Anda di halaman 1dari 10

PENERAPAN STATISTIKA DI BIDANG ELEKTRONIKA DAN INSTRUMENTASI

OLEH:
ALFIAN FADLI PRAMADHAN
(15/383120/PA/16780)

PROGRAM STUDI ELEKTRONIKA DAN INSTRUMENTASI


FAKULTAS MATEMATIKA DAN ILMU PENGETAHUAN ALAM
UNIVERSITAS GADJAH MADA
YOGYAKARTA
2015

Penerapan Statistika di Bidang Elektronika dan Instrumentasi


Statistika adalah ilmu yang mempelajari bagaimana merencanakan, mengumpulkan,
menganalisis, menginterpretasi, dan mempresentasikan data. Singkatnya, statistika adalah ilmu
yang berkenaan dengan data. Statistika merupakan ilmu yang berkenaan dengan data, sedang
statistik adalah data, informasi, atau hasil penerapan algoritma statistika pada suatu data.
Berdasarkan kegiatannya, statistika dikelompokkan menjadi dua macam, yaitu Statistika
deskriptif dan statistika inferensi. Statistika deskriptif adalah statistika yang meliputi kegiatankegiatan pengumpulan, penyajian, penyederhanaan atau penganalisisan, dan penentuan ukuranukuran khusus dari suatu data tanpa penarikan kesimpulan. Statistika inferensi adalah ilmu
mengenai penarikan kesimpulan dan pengambilan keputusan tentang makna statistik yang telah
dihitung. Berikut ini beberapa permasalahan yang melibatkan statistika, khususnya di bidang
elektronika dan instrumentasi:

1.

Statistika digunakan dalam pengujian sensor jarak pada perancangan kapal tanpa
awak (RoboBoat)

Roboboat adalah sejenis robot kapal tanpa awak yang dirancang untuk menjelajahi perairan dan
dapat dikontrol oleh manusia. Roboboat memiliki kemampuan untuk bernavigasi atau penjelajah
di atas air secara otomatis sesuai arah yang di inginkan dengan perpaduan antara hardware dan
software. Untuk dapat dikendalikan dengan baik, sebuah roboboat perlu didesain sedemikian
sehingga mampu menjelajahi perairan tanpa gangguan.
Hal yang perlu diutamakan pada sensor jarak analog adalah linieritas dari pembacaan sensor
tersebut. Untuk itu penulis melakukan pengujian kembali pada bacaan sensor yang menurut
spesifikasinya mampu mendeteksi jarak halangan dari 10cm 80 cm. Agar sensor tersebut linier
maka perlu untuk mengkalibrasi data vout dari sensor tersebut. Hasil kalibrasi data dari sensor
jarak dapat dilihat pada tabel berikut:

Tabel Kalibrasi Data Sensor Sharp GP2Y0A21YK

Data Vout pada tabel diatas didapat dari pengukuran tegangan dengan menggunakan
multimeter digital. Data tersebut dimasukkan ke persamaan:

misalkan penulis mengambil 1 sampel data dengan Vout 2.38, maka:

Tabel tersebut digambarkan dalam grafik berikut:

Analisis data:
Pada gambar grafik terlihat bahwa semakin jauh halangan maka semakin kecil pula
Voutnya begitu juga sebaliknya, hal ini disebabkan karena perbedaan sudut pantulan sinar
inframerah ke halangan dari jarak dekat dan jauh. Dari hasil pengujian dapat disimpulka n bahwa
sensor tersebut mampu mendeteksi jarak dari 10 80 cm yang bisa ditampilkan ke LCD dengan
benar dan tepat (Ryan L.S., 2013).

2.

Statistika digunakan dalam Pengujian Rangkaian Multiplekser pada Perancangan


robot Line Follower

Line Follower Robot adalah sejenis robot yang termasuk ke dalam kategori robot
mobile yang memiliki kemampuan dapat mendeteksi dan bergerak mengikuti (follows) garis
yang ada di permukaan. Sistem kendali yang digunakan dirancang untuk bisa merasakan jalur
garis yang ada dan melakukan manuver gerakan agar tetap bisa mengikuti garis tersebut.
Pengujian rangkaian multiplekser dilakukan untuk mengetahui besar kesalahan dari IC
multiplekser 4067 dalam meneruskan tegangan sensor ke mikrokontroler. Diagram blok
pengujian rangkaian multiplekser ditunjukkan dalam gambar berikut:

Diagram blok pengujian rangkaian multiplekser

Untuk menghitung nilai kesalahan digunakan persamaan sebagai berikut:

Dengan persamaan diatas, nilai kesalahan dapat disajikan dalam tabel berikut:

Tabel Hasil pengujian rangkaian Multiplekser 4067

Analisis data:
Dari hasil pengujian yang telah dilakukan, didapat bahwa rata-rata kesalahan yang
terjadi adalah 0,11 %. Hal ini menunjukkan bahwa IC multiplekser 4067 dapat bekerja dengan
baik dan bisa diaplikasikan pada robot line-follower (Bagus Ilyas, 2012).

