Anda di halaman 1dari 72

MODUL AJAR

PRAKTIKUM OTOMASI DAN ROBOTIKA


KODE: 609321A

Penyusun:
Noorman Rinanto, ST., MT.
NIP. 197610142012121002
Syamsiar Kautsar S.ST, MT.

PROGRAM STUDI TEKNIK OTOMASI


JURUSAN TEKNIK KELISTRIKAN KAPAL
POLITEKNIK PERKAPALAN NEGERI SURABAYA
2015

KATA PENGANTAR

Assalamualaikum Wr.Wb.
Segala puji dan syukur penyusun haturkan kehadirat Allah SWT atas
selesainya penyusunan buku Modul ajar Praktikum Otomasi dan Robotika.
Ucapan terima kasih penyusun sampaikan untuk istri, dan anak-anak tercinta yang
senantiasa selalu memberi semangat dan inspirasi kepada penyusun. Selain itu, rasa
terima kasih juga penyusun sampaikan untuk rekan kami Syamsiar Kautsar S.ST., MT.
yang telah membantu dalam penyusunan modul ajar ini.
Modul tersebut merupakan penunjang mata kuliah Praktikum Otomasi dan
Robotika dan berisi materi-materi percobaan atau implementasi antar muka
perangkat keras Arduino dengan beberapa sensor dan aktuator. Tiap percobaan
atau materi pada modul ajar ini dilaksanakan setiap satu kali pertemuan per
minggu dengan total pertemuan sebanyak 16 (enam belas) dengan 14 (empat
belas) pertemuan berupa materi praktikum dan 2 (dua) berupa evaluasi.
Tentunya modul ajar ini masih jauh dari kesempurnaan dan banyak
kekurangan, oleh sebab itu kritik dan saran pembaca atau pengguna buku modul
ajar ini sangat diharapakan untuk menyempurnakan modul ajar ini.
Wassalamualaikum Wr. Wb.

Surabaya, September 2015

Penyusun

Modul Ajar Praktikum Otomasi dan Robotika

DAFTAR ISI

Kata pengantar.

Daftar Isi.........

ii

Pendahuluan..

iii

MODUL 1 : Dasar Pemrograman Arduino

Pertemuan 1 - Dasar Pemrograman Arduino..

Pertemuan 2 - Arduino Digital I/O..

Pertemuan 3 - Arduino Analog Input Digital Output

12

MODUL 2 : Dasar Sensor pada Arduino

Pertemuan 4 - Sensor Suhu LM35 menggunakan Arduino..

15

Pertemuan 5 - Sensor Cahaya menggunakan Arduino...

18

Pertemuan 6 - Sensor Ultrasonik menggunakan Arduino

21

Pertemuan 7 - Sensor Kompas menggunakan Arduino

25

MODUL 3 : Dasar Aktuator pada Arduino

Pertemuan 8 - Kendali Relay menggunakan Arduino..

Pertemuan 9 - Kendali Relay menggunakan Komunikasi Serial


Arduino.

Pertemuan 10 - Kendali Motor Servo menggunakan Arduino.

Pertemuan 11 - Kendali Motor DC menggunakan H-Bridge dan


Arduino....

MODUL 4 : Evaluasi Tengah Semester

28
33
37
40
45

MODUL 5 : Aplikasi Robotika pada Arduino

Pertemuan 13 - Aplikasi LCD menggunakan Arduino..

Pertemuan 14 - Aplikasi Desktop Pengendali Relay Menggunakan


Arduino.

Pertemuan 15 - Aplikasi Kendali Robot Lengan Menggunakan


Arduino.

