BAB 3

TINJAUAN PUSTAKA
3.1 Daya
Berdasarkan lintasannya, pergerakan suatu benda dibedakan menjadi tiga
jenis yaitu gerak translasi, gerak parabola, dan gerak rotasi. Suatu benda dikatakan
bergerak rotasi jika lintasannya berupa lingkaran [9]. Jika ditinjau dari segi
penyebab terjadinya gerak, gerak rotasi dibedakan menjadi kinematika rotasi dan
dinamika rotasi. Kinematika rotasi merupakan salah satu cabang mekanika yang
mempelajari gerak rotasi tanpa mempelajari penyebab pergerakan tersebut seperti
gaya, massa, dan faktor lain [10]. Sedangkan dinamika rotasi lebih terfokus pada
penyebab terjadinya gerak rotasi tersebut.
Aplikasi gerak melingkar ini banyak dijumpai dalam kehidupan seharihari. Salah satu contohnya adalah pergerakan belt conveyor seperti terlihat pada
Gambar 3.1 (a). Plat besi yang bergerak melingkar akan selalu berulang pada titik
tertentu. Dengan memerhatikan sebuah titik pada lintasan geraknya, plat besi yang
telah melakukan satu putaran penuh akan kembali atau melewati posisi semula.
Waktu yang diperlukan untuk menempuh satu putaran inilah yang disebut periode.
Sedangkan jumlah putaran tiap satuan waktu disebut sebagai frekuensi [10].
Dengan kata lain frekuensi merupakan kebalikan dari periode.
P
r

(a)

(b)

Gambar 3.1 Visualisasi Gerak Rotasi (a) Contoh Aplikasi Grak Rotasi pada Belt Conveyor
(b) Parameter-Parameter pada Gerak Rotasi [9]

15

Gambar 3.1 (b) menunjukkan beberapa parameter yang ada pada gerak
rotasi seperti kecepatan sudut ( ), jari-jari (r), dan kecepatan (v). Belt conveyor
yang mengalami gerak rotasi satu putaran akan memiliki panjang lintasan sebesar
s (keliling lingkaran) dan periode T. Sehingga besarnya kecepatan linier benda
tersebut dapat dirumuskan seperti Persamaan 3.1.
v
v

s
t

(3.1)

2r
T

v .r

(3.2)
(3.3)

dengan:
vp

= Kecepatan Linier (m/s)

= Jarak tempuh benda (m)

= Waktu (s)

= Periode (s)

= Jari-jari (m)

= Kecepatan Sudut (rad/s)

3.2 AVR (Automatic Voltage Regulation)

AVR (Automatic Voltage Regulator) berfungsi untuk menjaga tegangan
agar tegangan generator tetap konstan, dengan kata lain generator akan tetap
mengeluarkan tegangan yang selalu stabil yaitu 11 KV dan tidak terpengaruh
terhadap perubahan beban.
Prinsip kerja dari AVR yaitu dengan mengatur arus pengeluaran dari
exciter, apabila output tegangan generator di bawah nominal tegangan generator
maka AVR akan memperbesar arus penguatan pada exciter. Adapun sebaliknya
apabila tegangan output generator melebihi tegangan nominal generator makan
AVR akan mengurangi arus penguatan pada exciter.
Dengan demikian apabila terjadi perubahan tegangan output generator
akan dapat distabilkan oleh AVR secara otomatis dikarenakan dilengkapi oleh alat
yang digunakan untuk pembatasan penguat inimum ataupun maksimum yang

16

bekerja secara otomatis. AVR di sini akan disambung dengan gate pafa Thyristor
untuk mengatur sudut firing.
Pada AVR juga terdapat 90R yang berfungsi sebagai setting tegangan
terhadap line luar atau tegangan paralel pada sistem distribusi.
3.3 Temperatur Stator Winding
Proximity induktif juga dapat digunakan sebagai pengukur kecepatan gerak
putar dari suatu benda. Pengukuran seperti ini dilakukan dengan memasang plat
logam pada benda yang bergerak melingkar. Plat logam ini akan menjadi
penghantar yang dapat melemahkan osilator ketika berada di depan proximity
induktif. Visualisasi dari prinsip kerja proximity induktif sebagai pengukur
kecepatan rotasi dapat dilihat pada Gambar 3.3.

