I.

PENDAHULUAN
1.1. Latar Belakang
Perkembangan teknologi elektronika saat ini sudah sedemikian pesatnya yang
kadang-kadang berawal dari rangkaian-rangkaian sederhana yang biasa kita jumpai
dalam buku-buku hobby elektronika. Aplikasi dari Line Follower biasanya digunakan
sebagai motor mainan anak-anak dan juga sebagai sarana transportasi di area pabrik.
Jadi dalam laporan ini akan dijelaskan rangkaian elektronika dari Line Follower
beserta cara kerjanya.
Robot ini merupakan salah satu bentuk robot beroda yang memiliki komponen
utama diantaranya, seperti resistor, dioda, transistor, LED yang dirangkai untuk
menghasilkan jenis kendaraan yang berjalan secara otomatis dengan kecepatan
tertentu mengikuti garis. Di dalam rangkaian Line Follower terdapat 3 bagian utama,
yaitu bagian sensor, komparator dan driver. Untuk bagian sensor digunakan photo
dioda, photo transistor atau LDR sebagai sensor cahaya, sedangkan komparator
sebagai pembanding tegangan dan untuk drivernya digunakan 2 buah motor sebagai
penggerak rodanya.
Hasil uji coba rangkaian Line Follower ini menunjukkan performa yang mampu
berjalan di beberapa medan, diantaranya medan lurus, belok, naik, dan menurun.
1.2. Ruang Lingkup
a. Mengenal komponen-komponen pada Line Follower
b. Menggunakan aplikassi EAGLE dalam mendesign rangkaian PCB
c. Membuat program Arduino
d.
1.3. Tujuan
a. Untuk mengetahui cara pembuatan robot Line Follower.
b. Untuk mengetahui konsep kerja dari robot Line Follower.
c. Untuk mengetahui bagaimana cara kerja dari sensor cahaya, dan driver motor.
d. Untuk mengetahui pemrograman Arduino Mega untuk mengontrol unit robot agar
mampu mengikuti garis.
1.4. Manfaat
a. Mahasiswa dapat membuat mobile robot.
b. Mahasiswa dapat menjalankan program Arduino
c. Mahasiswa dapat
d.

II.

ISI
II.1
Teori Dasar
a. Robot Line Follower
Mobile Robot atau lebih dikenal dengan nama Line Follower merupakan jenis
robot yang mempunyai tugas bergerak mengikuti lintasan yang dibuat berupa
sebuah garis hitam atau putih. Dengan sedikit bantuan program dan modifikasi pada
1

robot, robot ini mampu bergerak sendirinya mengikuti garis yang dikehendaki.
Secara teknis, robot line follower yang dibuat ini memiliki 3 unit kerja, yaitu sensor
garis sebagai input, arduino dan driver motor sebagai otak (Controller) dari robot,
dan motor DC sebagai output penggerak dari robot.
b. Arduino Mega
Arduino adalah pengendali mikro single-board yang bersifat open-source,
diturunkan dari Wiring platform, dirancang untuk memudahkan penggunaan
elektronik dalam berbagai bidang. Hardwarenya memiliki prosesor Atmel AVR dan
softwarenya memiliki bahasa pemrograman sendiri. Saat ini Arduino sangat populer
di seluruh dunia. Banyak pemula yang belajar mengenal robotika dan elektronika
lewat Arduino karena mudah dipelajari. Tapi tidak hanya pemula, para hobbyist
atau profesional pun ikut senang mengembangkan aplikasi elektronik menggunakan
Arduino. Bahasa yang dipakai dalam Arduino bukan assembler yang relatif sulit,
tetapi bahasa C yang disederhanakan dengan bantuan pustaka-pustaka (libraries)
Arduino.