3.

Statistika digunakan dalam pengujian sensor dan kontrol keseimbangan pada


quadcopter

Quadcopter, juga dikenal sebagai quadrotor, adalah helikopter dengan empat motor
yang dilengkapi dengan empat buah propeller pada masing- masing motornya yang digunakan
untuk terbang dan bermanuver. Quadcopter dikendalikan dengan menyesuaikan kecepatan
sudut yang dihasilkan oleh rotor yang berputar. Quadcopter seringkali digunakan untuk
beberapa keperluan, diantaranya adalah pengawasan, pencarian dan penyelamatan. Pada
quadcopter terdapat 3 variabel sudut yang menjadi element utama dalam pengendaliannya yaitu
roll, pitch, dan yaw yang diperoleh dari penggabungan sensor accelerometer, gyroscope dan
magnetometer dengan metode Direction Cosine Matrix. Pada sistem integrasi mobile robot dan
quadcopter, digunakan kontroler jenis ProporsionalIntegralDerivatif (PID Controller) untuk
meminimalisir nilai error dari sudut roll, pitch, dan yaw quadcopter dengan cara mengatur
keluaran dari proses kontrol agar quadcopter dapat terbang stabil saat membawa mobile robot.

Pada pengujian sistem quadcopter akan diuji data output dari sensor dan proses
stabilisasi quadcopter dengan menggunakan metode pengontrolan PID sederhana. Penentuan
konstanta-konstanta yang digunakan berdasarkan metode eksperimen. Pada pengujian sensor
IMU GY-80 digunakan Direction Cosine Matrix (DCM) Filter yang bertujuan untuk menentukan
langkah berikutnya dalam fungsi stabilisasi dan kontrol dari quadcopter tanpa awak agar stabil
dengan kontrol elevator dan kontrol kemudi.
Cara kerja DCM Filter ialah dengan menggunakan sensor gyroscope sebagai sumber
utama informasi orientasi dengan cara mengintegrasikan persamaan diferensial nonlinear
kinematis yang berhubungan dengan laju perubahan waktu yang berorientasi dari quadcopter
untuk menilai putaran, dan orientasi yang sekarang. Hal ini dilakukan pada frekuensi tingkat
tinggi, (40 sampai 50 Hz) sehingga update data yang dihasilkan akan cukup untuk memberikan
informasi pada motor brushless untuk pulsa PWM setiap yang dikirimkan ke motor brushless.
Pada tabel-tabel berikut ini dapat dilihat data hasil pengujian yang didapatkan dari sensor IMU
GY-80.

Pada Tabel 1 dan Tabel 2 diatas dapat dilihat hasil pengujian sensor IMU GY-80 pada
sumbu Pitch yang dibandingkan dengan sudut pada penggaris busur. Untuk mendeteksi sudut
pada sumbu Pitch dan sumbu Roll digunakan sensor accelerometer dan sensor gyroscope

dikarenakan posisi sumbu Pitch dan sumbu Roll yang tegak lurus dengan bumi sehingga
perubahan posisi sudut pada quadcopter akan menyebabkan perubahan percepatan gravitasi bumi
yang dideteksi oleh accelerometer.
Analisis data:
Perubahan posisi pada quadcopter terhadap sistem koordinat bumi akan menyebabkan
adanya perubahan nilai percepatan gravitasi accelerometer terhadap permukaan bumi yang
digunakan untuk mendeteksi sudut Roll dan Pitch quadcopter. Demikian juga perubahan posisi
sistem koordinat quadcopter pada sudut Yaw akan mengakibatkan adanya perubahan nilai pada
sensor magnetometer terhadap kutub magnetik bumi sehingga magnetomer digunakan sebagai
referensi untuk penghitungan sudut Yaw. Untuk mengatasi kesalahan numerik, gyroscope akan
mengarah dan mengimbangi secara bertahap akan menumpuk kesalahan dalam elemen DCM.
Pada sistem digunakan vektor referensi untuk mendeteksi kesalahan, dan proportional integral
(PI) yang memberikan umpan balik yang ideal antara kesalahan yang terdeteksi dan input gyro
yang digunakan pada langkah awal. Data yang didapat pada Tabel 1 dan Tabel 2 mendekati
sudut terukur (sudut referensi) dari busur dengan ralat ketelitian sekitar +/- 10.
Pengujian selanjutnya ialah pengujian kontrol keseimbangan. Pengujian kontrol
keseimbangan ini dilakukan dalam empat tahap. Tahap pertama adalah pengujian pengontrol
pada sumbu X atau sumbu Roll, tahap kedua adalah pengujian pengontrol pada sumbu Y atau
sumbu Pitch, tahap ketiga adalah pengujian pengontrol pada sumbu Z atau sumbu Yaw, dan
tahap keempat adalah pengujian pengontrol PID pada sumbu X,Y dan Z pada saat quadcopter
terbang.
Pada pengujian ini konstanta yang diberi nilai hanya komponen proporsional (Kp_Roll).
Pada pengujian ini divariasikan dengan dua nilai Kp_Roll yang berbeda. Hasil yang diperoleh
dari pengujian ini ditampilkan pada gambar berikut:

Analisis data:
Pada pengujian ini diuji penggunaan pengontrol Proporsional pada quadcopter. Dengan
menggunakan rumus

. Nilai ek didapatkan dari selisih nilai antara nilai desire

state dengan nilai present output data Roll. Pada Gambar dapat terlihat dengan adanya
pengontrol Proporsional maka present eror yang terjadi pada quadcopter dapat langsung
dikoreksi. Tetapi respon time yang dibutuhkan sistem masih lambat. Pada pengontrol PID,
karakteristik komponen proporsional adalah langsung merespon nilai error yang terjadi dan
meminimalisirnya secara perlahan. Dan semakin tinggi nilai gain proporsional (Kp_Roll) yang
diberikan, maka sistem akan semakin responsive terhadap error yang terjadi. Tetapi akan
menyebabkan osilasi yang cukup besar (Andi Dharmawan, 2014).

4.

Statistika digunakan dalam pengujian kecepatan pada sensor accelerometer.


Accelerometer adalah alat yang digunakan untuk mengukur percepatan, mendeteksi dan

mengukur getaran (vibrasi), dan mengukur percepatan akibat gravitasi (inklinasi). Percepatan
merupakan suatu keadaan berubahnya kecepatan terhadap waktu. Bertambahnya suatu kecepatan
dalam suatu rentang waktu disebut percepatan (acceleration). Namun jika kecepatan semakin
berkurang daripada kecepatan sebelumnya, disebut perlambatan (deceleration). Percepatan juga
bergantung pada arah/orientasi karena merupakan penurunan kecepatan yang merupakan besaran
vektor.
Pengujian dilakukan dengan mengambil hasil rata rata dari tiga kali pengujian dengan
kecepatan yang berbeda beda. Kecepatan yang diuji yaitu ketika kecepatan mencapai 10 30

Km/h. Dari hasil pengujian didapatkan error rata rata sebesar 1,17%. Pengujian jarak
digunakan untuk mengetahui besarnya nilai error pada tiap jarak. Jarak yang diuji dari 0 200
cm dengan selisih 50 cm untuk tiap pengujian. Pengujian jarak dilakukan sepuluh kali dan
kemudian diambil rata rata. Hasil dari pengujian jarak ditampilkan pada Tabel berikut:

Analisis data:
Hasil pengujian jarak pada sumbu x didapatkan error rata rata sebesar 3,07%. Hal
ini dikarenakan pada saat konversi dari percepatan menjadi kecepatan terdapat error rata rata
sebesar 1,17%. Sehingga saat konversi dari kecepatan menjadi jarak terjadi penjumlahan pada
nilai error (Abu Ismail, 2014).

REFERENSI:
Singgeta, Ryan L. 2013. Rancang Bangun Robot Boat Navigasi Tanpa Awak. Manado:
UNSRAT.
Setiawan, Bagus Ilyas. 2012. Perancangan Robot Auto Line Follower yang Menerapkan Metode
Osilasi Ziegler-Nichols Untuk Tuning Parameter PID pada Kontes Robot Indonesia.
Malang: Universitas Brawijaya.
Dharmawan, Andi. 2014. Purwarupa Sistem Integrasi Quadcopter dan Mobile Robot.
Yogyakarta: Universitas Gadjah Mada
Pribadi, Abu Ismail. 2014. Sistem Penghitung Jarak dan Kecepatan Kereta Api Menggunakan
Sensor Accelerometer MMA7361 Sebagai Sarana Informasi bagi Penumpang. Malang:
Universitas Brawijaya.