46
51

56

MODUL 6 : Evaluasi Akhir Semester

60

Modul Ajar Praktikum Otomasi dan Robotika

ii

PENDAHULUAN

PENDAHULUAN
A. KOMPETENSI
Memberikan keahlian kepada mahasiswa tentang bagaimana menerapkan dan
mengintegerasikan sensor, actuator, controller dan manipulator robot industri dari
yang semula manual menjadi otomatis.
B. GAMBARAN UMUM MATERI
Materi yang diajarkan pada modul ini ini meliputi perancangan rangkaian
elektronik serta pemrograman interface I/O baik secara digital maupun analog
menggunakan controller Arduino. Selain itu juga mengendalikan sebuah lengan
robot secara jarak jauh dengan menggunakan sebuah aplikasi pemrograman
desktop melalui komunikasi antarmuka serial.
C. WAKTU
Mata kuliah Praktikum Otomasi dan Robotika ini mempunyai bobot 2(dua) SKS atau
4 (empat) jam per minggu. Mahasiswa diharuskan untuk mengikuti perkuliahan ini
selama 16 (enam belas) kali pertemuan termasuk didalamnya evaluasi materi.
Sehingga total waktu yang diperlukan untuk mata kuliah ini selama satu semester
adalah 4 jam x 16 tatap muka atau sama dengan 64 jam.
D. PRASYARAT
Untuk mencapai kompetensi yang diharapkan, maka mahasiswa diharuskan untuk
menguasai mata kuliah dasar sebagai prasyarat mata kuliah ini. Adapun mata
kuliah prasyarat tersebut antara lain:

Rangkaian Elektronika (Analog dan Digital)

Pemrograman Komputer

Mikroprosesor dan Mikrokontroler

Matematika Terapan

Interfacing

Sensor dan Aktuator

Teori Otomasi dan Robotika

Modul Ajar Praktikum Otomasi dan Robotika

PENDAHULUAN

E. PETUNJUK PENGGUNAAN MODUL AJAR


Modul ajar ini telah disusun secara sistematis dengan mengacu pada SAP yang
berlaku. Untuk itu mahasiswa dalam menggunakan modul ajar ini harus
memperhatikan beberapa hal berikut :
1. Membawa modul ajar ini setiap mengikuti perkuliahan.
2. Membaca dengan baik setiap isi yang ada di dalam modul ajar.
3. Membuat daftar catatan kecil untuk sesuatu hal yang belum dimengerti.
Untuk kemudian ditanyakan kepada dosen.
4. Mengerjakan semua latihan dan tugas yang ada di modul ini dengan baik
dan benar.
5. Membuat laporan hasil percobaan atau analisa dari materi yang telah
dipelajari per kelompok dan menyerahkannya ke dosen yang mengampu.

Modul Ajar Praktikum Otomasi dan Robotika

MODUL 1
Dasar Pemrograman Arduino
Penyusun:
Noorman Rinanto, ST., MT.
NIP. 197610142012121002
Syamsiar Kautsar S.ST, MT.

PROGRAM STUDI TEKNIK OTOMASI


JURUSAN TEKNIK KELISTRIKAN KAPAL
POLITEKNIK PERKAPALAN NEGERI SURABAYA
2015

Modul 1- Dasar Pemrograman Arduino

PERTEMUAN 1
DASAR PEMROGRAMAN ARDUINO
1.1 Sub Kompetensi:
-

Mahasiswa mampu memahami dan mempraktekkan pemrograma pada


mikrokontroler Arduino

Mahasiswa memahami dan mempraktekkan komunikasi serial antara


mikrokontroler Arduino dengan komputer

1.2 Waktu Pelaksanaan Praktikum:


-

Pertemuan Minggu ke-1, Instalasi dan pemrograman Arduino

1.3 Dasar Teori:


Arduino merupakan platform open-source untuk membuat projek elektronik
yang terdiri dari perangkat keras (papan Arduino) dan perangkat lunak (Arduino
IDE). Papan Arduino mampu membaca masukan seperti: cahaya pada sensor,
sentuhan jari pada tombol, atau pesan dari Twitter dan mengubahnya menjadi
keluaran seperti: mengaktifkan motor, menyalakan LED, atau memposting artikel
secara on-line. Anda dapat memerintahkan mikrokontroler Anda untuk melakukan
beberapa proses melalui program yang dibuat di Arduin IDE. Selama bertahuntahun Arduino telah menjadi digunakan dalam berbagi proyek, seperti untuk
membuat perangkat instrumen ilmiah yang kompleks. Arduino didukung sebuah
komunitas di seluruh dunia yang terdiri dari pelajar, penggemar, seniman,
programer, dan profesional. Mereka memberikan berbagai kontribusi yang luar
biasa sehingga Arduino dapat digunakan untuk para pemula maupun tenaga ahli.