Gambar 1. Papan Arduino Mega

c. Sensor
Sensor adalah sesuatu yang digunakan untuk mendeteksi adanya perubahan
lingkungan fisik atau kimia. Variabel keluaran dari sensor yang diubah menjadi
besaran listrik disebut transduser.
Pada saat ini, sensor tersebut telah dibuat dengan ukuran sangat kecil dengan
orde nanometer. Ukuran yang sangat kecil ini sangat memudahkan pemakaian dan
menghemat energi.
Sensor garis sering digunakan pada robot Line Follower (robot pengikut
garis), digunakan juga sebagai pendeteksi objek dengan permukaan bidang pantul
yang kontras, sensor garis tersebut menggunakan sensor photodiode. Selain
menggunakan photodiode dapat juga dirancang dengan menggunakan
phototranssistor, infra red, dan masih banyak lainnya.
1) Photodioda
2

Sensor
photodiode
adalah salah
satu jenis
sensor peka
cahaya
(photodetector). Photodiode akan mengalirkan arus yang
membentuk fungsi linear terhadap intensitas cahaya yang
diterima. Arus ini umumnya teratur terhadap power density
(Dp). Perbandingan antara arus keluaran dengan power density
disebut sebagai current responsitivity. Arus yang dimaksud
adalah arus bocor ketika photodiode tersebut disinari dan dalam
keadaan dipanjar mundur.
Hubungan antara keluaran sensor photodiode dengan intensitas cahaya yang
diterimanya ketika dipanjar mundur adalah membentuk suatu fungsi yang linier.
Hubungan antara keluaran sensor photodiode dengan intensitas cahaya

ditunjukkan pada Gambar berikut.

Gambar 2. Hubungan keluaran photodiode dengan intensitas cahaya

Prinsip Kerja Sensor

Pada rancangan sensor photodiode dibawah ini, nilai resistansinya akan
berkurang bila terkena cahaya dan bekerja pada kondisi riverse bias. Untuk
3

pemberi pantulan cahayanya digunakan LED

superbright, komponen ini mempunyai cahaya
yang sangat terang, sehingga cukup untuk
mensuplai pantulan cahaya ke photodiode.
Berikut ini prinsip dan gambaran kerja dari sensor photodiode.

Gambar 3. Sensor photodiode tidak terkena cahaya Gambar 4. Sensor photodiode terkena
cahaya

2) Sensor infra merah

Infrared merupakan sebuah sensor yang masuk dalam kategori sensor
optik. Secara umum seluruh infra red di dunia bekerja optimal pada frekuensi
38,5 Khz. Kurva karakteristik infrared membandingkan antara jarak yang
dicapainya. Kalau frekuensi di bawah puncak kurva atau lebih dari puncak
kurva, maka jarak yang dapat dicapai akan pendek.
Rangkaian sensor infra merah menggunakan foto transistor dan LED infra
merah yang dihubungkan secara optik. Foto transistor akan aktif apabila terkena
cahaya dari LED infra merah. Antara LED dan fototranssistor dipisahkan oleh
jarak. Jauh dekatnya jarak mempengaruhi besar intensitas cahaya yang diterima
oleh foto transsistor. Apabila antara LED dan foto transsistor tidak terhalang
oleh benda,maka foto transisstor akan aktif. Transistor bc 547 akan tidak aktif
karena tidak ada arus yang mengalir ke basis transistor BC 547. Karena
transsistor tersebut tidak aktif, maka tidak ada arus yang mengalir dari kolektor
ke emitor sehingga menyebabkan transsistor BD139 tidak aktif dan outputnya
4