Gambar 3.3 Aplikasi Proximity Induktif sebagai Alat Ukur Kecepatan Sudut

Berdasarkan Gambar 3.3 plat logam diletakkan pada pinggir lingkaran

yang bergerak sedangkan proximity induktif dibiarkan tetap dengan jarak <1,5 cm
dari lingkaran tersebut. Plat logam tersebut akan bergerak seiring dengan
pergerakan lingkaran dan ketika plat logam berada di depan proximity induktif
maka akan menghasilkan sinyal keluaran. Sinyal berupa pulsa ini akan dihitung
oleh counter. Banyaknya jumlah pulsa yang menjadi indikasi berapa kecepatan
rotasi benda tersebut.
3.4 Perubahan GGL (Sistem Eksitasi)
Konsep slip pada motor induksi memiliki kemiripan dengan konsep slip
pada belt conveyor. Slip pada motor induksi disebabkan karena adanya perbedaan
kecepatan putaran medan putar dan kecepatan rotor [13] sedangkan slip pada belt
conveyor disebabkan karena perbedaan kecepatan pada drive pulley dan tension
pulley. Kecepatan sudut pada drive pulley dan tension pulley dapat dibandingkan

17

dengan menggunakan proximity induktif. Proses membandingkan kecepatan dari

dua benda yang berputar inilah yang dimaksud dengan slip monitoring [14].
Drive pulley dan tension pulley yang saling terhubung seharusnya
memiliki kecepatan linier yang sama. Akan tetapi jika hasil pengukuran
menunjukkan kecepatannya berbeda maka kondisi iniliah yang disebut sebagai
slip [6]. Energi kinetik yang hilang akibat slip akan berubah menjadi energi lain
seperti energi panas, energi bunyi, gaya gesekan, dll. Ketika terjadi slip maka akan
timbul gesekan yang tinggi antara belt dengan pulley. Akibatnya akan timbul
panas pada belt conveyor dan pada kondisi terparah akan mengakibatkan belt
conveyor menjadi terbakar [14]. Besarnya persentase slip pada belt conveyor
dapat dihitung dengan menggunakan Persamaan 3.4.
S

v'v
.100%
v'

(3.4)

dengan:
v'

= Kecepatan Tension Pulley (m/s)

= Kecepatan Set Point (m/s)

= Persentase Slip (%)

Persamaan 3.4 menunjukkan bahwa salah satu parameter yang harus

diketahui untuk menghitung besarnya persentase slip adalah selisih kecepatan set
point dengan kecepatan tension pulley. Untuk memonitor adanya selisih kecepatan
tension pulley dari kecepatan drive pulley digunakanlah sistem slip monitoring.
Nilai waktu tanggapan tripping yang digunakan untuk pemutusan kontaktor
adalah:
-

Pemutusan kontak pada slip 4 % terjadi setelah 20 detik.

Pemutusan kontak pada slip 8 % terjadi setelah 10 detik.
Pemutusan kontak pada slip 15 % terjadi setelah 3 detik [4].
Proses pengukuran selisih kecepatan rotasi pada drive pulley dan tension

pulley dilakukan dengan membandingkan jumlah pulsa (pulse) yang dihasilkan

oleh proximity induktif. Proses pengukuran jumlah pulsa yang dihasilkan
proximity induktif dapat dilihat pada Gambar 3.4.
Drive Pulley

18

Tension Pulley

Motor
M

Gambar 3.4 Proses Pengukuran Jumlah Pulsa Keluaran dari Proximity Induktif

Perbandingan jumlah pulsa yang terukur pada drive pulley dan tension
pulley seperti pada Gambar 3.4 dapat dihitung dengan mengalikan perbandingan
jumlah plat besinya, perbandingan diameternya, dan besarnya gear ratio.
Persamaan untuk menghitung perbandingan jumlah pulsa (pulse) dapat dilihat
pada Persamaan 3.5 [15].
x n.

m
p

Dr
Dp

(3.5)

dengan:
x

= Perbandingan Jumlah Pulsa

= Perbandingan Jumlah Plat Besi

= Kecepatan Sudut pada Motor (rad/s)

= Kecepatan Sudut pada Tension Pulley (rad/s)

Dr

= Diameter Motor (m)

Dp

= Diameter Tension Pulley (m)

Setelah mengetahui besarnya perbandingan pulsa pada benda 1 dan benda

2 tersebut, maka besarnya persentase slip dapat dihitung dengan membandingkan

19

selisihnya dengan jumlah pulsa nominalnya. Besarnya persentase slip jika ditinjau
dari jumlah pulsanya dapat dihitung dengan menurunkan Persamaan 3.4 dan
Persamaan 3.5.

v'v
.100%
v

1 1 n. m .Dr .r p
.