Gambar 1.1 Board Arduino Uno R3


Modul Ajar Praktikum Otomasi dan Robotika

Modul 1- Dasar Pemrograman Arduino

Arduino dikembangkan di Ivrea Interaction Design Institute untuk membuat


prototipe yang mudah dan cepat, ditujukan untuk siswa tanpa latar belakang
elektro dan pemrograman. Pada perkembangannya, papan Arduino mulai
dikembangkan untuk berbagai macam kebutuhan dan tantangan baru, dari papan
8-bit sederhana untuk membuat prototipe, hingga aplikasi IOT, wearable, cetak 3D,
dan embedded system. Semua papan Arduino bersifat open-source, sehingga
pengguna dapat membangun prototipe mereka sendiri secara independen. Arduini
IDE juga bersifat open source, dan semakin berkembang melalui kontribusi dari
komunitas di seluruh dunia.
Untuk tipe data pada pemrograman arduino, dijabarkan sebagai berikut:
-

Int :
untuk penyimpanan bilangan bulat dengan rentang nilai -32,768 s/d 32,768

byte :
untuk bilangan cacah dengan rentang nilai 0-255 (8 bit)

unsigned int :
untuk bilangan cacah dengan rentang nilai 0-65,535 (16 bit)

long :
untuk bilangan bulat dengan rentang nilai -2,147,483,648 s/d
2,147,483,647

unsigned long :
Untuk bilangan cacah dengan rentang nilai 0-4,294,967,295 (32 bit)

float

untuk bilangan rill (pecahan) dengan rentang nilai -3.4028235E+38 s/d


3.4028235E+38
-

double :
pada Arduino uno, sama dengan tipe data float

char :
untuk karakter sesuai tabel ASCII

String :
untuk teks

Modul Ajar Praktikum Otomasi dan Robotika

Modul 1- Dasar Pemrograman Arduino

1.4 Peralatan yang Diperlukan


-

Komputer / PC / Laptop dengan port USB

Board Arduino Uno + kabel

Software Arduino IDE

1.5 Prosedur Percobaan


Untuk memprogram arduino, ikuti langkah-langkah berikut:
1. Hubungkan board Arduino Uno ke port USB komputer/laptop.

Gambar 1.2 Koneksi board Arduino Uno dengan komputer


2. Buka device manager, jika board Arduino Uno terhubung dengan benar,
maka pada port serial akan muncul Arduino Uno dan nomor COMnya.

Gambar 1.3 Nomor COM PORT Serial Board Arduino Uno

Modul Ajar Praktikum Otomasi dan Robotika

Modul 1- Dasar Pemrograman Arduino

*Langkah tersebut diatas hanya untuk pengecekan koneksi antara Uno


dengan komputer, untuk selanjutnya langkah ini dapat dilewati
3. Buka aplikasi Arduino IDE dan akan muncul tampilan awal seperti gambar 1.4.

Gambar 1.4 Tampilan awal Arduino IDE saat dijalankan


4. Pastikan beberapa konfigurasi sama seperti gambar 1.5, 1.6 dan 1.7.

Gambar 1.5 Pengaturan board arduino yang digunakan

Gambar 1.6 Pengaturan nomor COM Port


Modul Ajar Praktikum Otomasi dan Robotika

Modul 1- Dasar Pemrograman Arduino

Gambar 1.7 Pengaturan cara meng-upload program ke mikrokontroler


5. Lalu buka contoh program Blingking Led melalui File Examples
01.Basics Blink

Gambar 1.7 Contoh program yang tersedia pada Arduino IDE


6. Untuk mencompile program, klik compile. Untuk mendownload program ke
board Arduino, klik upload.

Gambar 1.8 Tombol untuk compile dan upload program


Modul Ajar Praktikum Otomasi dan Robotika

Modul 1- Dasar Pemrograman Arduino

7. Setelah program terupload dengan benar, amati dan jelaskan perubahan


yang terjadi pada papan Arduino Uno!
Tabel 1.1 Hasil keluaran program Blink
Detik ke-

Kondisi LED di pin 13

...

...

...

...

...

...

...

...

...
...