berlogik 1 dan LED padam. Apabila antara LED dan foto terhalang oleh benda,
foto transistor akan tidak aktif, sehingga transsistor BC 547 akan aktif karena
ada arus mengalir ke basis trnssistor BC 547. Dengan transsistor dalam keadaan
ON, maka arus mengalir dari kolektor ke emitor sihingga menyebabkan
transsistor BD139 ON dan outputnya berlogik 0 serta LED menyala.
d. Driver Motor
Jenis driver motor yang digunakan adalah IC L293D yang merupakan jenis
IC yang didesain khusus untuk kontroller kecepatan motor DC yang
pengontrolannya dapat melalui rangkaian TTL maupun mikrokontroller. 1 unit IC
L293D memiliki 4 channel driver yang dapat digunakan untuk mengontrol 4 motor
serta kecepatannya secara terpisah, dengan kemampuan hantar arus pada masing
masing channel sebesar 1 Ampere.
Namun pada kesempatan ini kita akan mendesain agar 4 channel dari driver
ini digunakan untuk mengontrol 2 buah motor DC namun tiap motor dapat
melakukan putaran 2 arah maupun kecepatannya.

Gambar 5. Pin Out driver motor L293D

Fungsi Pin IC L293D yaitu

a. Pin Enable (1,2 EN dan 3,4 EN) berfungsi sebagai Kopling (aktivator) tiap
channel Y agar perintah yang diberikan pada Pin A dapat dieksekusi.
b. Pin Input (1A, 2A, 3A dan 4A) adalah pin input sinyal kendali untuk motor
DC.
c. Pin Output (1Y, 2Y, 3Y dan 4Y) adalah jalur Output tiap channel yang
disambungkan ke terminal motor DC.
d. Pin Supply (VCC1 dan VCC2) adalah jalur supply tegangan sumber untuk
IC itu sendiri sebesar 5V untuk VCC1, dan jalur tegangan sumber untuk
Motor yang berkisar 6 36 V di VCC2.
e. Pin GND (Ground) merupakan pin yang harus dihubungkan ke kanal
ground sistem. Pin GND ini dapat disatukan dengan pelat kecil yang juga
berfungsi sebagai heatsink (Pendingin).
IC L293D memiliki fitur yang lengkap untuk sebuah driver motor DC
sehingga dapat diaplikasikan dalam beberapa teknik driver motor DC dan dapat
5

digunakan untuk mengendalikan bebrapa jenis motor DC IC L294D sesuai dengan

datashet adalah sebagai berikut :

White supplay-voltage range: 4.5 V to 36 v

Separate input-logic supply
Internal ESD Protection
Thermal shutdown
High-noise-immunity inputs
Functionally similar to SGS L293 and SGS L293D
Output current 1 A per channel (1.2 A for L293D)
Output clamp diodes for inductive transient supression(L293D)
Block diagram dari chip motor driver L293D

Gambar 6. `Diagram Blok L293D

e. Motor DC
Motor DC merupakan sebuah perangkat elektromagnetis yang mengubah
energi listrik menjadi energi mekanik. Energi mekanik ini digunakan untuk
misalnya, memutar impeller pompa,fan atau blower, menggerakkan
kompresor,mengangkat bahan, dll. Motor listrik digunakan juga untuk di rumah
(mixer, bor listrik, fan angin) dan di industri. Motor listrik kadangkala disebut
kuda kerjanya industri sebab diperkirakan bahwa motor-motor menggunakan
sekitar 70% beban listrik total di industri.
Keuntungan utama motor DC adalah sebagai pengendali kecepatan, yang
tidak mempengaruhi kualitas pasokan daya. Motor ini dapat dikendalikan dengan
mengatur:

Tegangan dinamo meningkatkan tegangan dinamo akan meningkatkan

kecepatan motor.
Arus medan menurunkan arus medan akan meningkatkan kecepatan.

