LAPORAN TETAP

PRAKTIKUM PENGENDALIAN PROSES

DEMONSTRASI OPERASI MANUAL KATUP KONTROL PNEUMATIK
(PC 14 - 2)

Disusun Oleh :
Kelompok II
Hasni Kesuma Ratih

(0612 3040 0321)

Hafifa Marza

(0613 3040 0317)

Miranda Aristy

(0613 3040 0323)

Muhammad Firmansyah

(0613 3040 0325)

Nini Nadila

(0613 3040 0326)

Nur Fitriany

(0613 3040 0328)

Nyayu Halimah Tussakdiah

(0613 3040 0329)

Kelas : 5 KB
Instruktur : Yuniar, ST, M.T.

JURUSAN TEKNIK KIMIA

POLITEKNIK NEGERI SRIWIJAYA
2015
Pengendalian Tekanan Secara Otomatis Dengan Mode Kontinyu
I.

Tujuan Percobaan

Mengendalikan Tekanan di pipa proses menggunakan sensor tekanan dengan

pengendali kontinyu proporsional

Mengendalikan tekanan di pipa proses menggunakan sensor tekanan dengan

pengendali kontinyu proporsional integral

Mengendalikan tekanan di pipa proses menggunakan sensor tekanan dengan

pengendali kontinyu proporsional derivatif

Mengendalikan tekanan di pipa proses menggunakan sensor tekanan dengan
pengendali kontinyu proporsional integral derivatif

II.

III.

Alat dan Bahan

Alat yang digunakan:
PCT 10 + trimtool + kabel
= 1 set
PCT 14 + kabel penguhubung biru
= 1 set
Kabel penghubung 4 pasang, lampu indicator 24 VAC
Bahan yang digunakan:
Udara tekan
Dasar Teori
Tekanan tetap yang harus dipertahankan pada sistem proses dilakukan dengan
menggerakkan katup kontrol pneumatik ke posisi terbuka dan tertutup sesuai perintah dan
controller dan secara terus menerus memberikan perubahan agar sistem proses berjalan sesuai
dengan set point yang telah diterapkan. Memberikan perintah controller ini dapat dilakuakn
secara otomatis dengan menggunakan mode proporsional, integral dan derivatif, ketiga
metode ini jarang dipergunakan secara tunggal kecuali mode controller proporsional hal ini
dikarenakan mode ini mempunyai kelebihan dan kekurangan yang apabila digabung menjadi
controller yang sempurna pada mode controller proporsional saat variabel proses atau
pengukuran berbeda dan set point maka output dari controller akan berubah secara
proporsional terhadap selisih atau error sebagai usaha untuk mengembalikan variabel ke set
point. Mode ini mempunyai pita proporsional atau proporsional band yang rentangnya berada
diantara set point. Pita 100% berarti kurang lebih 50% dari set point, dan gerakan controller
mengendalikan katup control tertutup 10% dan terbuka 100% berada diantara rentang pita
proporsional tersebut. Pita proporsional atau proporsional band yang kecil berarti perubahan
besar pada output controller (katup bergerak dengan rentang yang jauh) untuk perbedaan
kecil (selisih kecil) terhadap set point pengukuran.
Apabila pengaturan pita proporsional terlalu kecil, maka loop pengendalian menjadi
tidak stabil dan terhadap osilasi besar secara kontinyu yang akan mengakibatkan katup

control bergerak naik turun dengan cepat. Mode roporsional selalu mengalami off set yaitu
error sisa yang terjadi saat controller tak mampu mengkompensasi error yang besar .
Mode integral dapat menghilangkan off set yang terjadi pada mode proporsional hal
ini menjadikan keuntungan mode integral karena mode integral tidak digunakan secara
tunggal karena cenderung mengalami osilasi ( gerakan output naik dan turun disekitar set
point). Pengaturan waktu integral singkat berarti efek aksi integral yang tepat , output
dikoreksi lebih cepat dan jumlah koreksi yang diberikan akan sebanding dengan pengaturan
pipa proporsional. Aksi integral memberikan koneksi saat terjadi error saat off set sehingga
mode proporsional dapat memberikan output yang sebanding dengan error yang terjadi.
Tak seperti aksi integral, aksi derivatif tidak menghilangkan off set pada pengendali
proporsional. Aksi derivatif biasanya diberikan pada proses yang mempunyai laju reaksi
lembut dengan lag kelambatan.
Process controller di PC 10 : Process controller dikalibrasi sesuai prosedur alat PC 10
kemudian lakuakn pengaturan variabel proses sebagai berikut :
Pengaturan Controller
Set point
Proporsional band
Integral time
Derifativ time
Waktu siklus (cycle time)
Batas daya (power limit)
Batas Set Point (set Point limit)
Rentang (range)
Aksi Kontrol
Kalibrasi
Span
Zero
IV.