8. Jelaskan bagian code berikut (sesuai dengan hasil yang Anda amati pada
langkah 7):

9. Berikutnya, buat jendela program baru melalui File New atau dengan
menekan tombol Ctrl+N, lalu ketikkan code sebagai berikut:

Modul Ajar Praktikum Otomasi dan Robotika

Modul 1- Dasar Pemrograman Arduino

10. Simpan program dengan nama percobaan1_kelompokN (N diisi nomor


kelompok). Upload program yang sudah dibuat, lalu buka serial port melalui
Tools Serial Monitor. Ketikkan ON + enter dan OFF + enter secara
bergantian pada jendela Serial Monitor. Amati perubahan yang terjadi pada
board Arduino Uno!
Tabel 1.2 Hasil keluran program untuk komunikasi serial
Data Serial

Kondisi LED di pin 13

ON

...

OFF

...

ON

...

OFF

...

11. Jelaskan bagian program yang telah Anda buat (berdasarkan hasil
pengamatan Anda pada langkah 10)!

Modul Ajar Praktikum Otomasi dan Robotika

Modul 1- Dasar Pemrograman Arduino

12. Buat kesimpulan dari percobaan yang telah Anda lakukan dalam sebuah
laporan resmi praktikum!

Modul Ajar Praktikum Otomasi dan Robotika

Modul 2 Dasar Sensor pada Arduino

PERTEMUAN 2
ARDUINO DIGITAL I/O
2.1 Sub Kompetensi
-

Mahasiswa mampu memahami dan mempraktekkan interface dan


pemrograman menggunakan pin digital I/O pada Arduino

2.2 Waktu Pelaksanaan Praktikum


-

Pertemuan Minggu ke-2, Dasar digital I/O pada Arduino

2.3 Dasar Teori


Beberapa fungsi dari tiap pin yang ada pada board Arduino Uno dapat
dilihat pada pin mapping IC atmega 328 seperti ditunjukkan gambar 2.1. Pada
gambar tersebut terlihat bahwa Arduino memiliki 14 pin yang dapat difungsikan
sebagai digital I/O dari mulai pin digital 0-13. Pada percobaan kali ini difokuskan
untuk menggunakan pin digital tersebut sedangkan untuk fungsi pin yang lain dapat
dilihat pada datasheet atau buku manual online pada website www.arduino.cc.
Untuk menggunakan pin digital I/O pada board Arduino digunakan perintah
pinMode(), digitalWrite(), dan digitalRead().

Gambar 2.1 Pin mapping board Arduino Uno


Modul Ajar Praktikum Otomasi dan Robotika

Modul 2 Dasar Sensor pada Arduino

2.4 Peralatan yang Diperlukan


-

Komputer / PC / Laptop dengan port USB

Board Arduino Uno + kabel

Software Arduino IDE

Push button (min. 2 pcs)

Kabel jumper beserta konektornya (secukupnya)

Breadboard (1 pcs)

2.5 Prosedur Percobaan


1. Buatlah rangkaian pull-up digital input arduino seperti skematik yang
ditunjukkan pada gambar 2.2. Dengan nomor pin digital input Arduino sesuai
dengan nomor kelompok.

Gambar 2.2 Rangkaian Pull-Up digital input switch.


2. Setelah itu buatlah program untuk menjalankan rangkaian tersebut sesuai
dengan kode program sebagai berikut:

Modul Ajar Praktikum Otomasi dan Robotika

10

Modul 2 Dasar Sensor pada Arduino

3. Compile dan upload program tersebut ke board Arduino dan amati hasilnya
serta isi tabel 2.1 berikut ini:
Tabel 2.1 Hasil pengamatan percobaan
Push Button

Led pin 13 (On/Off)

Tidak ditekan

Ditekan sebentar

Ditekan lama

4. Dengan menggunakan rangkaian yang sama, buatlah program Arduino untuk


menyalakan dan mematikan led pin 13 dengan aturan sebagai berikut:
a. Jika push button ditekan sekali led akan menyala (ON) terus
b. Jika push button ditekan sekali led akan mati (OFF) terus
5. Ubahlah rangkain tersebut menjadi rangkaian pull-down dan buatlah
programmya serta gambarkan rangkaian skematiknya
6. Dari percobaan diatas buat analisa jalannya system berserta analisa perbaris
tiap line program.