Gambar 7. Motor Penggerak

II.2
Alat dan Bahan
a. Alat
1) Tang kecil (capit buaya)
2) Tang potong
3) Bor PCB
4) Amplas
5) Gergaji
6) Multimeter
7) Solder
b. Bahan
II.3
Komponen

II.4

Langkah Kerja
Untuk pembuatan robot Line Follower sendiri memerlukan beberapa tahapan

penting, dimulai dari mendesain rangkaian elektronik, perancangan koneksi dengan

processornya, pembuatan mekanik robot (chasis dan aktuator), pemasangan elektronik
7

pada chasis, sampai pemrograman Arduino Mega nya itu sendiri agar robot dapat
menjalankan tugasnya.
Untuk lebih jelas maka ikuti langkah-langkah berikut
1. Buka aplikasi EAGLE, klik New dan rangkai seperti gambar dibawah ini :

Sensor

Arduino

IC Motor DC
8

2. Setelah selesai maka tekan CAM PROCESSOR, maka akan muncul jendela
Board. Pada awalnya rangkaian akan berantakan. Untuk itu kita harus rapikan
hingga Nampak seperti dibawah ini:

Sensor

Arduino
3. Setelah itu pada jendela Board klik kembali CAM PROCESSOR. maka akan
muncul jendela 3 Cam Processor. seperti gambar berikut . dan ttekan process Job

4. Setelah itu akan terdapat file baru untuk Corel Draw. Selanjutnya Edit hingga
Nampak seperti gambar berikut:

5. Setelah itu, gambar diatas diprint ke kertas Glosy atau kertas undangan dengan
Print laser (supaya hasilnya bagus).
6. Potong papan PCB sebesar gambar Layout yang sudah di print.
7. Setelah itu setrika gambar yang telah tadi di print ke papan PCB yang telah dipotong.
Langkah ini dilakukan supaya tinta dapat melengket ke papan PCB.

10

8. Setelah dianggap cukup maka rendam papan PCB kedalam air, diamkan selama 15
menit,dan buka kertas yang tertempel hingga yang tersisa tinggal tinta.
9. Buat campuran Air ,HCL dan H2O2 dengan perbandingan 100 : 1 : 1. Campuran ini
berguna untuk menghilangkan timah pada papan PCB selain yang terkena tinta.
10. Setelah itu gosok papan PCB menggunakan kertas amplas. ini berguna supaya timah
dapat melengket dengan baik pada papan PCB.
11. Setelah itu siapkan peralatan menyolder. dan solder semua komponen berdasarkan
rangkaian yang telah dibuat. (perhatikan positif dan negative setiap komponen yang
mengandung polaritas). Setelah selesai maka Nampak seperti gambar berikut:

12. Proses selanjutnya adalah pembuatan rangka. Buat lah rangka dengan ukuran
seperti berikut :

11

Karena processor robot untuk kali ini digunakan Arduino Mega, maka PCB
design yang dibuat akan menyerupai SHIELD Arduino. Shield pada Arduino
merupakan hardware pelengkap dari arduino yang penggunaannya cukup
dipasangkan pada Arduino karena pada PCB nya sudah terdapat Pin Out yang pas
dengan Arduino.
Berikut Desain Shield Line Follower yang sudah dibuat
13. Rancangan Mekanik
14. Pemograman Arduino

III.

PENUTUP
III.1

Kesimpulan
Membuat robot itu mudah, tidak sesulit seperti apa yang kita bayangkan, asalkan

kita mau belajar dan mau mendalami serta memahami hal-hal mengenai robotika.
Memang pada awalnya membuat robot terlihat ribet dan ruwet, akan tetapi apabila kita
sudah mulai mengerjakan, maka dapat dengan mudah kita melanjutkannya dan
menikmati hasilnya.
Alat dan bahan yang digunakan untuk membuat robotika juga dapat kita jumpai
dengan mudah, karena dijual di toko-toko elektronik terdekat. Tak sedikit dari bahan
yang digunakan harganya murah, karena untuk mendapatkan hasil yang berkualitas
baik maka kita harus rela mengeluarkan uang untuk membeli keperluan lain-lain.
Dengan membuat robot, maka kita dapat menciptakan imajinasi dan menambah
kekreativitasan kita, serta dapat lebih mendalami penguasaan mengenai ilmu
pengetahuan dan teknologi dasar. Sehingga, tidak hanya cenderung mengenal teorinya
saja, akan tetapi juga dapat langsung praktiknya.
Saran

III.2

12