Tugas Pengendalian Proses

Penyetelan PID dengan Menggunakan

Matlab

Anggota Kelompok:
Ervandy Haryoprawironoto (1306370461)
Miftakhul Huda (1306370745)
Raden Ridzki Aditya Kurniawan (1306370530)
Rayhan Hafidz I. (1306409362)

Departemen Teknik Kimia

Fakultas Teknik
Universitas Indonesia
Depok, November 2015

Soal:

Key features using closed-loop dynamic model.

Gs ( s )=1, Gv ( s ) G p ( s )=

Kp
3

(s+1)

,G d ( s )=

Kd
(s +1)3

,Gc ( s )=K c

Kd
CV ( s)
=
D(s)

1+

(s+ 1)
Kp

( s+1)

=
Kc

Kd
D
, D ( s )=
3
s
(s+ 1) + K p K c

Jawaban:
1. Proportional
Persamaan Fungsi Alih
MV ( s)
Fungsi alih : GC ( s )
KC
E (s)

2 Tugas Pengendalian
Proses

Departemen Teknik Kimia, Universitas

Indonesia

Pemrograman Matlab

Hasil
Dengan Input:
Kc
:4
Kd
: 4.22
Waktu akhir
: 100
dt
: 0.1
tou
:1
Dihasilkan grafik berikut.

3 Tugas Pengendalian
Proses

Departemen Teknik Kimia, Universitas

Indonesia

2. Integral
Fungsi alih : GC ( s)

MV ( s ) K C 1

E ( s)
TI s

4 Tugas Pengendalian
Proses

Persamaan Fungsi Alih

Departemen Teknik Kimia, Universitas

Indonesia

Pemrograman Matlab

Hasil
Dengan Input:
Kc
:4
Kd
: 4.22
Ti
:9
Waktu akhir
: 100
dt
: 0.1
tou
:1
Dihasilkan grafik berikut.

5 Tugas Pengendalian
Proses

Departemen Teknik Kimia, Universitas

Indonesia

3. Derivatif
Persamaan Fungsi Alih
MV ( s)
Fungsi alih : GC ( s )
K cTd s
E (s)

6 Tugas Pengendalian
Proses

Departemen Teknik Kimia, Universitas

Indonesia

Pemrograman Matlab

Hasil
Dengan Input:
Kc
:4
Kd
: 4.22
Waktu akhir
: 100
dt
: 0.1
tou
:1
Didapatkan grafik sebagai berikut:

7 Tugas Pengendalian
Proses

Departemen Teknik Kimia, Universitas

Indonesia

4. PI (Proportional-Integral)
Persamaan Fungsi Alih

Gc ( s )=Kc 1+

1
I s

8 Tugas Pengendalian
Proses

Departemen Teknik Kimia, Universitas

Indonesia

Pemrograman Matlab

Hasil

Dengan Input:

Kc
:4
Kd
: 4.22
Kp
: 0.8
Waktu akhir: 100
Tou
: 0.2
Ti
:9
9 Tugas Pengendalian
Proses

Departemen Teknik Kimia, Universitas

Indonesia

 dt

: 0.1

Didapatkan hasil sebagai berikut:

5. PID (Proportional-Integral-Derivatif)
Persamaan Fungsi Alih

Gc ( s )=Kc 1+

1
+ s
I s D

10 Tugas Pengendalian
Proses

Departemen Teknik Kimia, Universitas

Indonesia

Pemrograman Matlab

Hasil
Dengan input:

Kc: 4
Kd: 4.22
Ti: 9
Td: 9
Waktu akhir: 100

11 Tugas Pengendalian
Proses

Departemen Teknik Kimia, Universitas

Indonesia

 tou: 1
dt: 0.1
Didapatkan hasil:

12 Tugas Pengendalian
Proses

Departemen Teknik Kimia, Universitas

Indonesia