RANCANG BANGUN TRAVELATOR HEMAT ENERGI BERBASIS

MIKROKONTROLER AT8

9
S51

Mamun Fauzi, ST.1, Dr. Hamzah Afandi, ST., MT. ,2Erma Triawati Ch., ST., MT.
Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknologi Industri, Universitas Gunadarma
Jl. Margonda Raya No. 100 Depok 16424
1
2
e-mail: mamunfauzi@gmail.com, hamzah@staff.gunadarma.ac.id,
3
ermach@staff.gunadarma.ac.id

ABSTRAKSI
Rangkaian travelator hemat energi berbasis mikrokontroler AT89S51 ini merupakan suatu alat
yang berfungsi untuk mengangkut manusia atau barang dari satu tempat ke tempat yang lain
dengan kemiringan sekitar 45 derajat dikendalikan secara otomatis. Tujuannya yaitu
mengembangkan travelator yang sudah ada dengan cara otomatisasi pergerakan travelator
tersebut berdasarkan pergerakan manusia atau adanya barang yang dibuat ke dalam sebuah
prototype travelator hemat energi. Adapun alat ini terdiri dari beberapa blok rangkaian.
Diantaranya yaitu rangkaian catu daya dengan keluaran 5V, rangkaian sensor inframerah dan
rangkaian switch sebagai masukan, rangkaian pengontrol dengan menggunakan AT89S51 dan
rangkaian motor DC sebagai keluaran. Kondisi alat ini ketika switch berada pada posisi bawah
ke atas, maka ketika sensor bawah mendeteksi adanya gerakan dari manusia/barang, motor
bergerak naik (berlawanan arah jarum jam), motor akan terus bergerak sampai ketika sensor
atas mendeteksi adanya gerakan dari manusia/barang, selama motor bergerak dan jika sensor
bawah mendeteksi adanya gerakan dari manusia/barang maka motor akan terus bergerak
sampai manusia/barang yang paling terakhir yang melewati sensor bawah telah melewati sensor
atas. Begitu juga sebaliknya.
Tanggal Pembuatan: 06 September 2011
1.

PENDAHULUAN
Travelator (dapat disebut sebagai
moving walkway (British), moving sidewalk
(American),eskalatorhorisontal,walkalator,
autowalk dan movator) [1] merupakan
sebuahmekanismeconveyoryangbergerak
secaraperlahanataulambatyangberfungsi
mengangkutmanusiadarisatutempatke
tempatlain,baikdipasangsecarabidang
horisontalmaupunmiring.Travelatorsering
dipasang secara berpasangan, yakni satu
untuksetiaparahnya.
Padakenyataannya sebuahtravelator
tidakselaludigunakanuntukmengangkut
manusiasajamelainkanbarangjugaseperti
pada kebanyakan pusat perbelanjaan di
berbagaitempatataupundibandara.Dan
juga pemasangan travelator tidak selalu
dipasangsecaraberpasangan.

Penggunaan travelator sama halnya

denganeskalatoryaituuntukmempermudah
dalamperpindahanposisidarisatutempat
ketempatyanglain.Tetapitravelatorini
mempunyaibentukyangberbedadengan
eskalatoryaknijikatravelatormempunyai
permukaanyangluruspadapijakankakinya
sehingga sebuah troly dapat diangkut
sedangkaneskalatormerupakantanggayang
berjalanjadihanyamanusiasajayangdapat
diangkut.
Pemasangantravelatorsekarangpada
pusat perbelanjaan ataupun bandara
menggunakansumber listrik yang begitu
besaryangbersumberdariPLN.Berhubung
listrik merupakankebutuhanprimer bagi
setiap manusia perlu dilakukan suatu
perbuatanyangbijakagarsumberlistrik
tersebutdapatdigunakanse-hematdanse-