Dp
x' x
S
.100%
1 n. m .D r .r p
.
x
Dp

x x'
S x.x' .100%
1
x
S

x x'
.100%
x'

x ' x x.S

(3.6)

(3.7)

dengan:
x'

= Jumlah Pulsa Teukur

= Jumlah Pulsa Set Point

3.5 Self Monitoring

Belt conveyor yang mengalami slip dapat disebabkan karena beban yang
diterimanya (belt tension) terlalu berat, belt pulley licin, belt pulley gundul, dll.
Kondisi-kondisi tersebut dapat menyebabkan kecepatan gerak belt conveyor
melambat. Namun demikian ada kondisi-kondisi tertentu yang membuat Mini
PLC LOGO mendeteksi jumlah pulsa yang terdeteksi lebih kecil dari jumlah pulsa
set point dengan kata lain kecepatan belt conveyor lebih besar dari set point.
Padahal kondisi tersebut merupakan hal yang tidak mungkin terjadi di lapangan.
Jika kondisi tersebut terjadi maka gangguan bukan terjadi pada peralatan
tambang melainkan pada sistem pengaman slip monitoring itu sendiri. Untuk

20

mendeteksi adanya gangguan pada kesalahan pada sistem pengaman itulah

digunakan self monitoring. Contoh kasus yang menjadi penyebab gangguan pada
self monitoring adalah rangkaian proximity induktif putus, plat besinya lepas, dll.
3.6 Belt Tension
Salah satu hal yang dapat menyebabkan terjadinya slip pada belt conveyor
adalah belt-nya terlalu kendor. Untuk memonitor kekencangan belt conveyor
digunakanlah belt tension. Belt tension menggunakan sensor load cell untuk
mendeteksi berapa berat batubara yang terdapat pada belt conveyor. Keluaran dari
sensor load cell akan ditampilkan pada display belt tension seperti pada Gambar
3.5
1

Keterangan:

1.
2.
3.
4.
5.

Display Black Scale

Display Blue Scale
Tombol Switch
Display Load Cell 1
Display Load Cell 2

3
4
5
Gambar 3.5 Komponen-Komponen Tampilan Belt Tension

Berdasarkan Gambar 3.5, komponen dari belt tension terdiri display load
cell 1, display load cell 2, tombol switch, display black scale, dan display blue
scale. Hasil pembacaan sensor berat akan ditampilkan pada display load cell 1 dan
2. Kemudian total berat di belt conveyor ditunjukkan oleh black scale atau blue
scale. Black scale memiliki skala yang lebih kecil daripada blue scale. Skala pada
black scale pada CD-03 sebesar 60 ton sedangkan skala pada blue scale sebesar
120 ton. Ketika berat di belt conveyor melebihi skala pada black scale maka
display dapat dipindahkan ke blue scale menggunakan tombol switch.
Belt tension akan mendapat input dari load cell 1 dan load cell 2. Kedua
load cell tersebut akan dijumlahkan. Dari hasil pembacaan tersebut dapat
diketahui besarnya gaya yang bekerja pada belt conveyor. Besarnya berat batubara

21

pada belt conveyor akan mempengaruhi kecepatan belt conveyor. Semakin besar
beratnya maka kecepatan geraknya akan semakin kecil. Jika ditinjau pada kondisi
ideal, besarnya gaya yang bekerja pada belt conveyor dapat dirumuskan pada
Persamaan 3.7 dengan menganggap kecepatan belt conveyor adalah kecepatan set
point.
w

n.Pm . .M s
v

(3.8)

dengan:
w

= Gaya Berat (N)

= Jumlah Motor
m

= Daya Motor (W)

= Efisiensi Motor (%)

Ms

= Rata-Rata Faktor Pengali Torka

= Kecepatan Belt Conveyor (m/s)

