaka untuk menghubungkan field
control unit dengan module FIO dalam mode local node (FIO
dekat dari FCS). ESB Bus ini juga digunakan untuk mengekspan
masukan keluaran , dalam satu FCS max menghubungkan 14
FIO.untuk menghubungkan antar FCU atau FIO maka digunakan
ESB Bus Conector sedang untuk mengakhir note baik local atau
remote maka digunakan ESB Bus conector dengan terminator.
Kedua ER Bus ini digunakan untuk menghubungkan FFCS
dengan FIO(Field input output) dalam mode remote note (FIO
jauh dari FCS). ER Bus juga memiliki ER Bus conector dan ER
Bus Conector dengan terminal, untuk mengghubungkan antar ER
Bus yang terpasang di FCU atau FIO digunakan konektor 10 base
2 tipe T.
Bagian Ketiga adalah power supply pada FCS tipe ini
menggunakan dua buah power supply, power supply sebelah kiri
dapat digunakan untuk memberikan tegangan ke processor
sebelah kiri CN1 atau ke unit interface luar, begitu pula
sebaliknya. Kemudian bagian yang keempat adalah processor
module DCS yokogawa tipe FFCS-L ini menggunakan dua buah
processor tipe CP 401 yang bekerja secara redudant. processor
utama merupakan tempat program DCS berada sedangkan
processor ke dua digunakan untuk mengkopi program dari
procesor satu sebagai cadangan.
Yang terakhir adalah module untuk masukan dan keluaran
dari field instrument . Pada FCS tipe FFCS-L banyak sekali
module masukan keluaran dan module antar komunikasi yang
digunakan sesuai dengan kebutuhannya. Module masukan
keluaran terbagi menjadi 3 bagian: Digital masukan keluaran
,Analog masukan keluaran dan Komunikasi masukan keluaran.
Sedangkan komponen lain yang wajib digunakan diluar
komponen dari FCS(Field Control Statiom) Vnet/IP Interface
Card mode VI701 dipasang pada sebuah(PC) Personal Computer
digunakan untuk menghubungkan antara PC yang didalam
terdapat program centum dengan perangkat FCS sebagi HIS
(Human Interface Station) centum VP, kemudian komponen lain
5

yang sering digunakan Vnet Router digunakan untuk


menghubungkan FFCS-L ini dengan FCS yokogawa lain yang
masih menggunakan teknologi 10 base 2 dan 10 base 5 atau
masih berdomain pada teknologi Vnet (komunikasi dengan
menggunakan kabel koaxsial), Pemasanngan Vnet router ini juga
dapat digunakan untuk menghubungkan FCS yang berbeda
domain dan berbeda tipe teknologi komunikasi (Vnet/Ip dan
Vnet).
Pada DCS Yokogawa CS 3000 ini pemrograman algoritma
kontrol menggunakan function block, dimana setiap blok
memiliki fungsi nya masing-masing, seperti yang ditunjukkan
pada Gambar 2.3 di bawah ini:

Gambar 2.3 Function block pada DCS Yokogawa CS 3000


1. Link blok PIO, digunakan sebagai masukan dan keluaran
module dari centum CS 3000.
2. PID, digunakan sebagai blok untuk algoritma kontrol PID.
3. ST16, digunakan untuk pemrograman sequential.
4. CALCU dan CALCU-L
5. LC64, digunakan untuk pemrograman logika.
6. Dan masih banyak lagi yang function block lain yang terdapat
dalam program centum 3000 yang digunakan untuk membuat
algoritma kontrol serta monitoring suatu plant.
Pada DCS Yokogawa memiliki beberapa algoritma
pengendalian PID, yaitu:
6

1. Tipe kontrol dasar PID (PID)


Pada tipe kontrol ini, yang dilakukan adalah:
Melakukan aksi kontrol proporsional, integral dan derivatif
mengikuti perubahan nilai setpoint.
Bertujuan untuk menghasilkan respon yang cepat terhadap
perubahan nilai setpoint.
2. Tipe kontrol PID proporsional PV dan derivatif (I-PD)
Pada tipe kontrol ini, yang dilakukan adalah:
Hanya melakukan aksi integral saat nilai setpoint berubah.
Menjamin kestabilan sistem meskipun nilai setpoint
berubah secara mendadak.
3. Tipe kontrol PID derivatif PV (PI-D)
Pada tipe kontrol ini, yang dilakukan adalah:
Hanya melakukan aksi proporsional dan integral saat nilai
setpoint berubah.
Digunakan jika memerlukan respon yang lebih baik
terhadap perubahan nilai, seperti blok kontrol hilir
(downstream) pada loop kontrol kaskade
4. Tipe penentuan otomatis
Pada tipe kontrol ini, yang dilakukan adalah:
Pada mode kascade (CAS) atau remote kaskade (RCAS),
menggunakan tipe kontrol PID derivatif PV (PI-D) agar
dapat lebih baik dalam mengikuti perubahan nilai setpoint.
Pada mode automatis (AUT), menggunakan tipe kontrol
PID proporsional PV dan derivatif (I-PD) untuk menjaga
kestabilan sistem.
5. Tipe penentuan otomatis 2
Pada tipe kontrol ini, yang dilakukan adalah:
Pada mode kascade (CAS) menggunakan tipe kontrol PID
derivatif PV (PI-D).
Pada mode automatis (AUT) atau remote kaskae (RCAS),
menggunakan tipe kontrol PID proporsional PV dan
derivatif (I-PD) untuk menjaga kestabilan sistem.