efisienmungkinsupayalistriktersebuttetap
dapat dirasakan secara menyeluruh dan
dalamwaktuyanglama.Perbuatanyang
bijaktentudapat kita lakukandari segi
apapun.
Dalam
penelitian
ini,
menitikberatkanpadakonsumsilistrikpada
travelator yang sudah ada.
Olehkarenaitu,travelatorbiasayang
sudah ada dirasa kurang efisien, sebab
travelator tetap bekerja walaupun travelator
tersebut tidak digunakan. Jika hal ini
dibiarkan secara terus menerus maka
sangatlahkurangefisiendantentusajaboros
energi.
Daripermasalahandiatasmakadibuat
simulasitravelatorhematenergiberbasis
mikrokontroler
AT89S51
dalam
pengontrolnya.Penggunaanmikrokontroler
dikarenakantersedianyamikroprosesor,I/O
pendukung,memoridalamsatuchipIC[2].
Danjugakarenakonsumsidayarendahserta
murah dan mudah di dapat dipasaran.
Pemilihan
mikrokontroler
AT89S51
dikarenakan
populernya
jenis
mikrokontroler ini dan juga
karena
keistimewaandarisegiperangkatkeras[3].
Dalammakalahinidibahasmengenai
perancangansebuahtravelatorhematenergi
dua arah berupa otomatisasi pergerakan
travelatornya
berdasarkan
pergerakan
manusiaatauadanyabarangdantentusaja
berimbaspadabiayamenjadimurahdalam
hal maintenance-nya. Kinerja travelator
secaragarisbesardigambarkandenganblok
diagramsebagaiberikut.

Gambar1.1BlokDiagramTravelator
HematEnergiBerbasisMikrokontroler
AT89S51

2. LANDASAN TEORI
2.1 Light Emitter Diode (LED)
Inframerah [4]
LED inframerah adalah dioda yang
dapatmemancarkancahayadenganpanjang
gelombanglebihpanjangdaricahayayang
dapat dilihat, tetapi lebih pendek dari
gelombangradioapabilaLEDinframerah
tersebutdialiriarus.Intensitascahayayang
dikeluarkan
oleh
LED
inframerah
tergantungarusyangmengalirpadaLED
inframerahtersebut.
SemakinbesararusyangmelaluiLED
inframerah maka intensitas cahaya yang
dikeluarkan akan semakin besar, dan
semakin kecil arus yang melalui LED
inframerah tersebut maka akan semakin
kecil pula intensitas cahaya yang
dikeluarkan.
2.2 Photodioda [4]
Photodioda adalah sebuah dioda
semikonduktor yang berfungsi sebagai
sensor cahaya. Photodioda memiliki
hambatanyangsangattinggiketikadibias
mundur. Hambatan ini akan berkurang
ketikaphotodiodadisinaricahayadengan
panjanggelombangyangtepat.Karenaitu,
pada bias mundur, photodioda dapat
digunakan
sebagai
detektor
dengan
memonitoring
arus
yang
mengalir
melaluinya.
2.3 Saklar [5]
Saklaradalahsebuahperangkatyang
digunakan untuk memutuskan jaringan
listrik,atauuntukmenghubungkannya.Jadi
saklar
pada
dasarnya
adalah
alat
penyambung atau pemutus aliran listrik.
Selainuntukjaringanlistrikaruskuat,saklar
berbentuk kecil juga dipakai untuk alat
komponenelektronikaaruslemah.Secara
sederhana, saklar terdiri dari dua bilah
logam yang menempel pada suatu
rangkaian,danbisaterhubungatauterpisah
sesuaidengankeadaansambung(on)atau

putus(off)dalamrangkaianitu.Material
kontaksambunganumumnyadipilihagar
supayatahanterhadapkorosi.Kalaulogam
yang dipakai terbuat dari bahan oksida
biasa,makasaklarakanseringtidakbekerja.
Untukmengurangiefekkorosiini,paling
tidak logam kontaknya harus disepuh
denganlogamantikorosidanantikarat.
Pada dasarnya saklar tombol bisa
diaplikasikanuntuksensormekanik,karena
alatinibisadipakaipadamikrokontroler
untukpengaturanrangkaianpengontrolan.
9
S51