Kode
Prop
Int
Der
Cy-t
Pr-L
Sp-L
CS-1
CS-2
Span
Zero

Nilai
50
50
0
0
20
100
100
-058
-d--

Satuan
%
%
Menit
Detik
Detik
%
%
-

100 % pada 20 mA
0 % pada 4 mA

Prosedur Kerja
A. Pengaturan Awal
Katup manual berikut diatur agar :
- V4 dan V6 dalam keadaan tertutup
- V1, V2 dan V5 dalam keadaan terbuka
- V1 memberikan pembacaan 22 psig pada gauge p1
- V2 memberikan pembacaan 8 psig pada gauge p4
- Katup control pneumatik pada posisi terbuka
Mode proporsional mempunyai kecendrungan mengalami offset, oleh karena itu

sebelum memulai dilakukan penghilangan offset awal.

Prosedur menghilangkan offset awal
Atur mode pengendali pada operasi manual (tekan tobol manual) bergambar tangan hingga
lampu merah kecil berbentuk kotak menyala). Mengatur agar harga proses controller menjadi

50 % dengan menekan tombol segitiga keatas dan segitiga ke bawah, menekan kembali
tombol manual agar opersi controller menjadi otomatis kembali. amati tekanan proses akan
tetap 50 %.
B. Pengendalian Proporsional
1. Menghilangkan offset dengan prosedur penghilangan offset seperti prosedur
diatas
2. Mengatur sambungan kabel sehingga PC 10 terhubung ke PC 14, perhatikan
hubungan antara proses, pengukuran, proses, proses controller dan elemen
kontrol akhir katup control penumatik
3. Buka katup V6 untuk memberikan gangguan pada tekanan di jalur pipa proses.
Amati respon sistgem katup control akan terbuka untuk memberikan tambahan
tekanan masuk ke titik pengukuran dengan tujuan mempertahankan tekanan
pada set point. Amati offset yang terjadi
4. Menutup katup V6, mengamati katup control menutup untuk mempertahankan
set point perhatikan apakah tekanan terukur kembali pada set point
5. Mengubah set point ke 70% pada proses controller, mengamati katup control
peneumatik akan membuka untuk meningkatkan alir pipa proses sesuai
permintaan set point baru. Mengamati offset (tekanan tidak mencapai set point
baru)
6. Mengulangi langkah sebelumnya untuk set point 30%, mengamati gerakan
katup dan harga di proses kontroller
7. Mengubah set point ke 50%, mengamati tekanan kembali ke set point
8. Mengatur kembali set point ke 70% dan menghilangkan offset dengan
mengatur kontroller secara manual untuk mempertahankan variabel proses
pada 70%, kembalikan ke mode otomatis dan amati offset telah dihilangkan.
C. Pengendalian proporsional integral
1. Pengaturan seperti pada mode proporsional masukkan harga proporsional band
20% pada waktu integral 02 menit pada setting control di proses controller alat
PC 10
2. Melakukan pengilangan offset seperti prosedur diatas , mengembalikan ke
mode otomatis
3. Membuka katup V6 untuk memberikan gangguan pada proses, mengamati
respon sistem pengendalian , katup akan membuka untuk memberikan
tambahan aliran ke pipa proses sebagai usaha mempertahankan set point ,
mengamati juga offset pada percobaan sebelumnya perlahan hilang