3.7 Mini PLC LOGO

Salah satu produk PLC yang umum dipakai dalam industri dan bidang
automatisasi lainnya adalah Mini PLC Siemens LOGO. PLC ini diproduksi oleh
PT. Siemens AG Jerman dan telah banyak digunakan pada berbagai bidang
industri di tanah air. Beberapa keuntungan dalam menggunakan PLC ini adalah
bentuknya yang ramping dan sederhana serta bahasa pemrogramannya yang
mudah untuk dipelajari.
PLC Siemens LOGO ini beroperasi pada tegangan catu AC atau DC dan
terdiri atas dua bagian yaitu modul utama dan modul tambahan. Modul utama
memiliki delapan input dan empat output sedangkan modul tambahan memiliki
empat input dan empat output. Apabila jumlah input/output modul utama belum
mencukupi maka dapat ditambahkan satu atau lebih modul tambahan sesuai
22

dengan kebutuhan [5]. Ketika belt conveyor sedang dalam posisi running maka
akan terus memonitor perbandingan kecepatan sudut di tension pulley dan drive
pulley. Hasil pengukuran dari proximity induktif berupa perbandingan
kecepatan

sudut

tersebut

akan

ditampilkan

menjadi

jumlah

pulsa

(pulse) di Mini PLC LOGO [6]. Tampilan dari sistem kontrol Mini PLC LOGO
dapat dilihat pada Gambar 4.3.

Display conveyor
run/off

Display jumlah
pulsa

Gambar 3.6 Sistem Kontrol Mini PLC LOGO pada Belt Conveyor CE-41

Berdasarkan Gambar 3.6, display hasil pembacaan proximity induktif

ditunjukkan oleh Tampilan LCD. Data yang ditampilkan pada Mini PLC LOGO
tersebut berupa informasi conveyor sedang running atau off dan informasi jumlah
pulsa yang dihasilkan. Jumlah pulsa inilah yang menjadi perbandingan kecepatan
sudut di drive pulley dan tension pulley.
3.8 Pemrograman pada Mini PLC LOGO
Pemrograman Mini PLC LOGO dapat dilakukan baik secara langsung
melalui console yang ada di modul unit PLC atau dapat juga dikerjakan melalui
computer yang telah dilengkapi dengan software pemrograman. standar
pemrograman Mini PLC LOGO menggunakan function block diagram dan dapat
dirubah menjadi ladder diagram. Fungsi-fungsi pada Mini PLC LOGO meliputi:
1.

Fungsi dasar yaitu gerbang AND, gerbang AND with edge evaluation,
gerbang NAND, gerbang NAND with edge evaluation, gerbang OR, gerbang
NOR, gerbang XOR dan gerbang NOT.

23

2.

Fungsi spesial yaitu on delay, off delay,on/off delay, retentive on delay,

wiping relay (pulse output), edge triggered wiping relay, asynchronous pulse
generator, random generator, stairway lighting switch, multiple function
switch, weekly timer, yearly timer, up/down counter, hours counter, threshold
trigger, analog threshold trigger, dan shift register.
Mini PLC LOGO ini harus diprogram agar dapat berfungsi sesuai dengan

yang diinginkan. Mini PLC LOGO tidak akan berfungsi jika digunakan dalam
keadaan kosong tanpa program perintah yang dikenalinya. Program harus ditulis
dengan bahasa dan file program yang dikenali, setelah itu baru didownload
kedalam PLC [6].
Prinsip-prinsip Daya
1. Daya sesaat
Merupakan hasil kali tegangan sesaat dengan arus sesaat yang
mengalir pada rangkaian.
P(t) = v(t).i(t)
2. Daya Rata-Rata
Dapat dihitung dengan mengintegralkan fungsi daya sesaat untuk
sembarang interval waktu yang panhjangnya satu peroide gelombnag,
dan kemudian membagi hasilnya dengan panjang perioe tersebut
P

1
T

p(t )dt
0

3. Daya Kompleks
Merupakan perkalian tegangan V dengan arus I dalam kedua
besaran ini dalam bentuk bilangan kompleks yaitu VI* yang
dinamakan daya kompleks dengan simbol S, dalam satuaan Volt
Amper (VA), kilo Volt Amper (kVA), Mega Volt Amper (MVA)
S=V.I*
4. Daya aktif
Daya aktif atau daya nyata dirumuskan dengan S cos atau V.I*
cos dengan simbol P.
p S cos VI cos

5. Daya Reaktif
Daya reaktif atau daya khayal dirumuskan dengan

dengan simbol

Q, dalam satuan Volt Amper Reaktif (VAR), Kilo Volt Amper Reaktif
(Kvar), Mega Volt Amper Reaktif (MVAR). Jadi daya reaktif dapat
dirumuskan

24

Q S sin VI * sin

Daya reaktif ini ada yang bersifat induktif dan ada yang bersifat
kapasitif.
6. Segitiga Daya
Merupakan sketsa dari daya kompleks, daya reaktif dan daya aktif.

S=VI

Q=VI*

p VI * cos

25