2.4 Mikrokontroler AT8

[4]
Mikrokontroler AT89S51 merupakan
salahsatujenismikrokontrolerCMOS8bit
yangmemilikiperformayangtinggidengan
disipasidayayangrendah,cocokdengan
produkMCS-51.Kemudianmemilikisistem
pemogramankembaliflashmemori4Kbyte
dengandayatahan1000kaliwrite/erase.
DisampingituterdapatRAMInternal
dengankapasitas128x8bit.Danfrekuensi
pengoperasian
hingga
24
MHz.
Mikrokontrolerinijugamemiliki32port
I/Oyangterbagimenjadi4buahportdengan
8 jalurI/O,kemudianterdapatpulaSebuah
port serial dengan kontrol serial full duplex,
duatimer/counter16bitdansebuahosilator
internaldanrangkaianpewaktu.
Mikrokontroler ini memiliki 40
konfigurasi pin. Fungsi dari tiap tiap
dapat dikelompokkan menjadi
sumber
tegangan, kristal, kontrol,dan inputoutput.
2.5 Motor DC [10]
MotorDCterdiridaribeberapajenis
yakni:
a. Motor DC Brush
MotorDCbrushadalahmotorDCsikat,
motor DC ini seperti motor DC yang
digunakan pada mainan anak-anak yaitu
tamiya,pemutartapeyangmenggunakan
motorDCdll.Sikatiniterdapatdidalam
motorDCitusendiriyangberfungsiuntuk

memutarbagianrotor.MotorDCsikatini
tidak bertahan lama disebabkan sering
pemakaian.
b. Motor DC Brushless
MotorDCbrushlessadalahmotorDC
tanpasikat,motorDCinipadaumumnya
mempunyai3kabelataulebihdan3kabel
inidihubungkankerangkaianDCconverter
sebagaidrivernya.Prinsipuntukmemutar
motorDCbrushlesshampirsamadengan
motorAC3fasa.MotorDCbrushlessini
selalu disertai dengan drivernya seperti
motorDCvexta.
c.

Motor DC Stepper
MotorDCstepperadalahmotorDC
yangmempunyaijumlahkutubmagnetyang
banyak.MotorDCstepperinimemilikitorsi
yangrendahdanmembutuhkanarusyang
besar.MotorDCjenisinibisadisebutmotor
digitalataubisadisebutdenganmotoryang
memilikikepresisianyangakurat.
2.6 Rasio Roda Gigi (Gear) dan Gearbox
Rasiogear(rodagigi)adalahhubungan
antarajumlahgigipadaduarodagigiyang
dihubungkanatauduasprocketterhubung
denganrantairol,ataukelilingduakatrol
yangdihubungkandengansabuk[11].
Sedangkan gearbox adalah sebuah
sistemtertutupdarirodagigi(gear)yang
mentransmisikan energi mekanik dari
penggerak utama ke perangkat output.
Gearbox juga dapat mengubah kecepatan,
arah,atautorsienergimekanik[12].
3.

PERANCANGAN ALAT
Dalamperancangantravelatoriniterdiri
daribeberapablokrangkaianyangmemiliki
fungsidancarakerjanyamasingmasing.
Setiapblokrangkaianmemilikifungsiyang
berbeda namun saling berinteraksi untuk
dapatbekerjadenganbaik.

3.1 Rangkaian Catu Daya

Catu daya sangat diperlukan dalam
perancanganalatini,karenatanpacatudaya
alatinitidakdapatbekerja.Jenisrangkaian
catudayagelombangpenuh(fullwave)ini
dengan
mengunakan
trafo
simetris.
TeganganDCyangdihasilkan+5V(untuk
mikrokontroler, motor driver, sensor
inframerahdanmotorDC).
3.2 Rangkaian Sensor Inframerah
Padaperancanganalatinisensoryang
digunakanadalahdiodayangpekaterhadap
sinarterutamasinarinframerahatauyang
biasa disebut dengan photodioda. Led
inframerah berfungsi sebagai pemancar
cahayainframerahdanphotodiodasebagai
penerima.Apabilasinaryangdipancarkan
olehledinframerahmengenaiphotodioda
makaphotodiodaakanmengalirarusreverse
yangtergantungpadasuhudanintensitas
cahaya
inframerah
yang
mengenai
photodioda.Semakindekatjarakantaraled
inframerah terhadap photodioda, maka
intensitascahayainframerahyangditerima
akansemakinbesardanarusreverseyang
dihasilkansemakinbesar.

3.4 Rangkaian Mikrokontroler

Mikrokontroler sebagai pengontrol
utamadarikeseluruhanrangkaian,dimana
sebagai
pengontrol
digunakan
IC
mikrokontrolerAT89S51.Padaperancangan
alatinidigunakakanport0(P0),port2(P2)
danport3(P3).
3.5 Rangkaian Motor DC
Keluaran pada alat ini adalah
pergerakan motor
DC yang akan
menggerakan travelator. Motor DC
membutuhkan suatu driver yang akan
mengaturpergerakanmotorDC tersebut.
Padaalatinidigunakandrivermotorjenis
L298yangmampumenerima2masukan
dan2keluaran.Keluarandariport2.0dan
2.1 padamikrokontrolerterhubungkeIN1
danIN2padadriverdandariOUT1dan
OUT2padadriverterhubungkemasingmasingportmotorDC.
Untuk membuat motor tersebut
bergerakmakadiberikandatahigh(1)pada
masing-masing keluaran mikrokontroler
yaitupadaport2.0dan2.1.Berikutini
adalah data yang diberikan untuk
menggerakkanmotorDCsepertipadatabel
3.1.