Modul Ajar Praktikum Otomasi dan Robotika

11

Modul 2 Dasar Sensor pada Arduino

PERTEMUAN 3
ARDUINO ANALOG IN DIGITAL OUT
3.1 Sub Kompetensi
-

Mahasiswa mampu memahami dan mempraktekkan interface dan


pemrograman menggunakan pin analog sebagai input dan pin digital
sebagai output pada Arduino

3.2 Waktu Pelaksanaan Praktikum


-

Pertemuan Minggu ke-3, Dasar Analog Input Digital Output pada Arduino

3.3 Dasar Teori


Arduino Uno memilki 6 (enam) buah pin/channels Analog dari mulai A0 A5
seperti ditunjukkan pada gambar 3.1. Pin tersebut dapat digunakan sebagai input
maupun output dengan ADC 10 bit yang berarti mempunyai range nilai antara 0
1023 atau dengan kata lain mempunyai resolusi 5Volts/1024. Tegangan referensi
pada pin AREF secara default adalah 5 volts atau 3.3 volts.
Untuk membaca nilai analog dari pin digunakan perintah analogRead(), sedangkan
perintah mengeluarkan tegangan analog yaitu analaogWrite() dan untuk
menggunakan pin digital I/O pada board Arduino digunakan perintah pinMode(),
digitalWrite(), dan digitalRead().

Gambar 3.1 Konfigurasi pin pada board Arduino Uno.


Modul Ajar Praktikum Otomasi dan Robotika

12

Modul 2 Dasar Sensor pada Arduino

3.4 Peralatan yang Diperlukan


-

Komputer / PC / Laptop dengan port USB

Board Arduino Uno + kabel

Software Arduino IDE

Potensiometer 10K Ohm (1 pcs)

Kabel jumper beserta konektornya (secukupnya)

Breadboard (1 pcs)

Avometer (1 pcs)

3.5 Prosedur Percobaan


1. Buatlah rangkaian potensiometer sebagai analog input pada Arduino seperti
skematik yang ditunjukkan pada gambar 2.2. Dengan nomor pin digital input
Arduino sesuai dengan nomor kelompok.

Gambar 3.2 Rangkaian Analog Input menggunakan potensiometer.


2. Setelah itu buatlah program untuk menjalankan rangkaian tersebut sesuai
dengan kode program sebagai berikut:

Modul Ajar Praktikum Otomasi dan Robotika

13

Modul 2 Dasar Sensor pada Arduino

3. Compile dan upload program tersebut ke board Arduino kemudian putar


potensiometer sambil mengukur tegangan input menggunakan AVO meter sesuai
dengan tegangan yang ada pada tabel 3.1 dan amati hasilnya pada terminal
windows serta lengkapi pembacaan ADC pada tabel tersebut.
Tabel 3.1 Hasil pembacaan nilai analog input
Potensiometer (Volts)

Pembacaan Nilai ADC

1.2

2.5

3.4

4.7

4. Dengan menggunakan rangkaian yang sama, buatlah program Arduino untuk


menyalakan dan mematikan led pin 13 dengan menggunakan program
example -> Analog -> AnalogInput seperti ditunjukkan pada gambar 3.3.

Gambar 3.3 Folder example Analog Input.


5. Dari percobaan diatas buat analisa jalannya system berserta analisa perbaris
tiap line program.
6. Susunlah dalam bentuk laporan resmi praktikum.

Modul Ajar Praktikum Otomasi dan Robotika

14

MODUL 2
Dasar Sensor pada Arduino
Penyusun:
Noorman Rinanto, ST., MT.
NIP. 197610142012121002
Syamsiar Kautsar S.ST, MT.

PROGRAM STUDI TEKNIK OTOMASI


JURUSAN TEKNIK KELISTRIKAN KAPAL
POLITEKNIK PERKAPALAN NEGERI SURABAYA
2015

Modul 2 Dasar Sensor pada Arduino

PERTEMUAN 4
SENSOR SUHU LM35 MENGGUNAKAN ARDUINO
4.1 Sub Kompetensi:
-

Mahasiswa dapat memahami dan menguasai prinsip kerja sensor suhu LM35
dan

dapat

menggunakannya

pada

beberapa

aplikasi

berbasis

mikrokontroler Arduino.
4.2 Waktu Pelaksanaan Praktikum:
-

Minggu ke-4, Sensor suhu LM35 dengan Arduino.

