Anda di halaman 1dari 13

KESTABILAN ROUTHHURWITZ

Oleh :
Pamor Gunoto

Kestabilan Sistem
Hal yang sangat penting dalam sistem kontrol

adalah tentang kestabilan sistem


Suatu sistem dikatakan stabil apabila tercipta
kondisi dimana tanggapan (respons) sistem bersifat
terbatas apabila diberi masukan sistem yang
bersifat terbatas pula.
Dalam analisa kestabilan sistem sering digunakan
adalah akar-akar dari persamaan denominator yaitu
pole-pole.
Maka persamaan denominator ini disebut dengan
Persamaan Karakteristik
Persamaan Karakteristik (PK) adalah

Contoh Kestabilan Sistem


Secara teknis, sistem disebut stabil apabila

setiap diberikan masukan yang tertentu


pada sistem tersebut akan menghasilkan
keluaran yang mengarah pada nilai
tertentu juga (Bounded Input, Bounded
Output, BIBO)

Konsep Stabilitas
Sistem Stabil adalah bila suatu sistem

mempunyai akar-akar Persamaan


Karakteristik (PK) yaitu pole-pole yang
terletak disebelah kiri sumbu imajiner pada
bidang s
Sistem Tidak Stabil bila sustu sistem
mempunyai akar-akar Persamaan
Karakteristik (PK) yaitu pole-pole yang
terletak disebelah kanan sumbu imajiner
pada bidang s

Kriteria Kestabilan RouthHurwitz


Adalah metode yang efektif untuk menguji

kestabilan sistem
Dalam kestabilan ini, tidak perlu mencari
aktual
pole,
namun
cukup
untuk
memastikan stabilitas sistem dengan
melihat perubahan tanda (sign)
Kriteria ini memberikan jumlah akar-akar
persamaan karakteristik sistem yang
terletak disebelah kanan bidang-s

Prosedure Kriteria RouthHurwitz


Tentukan persamaan karakteristik yang berbentuk sebuah

polinomial dari blok diagram sistem yang akan dianalisa

Menyusun persamaan tersebut dalam bentuk matriks yang

dikenal dengan istilah Array Routh, dimana 2(dua) baris


pertamanya merupakan koefisien-koefisien dari persamaan
karakteristiknya

Cont.....
Kolom-kolom yang berasal dari polinomial

persamaan karakteristik, diletakkan sesuai


dengan Array-Routh diatas. Sedangkan variabel
lainnya, mengikuti aturan sebagai berikut

Menuru kriteria Routh-Hurwitz, Jumlah akar-akar

persamaan karakteristik yang terletak disebelah


kanan bidang-s sama dengan jumlah perubahan
tanda pada kolom pertama Array Routh

Contoh soal
Sebuah persamaan karakteristik sistem

adalah :

Matriks array-Routh

Contoh
Sebuah persamaan karakterisik sistem

Matriks Array Routh

Contoh soal
Tentukan kestabilan Routh-Hurwitz pada

sistem kontrol dibawah ini

Persamaan Karakteristik (PK)

Soal
Sebuah sistem kontrol mempunyai diagram

blok seperti dibawah ini

Penyelesaian

Dari harga array Routh pada kolom pertama, terdapat 2 kali perubahan
tanda, maka terdapat 2 (dua) buah pole di sebelah kanan, sehingga
sistem kontrol tidak stabil

Terima Kasih

Anda mungkin juga menyukai