3.3 Switch
Padaperancanganalat inidigunakan
switch yang berfungsi untuk menentukan
arahpergerakanmotorDC.
Tabel3.1MasukanUntukMenggerakkanMotorDC
Port 2.0 Port 2.1
Keterangan
0
0
Motorberhenti
0
1
Motorbergeraksearahjarumjam
1
0
Motorbergerakberlawananarahjarumjam
1
1
Motorberhenti

9
S51

3.6 Pengetesan
Prototype
Travelator
Hemat
Energi
Berbasis
Mikrokontroler
AT8
Menggunakan Simulasi Multisim
v10.1
Didalam makalah ini dilakukan
pengetesan alat menggunakan simulasi.

Tujuannya adalah untuk meminimalisir

kesalahandalampengerjaanalat.Dalamhal
ini digunakan software Multisim v10.1.
Untukmelakukanpengetesansimulasiini,
makaterlebihdahulukitamerancangdari
rangkaiandidalamsoftwaretersebut.

Setelah
dirancang
rangkaiannya
selanjutnyakitamen-simulasikanrangkaian
tersebutagardapatdiketahuiapakahsebuah
prototype travelator ini dapat berjalan

denganbaikatautidak.Berikutmerupakan
gambar dari perancangan tersebut dalam
salahsatukondisiyangdiuji.

Gambar3.1PengujianTravelatorMenggunakanSimulasi
4.

ANALISA DAN PEMBAHASAN

Uji coba prototype travelator hemat
energiberbasismikrokontrolerAT89S51ini
dengantujuanuntukmengetahuiapakahalat
iniberfungsiatautidak.
4.1 Rangkaian Catu Daya
Sistemkerjakeseluruhandarialatini
menggunakancatudayadengantegangan
+5V. Tegangan +5V dibutuhkan untuk
tegangan masukkan sensor inframerah,
mikrokontroler AT89S51 dan sebagai
sumberteganganuntukmengaktifkanmotor
DC. Tabel 4.1 merupakan hasil dari
pengujiancatudaya.

Tabel4.1HasilPengujianCatuDaya
Pengambilan Titik A Titik B Titik C
data ke(V)
(V)
(V)
1

13.05

16.94

5.02

13.03

16.93

5.01

13.03

16.93

5.01

13.04

16.93

5.01

13.03

16.93

5.01

Rata-rata

13.04

16.92

5.01

4.2 Rangkaian Sensor Inframerah

Pengambilan data sensor dilakukan
dengan mengubah posisi jarak deteksi
sensoryaitudenganmengubahjarakdari
gerakan(denganmenggunakanobjekwarna
putihsesuaidengandatasheet).Pengujian
sensor ini ditujukan untuk mengetahui
berapa jauhnya jarak jangkauan sensor
apakah sensor tersebut masih aktif atau
tidak.
Jaraksensorinframerahadalah5-25cm
sesuai datasheet. Sensor hanya dapat
mendeteksiadanyagerakkansampaijarak
10cm,disebabkanpadasaatpengambilan
datamenggunakantangan(warnacoklat)
sebagaimediauntukmenggerakkansensor
inframerah. Sedangkan
sensor
akan
mendeteksiadanyagerakkansampaijarak
30 cmjikamediaberwarnaputihkarena
warna putih dapat memantulkan cahaya
dengansempurna.
4.3 Rangkaian Motor DC
Motor DC yang digunakan dalam
pembuatanalatiniadalahjenismotorDC
brushed aktif high, dimana untuk
mengaktifkantiaptiapkoilnyadiberikan
tegangansebesar+5V.Tegangansebesar
+5V ini dihasilkan dari catu daya dan
pergerakannyadiaturdenganprogramdari
keluaran pengendali mikrokontroler yaitu
padaport2.0danport2.1.
4.4 Pengambilan Data Beban Travelator
Pengambilan data beban digunakan
untuk mengetahui seberapa besar beban
yangdapatdiangkutolehsebuahprototype
travelator hemat energi ini. Pengambilan
data dimulai dengan beban yang ringan
sampaibebandimanatravelator tersebut
tidakdapatmembawabeban.Pengambilan
data beban dilakukan menggunakan dua
kondisi yakni ketika travelator bergerak
naikdanturun. Padatabel4.2dan4.3
merupakanhasildaridatabebantravelator.

