ACTUADORES

Su misin es generar el movimiento de los elementos del

robot segn las ordenes dadas por la unidad de control.
Cada uno de los sistemas presentan caractersticas
diferentes, ente las mas importantes a considerar son :

Potencia
Controlabilidad
Peso y Volumen
Precisin
Velocidad
Mantenimiento
Costo

TIPOS DE ACTUADORES

1.ACTUADORES
ELECTRICOS
2.ACTUADORES
HIDRAULICOS
3.ACTUADORES
NEUMTICOS

ACTUADORES ELECTRICOS
Solo requieren de energa elctrica
Este tipo de actuadores presenta gran control sencillez y precisin(se
necesitan cables para transmitir las seales), por tanto son los mas
utilizados en los robots industriales actuales.
No hay restricciones de distancia entre la fuente de poder y el actuador.

Existen tres tipos:

Motores de corriente
continua DC
Motores paso a paso
Motores de corriente
alterna

Motores de corriente
continua
Es una maquina que convierte la enega elctrica en mecnica,
principalmente mediante el movimiento rotativo.
Posee un codificador de posicin (encoder) que facilita su control, se
encuentran constituido por devanados internos, el inductor e inducido.
Inductor: esta situado en el estator y crea un campo magntico de
direccin fija . ( COMO UN IMAN PERMANTE)
Inducido: situado en el rotor hace girar al mismo debido a la fuerza de
Lorentz, como combinacin de la corriente circulante por el y del
campo magntico de excitacin.
CARACTERSTICA PRINCIPAL : Regula la velocidad desde vaco a plena
carga.

Principio de funcionamiento
Se basa en la segunda ley de Lorenz, un conductor por el que
pasa una corriente elctrica causa un campo magntico a su
alrededor que tiende a ser expulsado si se le quiere introducir
en otro campo magntico.
As que las fuerzas magnticas quedan rechazadas por las
bobinas del motor haciendo que el rotor del motor gire.

Donde:
F: Fuerza (N)
I:Intensidad que recorre el conductor (A)
L:Longitud del conductor (m)
B: Induccin en tesla