Tabel 2.1 Konfigurasi PID Yokogawa


PID control
algorithm

Trinomial input Variables


Proportional Derivative
Integral
term
term
term

PID
I-PD
PI-D
Automatic
determination
Automatic
determination 2

En
En
En
PV
PV
En
En
PV
En
Same as I-PD in the AUT mode
Same as PI-D in the CAS or RCAS mode
Same as I-PD in the AUT or RCAS mode
Same as PI-D in the CAS mode

BAB III
METODOLOGI PERCOBAAN
3.1 Peralatan Percobaan
Peralatan yang akan digunakan dalam Praktikum Dasar
Pemrograman DCS Centum CS 3000 Yokogawa ini adalah:
1. Personal Komputer
2. Software Centum CS 3000
3.2 Prosedur Percobaan
Langkah-langkah percobaan yang harus dilakukan antara
lain sebagai berikut:
1. Mengaktifkan System View dengan cara klik [start], [All
Program], [YOKOGAWA CENTUM], [System View], atau
pilih [Active System View] pada menu [Window Call].
2. Pilih [file] [create new] [project]. Muncul window [outline].
Masukkan data pada kolom User, Organization, dan Project
information. Klik OK.
3. Muncul window [Create New Project]. Masukkan data sebagai
berikut seperti pada Gambar 3.1 lalu Klik OK:

Gambar 3.1 Project baru

4. Muncul window [Create New FCS], lalu Setting seperti


berikut:
Station type
: AFS40D Duplexed Field Control
Unit (for FIO, with Cabinet)
Database Type
: General - Purpose
Domain Number
:1
Station Number
:1
Component / Number
: Leave it blank
Station Comment
: Leave it blank
Alias of Station
: Leave it blank
Station Status Display : Leave it blank
Upper Equipment Name : Leave it blank
Kemudian Klik OK.
5. Muncul window [Create New HIS]
Station Type
: PC with Operation and
monitoring functions
Station Address / Domain Number : 1
Station Address / Station Number : 64
Other items
: Leave it blank
6. Klik tombol OK. Konfirmasi bahwa ENGPJT ada pada
[System View]. Buka ENGPJT untuk memastikan bahwa folder
FCS0101 and HIS0164 telah dibuat.
7. Process I/O Definition-KFCS
8. Cascade Loop Creation
9. Confirmation of Operation With Test Function

10

BAB IV
ANALISA DATA DAN PEMBAHASAN
4.1 Analisa Data
Sesuai dengan prosedur percobaan mengenai Pemrograman
Distributed Control System Centum CS 3000 R3 Yokogawa
diberikan data sebagai berikut:
Tabel 4.1 Tabel pengendalian
Kontrol
Data-1
Data-2
Data-3
Data-4
P
50
100
50
100
I
10
10
10
10
D
0
0
1
1
t0
14:23:15
14:27:35
14:34:15
14:43:41
Dari tabel 4.1 diatas didapatkan grafik respon pengendalian
sebagai berikut:

Gambar 4.1 Respon Data 1 saat nilai P=50, I=10, D=0

11

Gambar 4.2 Respon Data 2 saat nilai P=100, I=10, D=0

Gambar 4.3 Respon Data 3 saat nilai P=50, I=10, D=1

12

Gambar 4.4 Respon Data 4 saat nilai P=100, I=10, D=1


4.2 Pembahasan
Pada data hasil praktikum di atas, diketahui bahwa dari
keempat data hasil percobaan, hanya data ke-2 saja yang mampu
menunjukkan respon yang stabil. Sedangkan ketiga data lainnya
menunjukkan respon yng tidak stabil (Berosilasi).
Respon yang stabil tersebut saat diberi nilai P=100, I=10 dan
D=0. Jika kita analisa, respon tersebut membutuhkan waktu
sekitar 2 menit 25 detik untuk menuju keadaan stabil (t s). Akan
tetapi masih terdapat maksimum overshoot (mp) sekitar 16%.
Dari keseluruhan data, mennjukkan bahwa respon sistem
sangat bergantung pada nilai parameter kontroler. Respon tersebut
dapat kita atur dengan mengubah-ubah parameter kontroler
tersebut.

13

Halaman ini sengaja dikosongkan

14

BAB V
KESIMPULAN DAN SARAN
5.1 Kesimpulan
Kesimpulan yang didapatkan dari percobaan pengendalian
temperature PCT13 antara lain :
1. Pengendalian temperature dengan menggunakan modul
PCT13 ditujukan untuk menjaga temperature heat
exchanger pada temperature yang diinginkan.
2. Perubahan nilai dari parameter PID seperti Kp, Ti, Td
mempengaruhi hasil dalam upaya pencapaian setpoint
temperatur yang diinginkan. Parameter PID yang paling
baik yang didapat dari percobaan ini adalah Kp=100,
Ti=10, Td=0 dengan waktu steady yang paling cepat.
5.2 Saran
Saran yang dapat diberikan untuk percobaan selanjutnya
mengenai pengendalian temperature menggunakan PCT13 adalah
diperbanyak data percobaan dengan mengubah-ubah parameter
PID sehingga banyak data respon yang diketahui dan
perbedaannya.

15

Halaman ini sengaja dikosongkan

16

DAFTAR PUSTAKA
[1] Asisten Praktikum. 2014. Modul Sistem Pengendalian
Otomatik.
diunduh
dari
:
larinstfits.wordpress.com/praktikum

vi