Tabel4.2HasilPengambilanData
BebanTravelatorKetikaBergerakNaik
BeratBeban(gram)
14.17
28.35
56.70
250
500

WaktuTempuh(detik)
38.7
40.8
41.5
47.6
NN

Tabel4.3HasilPengambilanData
BebanTravelatorKetikaBergerakTurun
BeratBeban(gram)
14.17
28.35
56.70
250
500

WaktuTempuh(detik)
36.8
38.1
39.3
45.7
NN

Daridatadiatasbebanmaksimalyang
dapat diangkut oleh travelator adalah
sebesar250gram.Ketikabebanmencapai
500 grammotortidakdapatmengangkut
beban tersebut. Penggunaan berat beban
dimulaidari0.5ons(14.17gram),1ons
(28.35gram),2ons(56.70gram),0.25Kg
(250gram)dan0.5Kg(500gram).Menurut
[18]1onssetara28.35gram.
4.5 Pengambilan Data Otomatisasi
Travelator
Pengambilandatainidilakukanuntuk
mengetahui berapa lama waktu yang
dibutuhkan travelator bergerak ketika
diberikan3 beban dengan selang waktu
antarbebanselama10detik. Pengambilan
datainimenggunakanbebandenganberat
25 gram.Tabel4.4dan4.5merupakanhasil
pengambilandataotomatisasitravelator.

Tabel4.4HasilPengambilanData
OtomatisasiTravelatorKetikaBergerak
Naik
Data
Bebanke-1
Delay
Bebanke-2
Delay
Bebanke-3
TotalWaktu

WaktuTempuh(detik)
40.3
10
41.7
10
43.3
2:25.3

Daritabel4.4diatas,kondisipertama
dariprototypetravelatorinibekerjadengan
cara ketika sensor inframerah bawah
mendeteksi gerakan dari beban yang
pertama,travelatorbergeraknaik,selang
waktu10detik,sensorinframerahbawah
mendeteksigerakandaribebanyangke-2
dantravelatortetapbergeraknaik,selang
waktu 10 detik berikutnya, sensor
inframerahbawahmendeteksidaribeban
yang ke-3 dantravelator tetap bergerak
naik. Ketika sensor inframerah atas
mendeteksigerakandaribebanke-1danke2, travelatortetapbergeraknaiksampai
ketikasensorinframerahatasmendeteksi
gerakan dari beban yang ke-3 baru
travelator berhenti bergerak.
Tabel4.5HasilPengambilanData
OtomatisasiTravelatorKetikaBergerak
Turun
Data
Bebanke-1
Delay
Bebanke-2
Delay
Bebanke-3
TotalWaktu

WaktuTempuh(detik)
38.7
10
40.1
10
41.9
2:10.7

Daritabel 4.5diatas, kondisi kedua

prototype travelator ini bekerja dengan cara
ketikasensorinframerahatasmendeteksi

gerakandaribebanyangpertama,travelator
bergerak turun, selang waktu 10 detik,
sensorinframerahatasmendeteksigerakan
daribebanyangke-2dantravelatortetap
bergerak turun, selang waktu 10 detik
berikutnya,
sensor
inframerah
atas
mendeteksi dari beban yang ke-3 dan
travelator tetap bergerak turun. Ketika
sensor inframerah bawah mendeteksi
gerakandaribebanke-1danke-2,travelator
tetapbergerakturunsampaiketikasensor
inframerahbawahmendeteksigerakandari
bebanyangke-3barutravelatorberhenti
bergerak.Singkatkata,prototypetravelator
padakondisipertamaakanberhentibergerak
pada saat beban ke-3 yang menyentuh
sensorinframerahatas.Begitujugauntuk
kondisikedua.
5. PENUTUP
5.1 Kesimpulan
Kesimpulanyang dapat diambildari
perancangan rangkaian travelator hemat
energi berbasis mikrokontroler AT89S51
adalah perancangan alat yang sudah
terealisasi dari hasil simulasi sudah
mendekatipadakondisiyangdiharapkan.
Prototype travelator ini pada kondisi naik
akanberhentibergerakpadasaatbebanke-3
yang menyentuh sensor inframerah atas.
Begitu juga untuk kondisi kedua, akan
berhentibergerakpadasaatbebanke-3yang
menyentuhsensorinframerahbawah.Sensor
inframerahpadaalatinidapatmendeteksi
adanyagerakansampaijarak10cm.Daya
yang dihasilkan pada alat ini sesuai
perhitungansebesar4.53Wdanbebanyang
dapatdibawaalat inisebesar250gram.
Penggunaanteganganuntukmenggerakan
motor DC dari hasil pengambilan data
sebesar3.04V.
5.2 Saran
Agartravelatordapatmengangkut
beban yang lebih besar maka pada alat
tersebutdapatmenggunakanmotorDCyang

