Anda di halaman 1dari 4

IV

DINAMIKA PROSES
SISTEM ORDER DUA

Tujuan: Mhs mampu menjelaskan respon dinamik sistem


order dua terhadap berbagai perubahan input (step, ramp,
sinus).

Materi:
1. Respons Sistem Order Dua: step, ramp, sinus
2. Contoh-Contoh Dinamika Proses Order Dua (prosesproses multi kapasitas: interacting tank, dan noninteracting tank)

DINPRO / IV / 1

Dr. Eng. Y. D. Hermawan Jur. Teknik Kimia FTI - UPNVY

4.1. Respons Sistem Order Dua


Bentuk umum sistem order dua linear:

a2

d 2 y (t )

Dimana:

dt

+ a1

dy (t )
+ a0 y (t ) = bx(t ) + c
dt

(4.1.1)

y(t) = variabel output, x(t) = variabel input,


dan a2, a1, a0, c adalah konstanta

Kondisi awal pada keadaan tunak:

a0 y (0 ) = bx(0 ) + c

(4.1.2)

Pers. (4.1.1) (4.1.2):

a2
Dimana:

d 2Y (t )
dt

+ a1

dY (t )
+ a0Y (t ) = bX (t ) + c
dt

(4.1.3)

Y(t) = y(t) y(0) dan X(t) =x(t) x(0) term deviasi


DINPRO / IV / 2

Dr. Eng. Y. D. Hermawan Jur. Teknik Kimia FTI - UPNVY

4.1. Respons Sistem Order Dua

Pers. (4.1.3) dibagi dengan a0 menjadi betuk standar sbb:

2
Dimana:

d 2Y (t )
dt

=
=

+ 2

dY (t )
+ Y (t ) = KX (t )
dt

a2
a0

adalah konstanta waktu

a1
a1
=
2a0 2 a0 a2

(4.1.4)

adalah faktor peredaman


(damping factor)

K = b a0 adalah gain kondisi tunak


TL pers. (4.1.4):

K
Y (s ) = 2 2
X (s )

s
+
2
s
+
1

Dr. Eng. Y. D. Hermawan Jur. Teknik Kimia FTI - UPNVY

(4.1.5)

DINPRO / IV / 3

4.1. Respons Sistem Order Dua

Akar-akar denominator pers. (4.1.5) dicari sebagai berikut:

r1, 2 =

2 1

(4.1.6)

Berdasarkan pers. (4.1.6), akar-akar denominator tergantung pada


Untuk

Respon

Kestabilan

=1

redam kritis (critically damped)

monotonic & stable

>1

redam lebih (over damped)

monotonic & stable

=0

osilasi terjaga (undamped)

sustained oscillation

0<<1

kurang redam (under damped)

oscillatory & stable

1<<0

osilasi berkembang tak-stabil

unstable

tak terkendali

monotonic & unstable


DINPRO / IV / 4

Dr. Eng. Y. D. Hermawan Jur. Teknik Kimia FTI - UPNVY

4.1. Respons Sistem Order Dua

Respon Lebih Redam (Over-damped)


Pemfaktoran denominator pers (4.1.5)

2 s 2 + 2s + 1 = 2 (s r1 )(s r2 )
= ( e1s + 1)( e 2 s + 1)

(4.1.7)

Dimana e1 dan e2 adalah konstanta waktu efektif


1

e1 = =
r1 2 1

(4.1.8)

e2

= =
r2 + 2 1

Substitusi pers. (4.1.7) ke (4.1.5):

K
Y (s ) =
X (s )
( e1 + 1)( e 2 + 1)

(4.1.9)

DINPRO / IV / 5

Dr. Eng. Y. D. Hermawan Jur. Teknik Kimia FTI - UPNVY

4.1. Respons Sistem Order Dua

Jika pers. (4.1.9) dikenai perubahan step input: X(s) = x/s , dgn fraksi parsial:

Y (s ) =

A
A1
A2
K
x
=
+
+ 3
( e1 + 1)( e 2 + 1) s s + 1 e1 s + 1 e 2 s

Dengan laplace inverse menghasilkan over-damped response berikut:

e1
e2
Y (t ) = Kx u (t )
e t / e1
e t / e 2
e1 e 2
e 2 e1

(4.1.10)

Respon Kritis Redam (Critically Damped)


Untuk = 1, maka e1 = e2 = menghasilkan respon kritis berikut:

t
Y (t ) = Kx u (t ) + 1e t /

Dr. Eng. Y. D. Hermawan Jur. Teknik Kimia FTI - UPNVY

BAB IV Dinamika Proses Sistem Order Satu

(4.1.11)

DINPRO / IV / 6

YDH - DINPRO - 2

4.1. Respons Sistem Order Dua

Gambar 4.1.1. Respon kritis redam dan lebih redam untuk


sistem order dua terhadap perubahan step input
1.2

kritis
=1

=2

Y(t)

0.8
0.6

=3

K=1

0.4

x = 1

0.2

=1

0
0

10

15

t
DINPRO / IV / 7

Dr. Eng. Y. D. Hermawan Jur. Teknik Kimia FTI - UPNVY

4.1. Respons Sistem Order Dua

Respon Kurang Redam (Under-damped)


Respon ini sering terjadi pada sistem pengendalian proses, ketika faktor
peredaman berkisar antara 1 dan 1, maka akar denominatornya:

r1, 2 =

11 2

) = i

1 2

(4.1.12)

Untuk perubahan step input: X(s) = x/s , dgn fraksi parsial diperoleh respon:

1
Y (t ) = Kx u (t )
e ( / )t sin (t + )

1 2

Dimana

dan

1 2

(4.1.13)

adalah frekuensi (radian/waktu) hertz (Hz)


1 2
adalah phase angle (radian)

= arctan

DINPRO / IV / 8

Dr. Eng. Y. D. Hermawan Jur. Teknik Kimia FTI - UPNVY

4.1. Respons Sistem Order Dua

Gambar 4.1.2. Respon kurang redam untuk sistem order dua


terhadap perubahan step input
K = 1 ; x = 1 ; = 1 ; = 0.215
1.6

1.4

1.2

Y(t)

Kx

0.8
0.6

0.4
0.2
0
0

tR

10

tS

15

t
Dr. Eng. Y. D. Hermawan Jur. Teknik Kimia FTI - UPNVY

BAB IV Dinamika Proses Sistem Order Satu

DINPRO / IV / 9

YDH - DINPRO - 3

4.1. Respons Sistem Order Dua

Karakteristik Respon Kurang Redam


2
2
=
Period of oscillation: T =

1 2
Decay Ratio (C/B) = e ( / )T = e

(4.1.14)

2 1 2

(4.1.15)

Rise time (tR): waktu pertama kali respon mencapai nilai tunak baru
Settling Time (tS): waktu yang diperlukan respon untuk stabil pada nilai
tunak baru. Biasanya: 5%, 3%, 1% dari total
perubahan
Overshoot (B/A): perbandingan puncak (peak) pertama dan nilai tunak
baru

Overshoot = e ( / )T / 2 = e

1 2

(4.1.16)

dimana A = Kx
DINPRO / IV / 10

Dr. Eng. Y. D. Hermawan Jur. Teknik Kimia FTI - UPNVY

4.1. Respons Sistem Order Dua

Gambar 4.1.3. Pengaruh faktor peredaman terhadap perubahan


step input untuk respon kurang redam sistem order dua
K = 1 ; x = 1 ; = 1 ; = 0.215
1.6

= 0.215

1.4
1.2

= 0.344
0.707

Kx

Y(t)

1
0.8

1.0

0.6
0.4
0.2
0
0

10

15

t
Dr. Eng. Y. D. Hermawan Jur. Teknik Kimia FTI - UPNVY

BAB IV Dinamika Proses Sistem Order Satu

DINPRO / IV / 11

YDH - DINPRO - 4