4. Tutup katup V6, katup control akan menutup memperthankan tekanan di pipa
proses
5. Mengubah set point ke 70%, amati respon sistem ( gerakan katup control dan
harga variabel proses dilayar proses control di PC 10)
6. Menurunkan set point ke 30%, mengamati perubahan berikutnya.
D. Pengendalian Proporsional Derivatif
1. Pengendalian seperti pada mode proporsional integral, masukkan harga
proporsional band 20% dan waktu derivatif 6 detik pada setting controller di
proses control PC 10
2. Melakukan penghilangan offset seperti prosedur diatas, kembalikan ke mode
otomatis
3. Buka katup V6 untuk memberikan gangguan pada proses, amati respon sistem
pengendalian, katup akan membuka untuk memberikan tambahan aliran ke
pipa proses sebagai usaha mempertahan set point . katup control awalnya akan
terbuka dengan cepat dan menutup secara perlahan saat mendekati set point,
atau amati offset tidak dapat dihilangkan
4. Menutup katup V6 , Katup control akan menutup untuk mempertahankan
tekanan di pipa proses . perhatikan gerakan cepat dari katup kemudian mulai
perlahan
5. Megubah set point ke 70%, mengamati respon sistem ( gerakan katup control
dan harga variabel proses dilayar proses control di PC 10 error tidak terkoreksi
seperti pada efek gangguan
6. Menurunkan set point ke 30% mengamati perubahan berikutn.
7. Mengubah waktu derivatif ke 3 detik, ulangi langkah 5
E. Pengendalian Proporsional Integral Derivatif
1. Pengaturan seperti pada mode proporsional integral, masukkan harga
proporsional band 20%, waktu integral 0.2 menit dan waktu derivatif 6 detik,
pada setting controller di proses controller alat PmC 10
2. Melakukan penghilangan offset seperti prosedur diatas , kembalikan ke mode
otomatis
3. Membuka katup V6 untuk memberikan gangguan pada proses amati respon
sistem pengendalian , katup kan membuka untuk memberikan tambahan aliran
ke pipa proses sebagai usaha mempertahnkan set point.
4. Menutup katup V6,, control akan menutup untuk mempertahankan di pipa
proses.
5. Mengubah set point ke 70%, mengamati respon system (gerakan katup control
dan harga variabel proses di layar proses control di PC 10
6. Menurunkan set point ke 30 %, mengamati perubahan berikutnya.

V.

Data Pengamatan
1. Efek Gangguan
Bukaan Valve

Pr (%)

P4 (psig)

P2 (psig)

V6 tertutup

50

9.5

V6 terbuka

50

7.9

9.5

V6 tertutup

50

9.5

2. Efek Perubahan Set point

Set Point

Bukaan

Set Point 30%

Set Point 50%

Valve

Pr (%)

P4 (psig)

Pr (%)

P4 (psig)

Pr (%)

P4 (psig)

V6 tertutup

70

8.5

64

7.5

50

V6 terbuka

80

7.5

50

7.5

50

Untuk set point 70% saat V6 tertutup katup pneumatik terbuka 50 %

Untuk set point 70% saat V6 terbuka katup pneumatik terbuka 50 %
Untuk set point 30% saat V6 tertutup katup pneumatik terbuka 50 %
Untuk set point 30% saat V6 terbuka katup pneumatik terbuka 50 %

Bukaan Valve

Set Point 70 % Secara Manual

Pr (%)

P4 (psig)

V6 Terbuka

50

V6 Tertutup

50

7.5

3. Efek Perubahan Pita Proporsional

Prop 20 %

Prop 5 %

Prop 1 %

Bukaan
Valve

V6
terbuka
V6
tertutup

Pr
(%)

P4
(psig)

P2
(psig)

Pr
(%)

P4
(psig)

P2
(psig)

Pr
(%)

P4
(psig)

P2
(psig)

6.5

5.5

11.5

50

10.5

50

68

12

50

8.5

11

52

4. Proportional Integral (PI)

- Waktu integral 0.2 menit

Bukaan
Valve
V6
terbuka
V6
tertutup
-

Prop 70%

Prop 30%

Prop 50%

Pr

P4

Pr

P4

Pr

P4

(%)

(psig)

(%)

(psig)

(%)

(psig)

46

44

6.5

50

6.8

37

50

7.5

48

59

47

Pr (%)

P4
(psig)

Waktu Integral 0.6 menit

Bukaan
Valve
V6
terbuka
V6
tertutup

VI.

Prop 50%

Perhitungan

Prop 50%

Prop 70%

Prop 30%

Prop 50%

Pr

P4

Pr

P4

Pr

P4

(%)

(psig)

(%)

(psig)

(%)

(psig)

28

32

6.8

48

37

38

41

52

45

Pr (%)

P4
(psig)

6.1 Perhitungan Mode Proporsional

Prop 20%
P = Kp.Ep + Po
Kp = 100/pb = 100/20 = 5
Po = 20%
katup set point%katup tertutup

Ep
rentang pengukuran

68 50
100 0

x 100%

x 100% = 18 %

P = 5 x 18% + 20% = 110%

Sehingga dapat ditabulasikan sebagai berikut
Tabel 6.1 hasil perhitungan mode proporsional
Proporsional

Kp(%)

Ep(%)

P(%)

5%

20

50 %

1%

100

50 %

6.2 Perhitungan Mode Integral

Waktu integral = 0.6 menit 36 detik
Po = 50%
KI = 1/t = 1/36 detik = 0.0278 /sekon
Proportional Band 70%
50 41

Ep 100 0 x 100% = 9 %
Mode PI
t

P = Kp . Ep + Ki

Ep dt
0

+ Po

= 1.4285 x 9 % + 0.0278 / sekon x 9 % (36 sekon- 0 sekon) + 70%

= 12.8565 % + 9.0072 % + 70% = 91.8637%
Dengan cara yang sama terhitungan mode integral dan proporsional
Prop. Band

Kp(%)

Ep(%)

P(%)

5%

12

86.0096

30%

3.33

28.6616

50 %

65.004

VII.