mempunyaispesifikasiyanglebihbesaratau
menggunakan gearbox yang mempunyai
rasiolebihrendah.
DAFTAR PUSTAKA
[1]
URL:
http://en . wikipedia . org/wiki/Moving_walkw
ay(30/03/2011) .
[2]
URL:http://www . tokoelektro nika . com/tutorial/uc2 . html
(30/03/2011).
[3]
URL:
http://manzfaluty05 . blog . uns . ac . id/m
i krokontroler-at89s51/(31/03/2011) .
[4]
A. Rizal Nugraha, Tugas Akhir:
RancangBangunLampuSinyaldan
Pemindah Jalur Otomatis Pada
PerjalananKeretaApiSatuSepur
Menggunakan
Mikrokontroler
AT89S51,JurusanTeknikElektro,
Fakultas
Teknologi
Industri,
UniversitasGunadarma,2009.
[5]
URL:
http://id . wikipedia . org/wiki/Sakela r
(11/06/2011).
[6]
Sugiarto, Tugas Akhir: Robot
Pengikut
Garis
Berbasis
Mikrokontroler AT89S51 (Line
Follower Robot), JurusanTeknik
Elektro,FakultasTeknologiIndustri,
UniversitasGunadarma,2009.
[7]
Nurdiana,
Tugas
Akhir:
Perancangan
Simulasi
Sistem
Konveyor
Pengepakan
Barang
Tercacah Berbasis PLC, Jurusan
TeknikElektro,FakultasTeknologi
Industri, Universitas Gunadarma,
2007.
[8]
URL:
http://staff . ui . ac . id/internal/04060301
9/material/DCMotorPaperandQA . pdf
(11/06/2011) .
[9]
URL:
http://triatmono . wordpress . com/2007

/07/09/pilih-mana-torsi-vs-power/
(09/07/2011).
[10] URL:
http://zulfikarartha . blogspot . com/201
0/11/motor-dc-dan-servo . html
(11/06/2011).
[11] URL:
http://en . wikipedia . org/wiki/Gear_ratio
(08 /07/2011).
[12 ] URL:
http://www . toolingu . com/definition560120-25178-gearbox . html
(08/07/2011).
[13] URL:
http://www . sap . or . id/Menghitung_K
onsumsi_Daya_Penguat_Kelas_B_A
B . html(21/08/2011) .
[14] URL:
http://www . google . co . id/url?sa=t&so
urce=web&cd=9&ved=0CEsQFjAI
&url=http%3A%2F%2Fwww . undiks
ha . ac . id%2Fel earning%2Fstaff%2Fdsnmateri%2F
4%2F2240.pdf&rct=j&q=menentukan%20b
esar%20sebuah%20kapasitor%20pad
a%20catudaya&ei=OJtQTsq_MMf
MrQeIx9msAg&usg=AFQjCNF775f
OqzPCLX3Me3h0ywL1PY2W2w&s
i g2=BxuumugwNcGjoTzBHVpSA&cad=rj
a(21/08/2011) .
[15] URL:
http://en . wikipedia . org/wiki/NI_Mult
i sim(10/07/2011) .
[16] URL:
http://www . musbikhin . com/electron i
cs-workbench-ewb(10/07/2011) .
[17] URL:
http://www . pololu . com/catalog/prod
uct/118/specs#note1(10/07/2011) .
[18] URL:http://www . mailarchive . com/idgmail@googlegroups . com/msg0213
3.html(13/07/2011) .