Analisa Percobaan
Pengendalian

kontinyu

merupakan

pengendalian

yang

diprogram

sebagai

pengendalian proporsional, proporsional integral dan proporsional integral derivatif.

Percobaan yang dilakukan ialah pada PCT 14 tentang pengendalian tekanan otomatis pada
PCT-14 dengan menggunakan beberapa variable yaitu proporsional, proporsional integral,
dan proporsional integral derivatif.

Pada pengendalian proporsional metode pengendalian ini menyatakan error yang

terjadi sebanding antara set point dan posisi (on/off), dimana terdapat hubungan garis lurus
yang mulus antara output dan error yang terjadi pada tentang error didekat setpoint setiap
harga error mempunyai hubungan linear yang mencakup output pengendalian . kelemahan
mode proporsional adalah kecendrungan pengendali mengalami offset yaitu error residu di
sektor set point. Mode pengendali integral disebut mode pengendali mode bergerak dengan
cepat mengembalikan beban kemabli ke eror nol (set point) pada mode derivatif output pada
controller bergantung pada laju perubahan error. Kelemahan dari mode derivatif adalah tidak
disunakan secara tunggal karena ketika error = nol atau error = konstan , output controller
akan jenuh dan tidak dapat memberikan output yang sesuai.
offset yang sulit untuk dihilangkan, namun memiliki respon yang cepat terhadap perubahan
yang terjadi . jadi pada pengendalian proporsional, semakin cepat perubahan errornya maka
akan semakin cepat pula sistem pengendali akan bereaksi.
Namun pada pengendali PI respon pengendalian akan lebih cepat daripada
pengendalian proporsional , dan offset dapat dihilangkan namun pada pengendalian PI respon
pengendalian akan semakin lambat jika semakin mendekati set point . sedangkan pada
pengendalian PD, dengan pengendalian PD respon pengendalian kan lebih cepat
dibandingkan dengan pengendali proporsional dan PI , namun kelebihan pengendali PD
adalah respon dari sistem ini stabil, sehingga waktu yang dibutuhkan untuk mencapai setpoint
relatif sebentar, kerugiannya sistem ini tak dapat menghilangkan offset. Pengendali PID
merupakan yang paling baik karena offset dapat dihilangkan dan memiliki respon yang stabil
terhadap error yang terjadi.
Pada percobaan pengendalian proporsional band ada 3 efek yang dilakukan
a. Efek gangguan dimana katup V6 dibuka dan ditutup dengan Pr 50% dimana
nilai P4 pada V6 terbuka adalah 7,9 psig dan pada V6 tertutup adalah 8 psig.
Dimana hal ini menunjukan bahwa pada saat V6 dibuka maka aliran udaranya
cepat dan tekanannya lebih kecil daripada V6 pada saat tertutup.
b. Efek perubahan set point: hal ini akibat terjadinya perubahan set point ke 70%,
30%, 50% hal ini menunjukan bahwa Pr(%)nya memiliki perubahan yang
cepat.
c. Efek perubahan pita proporsional: dilakukan Pb: 20%, 5%, dan 1%. Dimana
pada pita 1% dan 5% tidaklah stabil sebab harga prop sangatlah kecil yang
menyebabkan loop pengendali tidak stabil dan terdapat osilasi besar secara

kontinyu yang akan mengakibatkan katup kontrol bergerak naik turun dengan
cepat.
VIII.

Kesimpulan
- Metode proporsional merupaka mode pengendali dua posisi(on/off) dimana
-

ada suatu hubungan garis lurus antara output dan error yang terjadi
Mode pengendalian integral yaitu mode pengendalian yang berjalan dengan

cepat mengembalikan beban kembali ke error nol(set point)

Pada mode derivatif, output pada controller tergantung pada laju perubahan

error
Pengendalian PID merupakan pengendalian yang paling baik karena offset
dapat dihilangkan dan memiliki respon stabil terhadap error terjadi
Daftar Pusatka
Zobshet. 2015. Penuntun praktikum pengendalian proses. Palembang;
Politenik Negri Sriwijaya.
Syamsina, Pavensi. 1999. Jassa Tik. Tangerang:

Gambar Alat

Unit PCT-14

Unit PCT-10

Gambar Rangkaian Alat