4.3 Dasar Teori:


Sensor suhu LM35 seperti ditunjukkan pada gambar 4.1 adalah
komponen elektronika yang berfungsi untuk mengubah besaran suhu menjadi
besaran listrik (dalam bentuk tegangan). LM35 memiliki keluaran impedansi
yang rendah dan linieritas yang tinggi sehingga dapat dengan mudah
dihubungkan dengan mirkokontroler serta tidak memerlukan penyetelan
lanjutan yang rumit. LM35 hanya mengkonsumsi arus sebesar 60 A selama
beroperasi. Hal ini membuat LM35 mempunyai kemampuan menghasilkan
panas (self-heating) dari sensor yang rendah, sehingga kesalahan pembacaan
oleh sensor LM35 kurang dari 0,5 C pada suhu 25 C .
LM35 memiliki karakteristik sebagai berikut:
1. Memiliki sensitivitas suhu, dengan faktor skala linier antara tegangan dan
suhu 10 mVolt/C, sehingga dapat dikalibrasi langsung dalam celcius.
2. Memiliki ketepatan atau akurasi kalibrasi yaitu 0,5C pada suhu 25 C.
3. Memiliki jangkauan maksimal operasi suhu antara -55 C sampai +150 C.
4. Bekerja pada tegangan 4 sampai 20 volt.
5. Memiliki arus rendah yaitu kurang dari 60 A.
6. Memiliki pemanasan sendiri (self-heating) yang rendah yaitu kurang dari 0,1
C pada udara diam.
7. Memiliki impedansi keluaran yang rendah yaitu 0,1 W untuk beban 1 mA.
8. Memiliki ketidaklinieran yang rendah, sekitar C.

Modul Ajar Praktikum Otomasi dan Robotika

15

Modul 2 Dasar Sensor pada Arduino

Gambar 4.1 Bentuk fisik sensor suhu LM35.


4.4 Peralatan yang Diperlukan
-

Komputer / PC / Laptop dengan port USB

Board Arduino Uno + kabel

Software Arduino IDE

Sensor LM35 (1 pcs)

Kabel jumper beserta konektornya (secukupnya)

Breadboard (1 pcs)

Avometer (1 pcs)

4.5 Prosedur Percobaan


1. Jalankan Arduino IDE, lalu ketikkan code sebagai berikut:

Modul Ajar Praktikum Otomasi dan Robotika

16

Modul 2 Dasar Sensor pada Arduino

2. Hubungkan sensor LM35 dengan Arduino Uno dengan susunan sebagai


berikut:
Tabel 4.1 Wiring sensor LM35 dengan Arduino UNO
LM35

Arduino UNO

Vcc

5volt

GND

GND

Vout

A0

3. Upload program compass_test.ino lalu buka Serial Monitor.


4. Catat suhu yang terbaca termometer dengan suhu yang tertera pada set
point AC pada laboratorium.
Tabel 4.2 Perbandingan suhu ruangan dengan yang terbaca sensor
Menit ke

Suhu Ruang

Sensor LM35

...

...

...

...

...

...

...

...

...

...

...

...

5. Buat sebuah program, apabila suhu yang terbaca <25 derajat, maka
mikrokontroler akan mengirim data serial suhu rendah. Apabila suhu yang
terbaca antara 25 s/d 35 derajat, maka mikrokontroler akan mengirimkan
data serial suhu normal. Apabila suhu yang terbaca >35 derajat, maka
mikrokontroler akan mengirimkan data serial suhu tinggi dan LED pada pin
13 menyala. (dokumentasikan dalam laporan)
6. Buat kesimpulan dari percobaan yang telah Anda lakukan!

Modul Ajar Praktikum Otomasi dan Robotika

17

Modul 2 Dasar Sensor pada Arduino

PERTEMUAN 5
SENSOR CAHAYA MENGGUNAKAN ARDUINO
5.1 Sub Kompetensi:
-

Mahasiswa dapat memahami dan menguasai prinsip kerja sensor cahaya


LDR, photodiode, phototransistor dan dapat menggunakannya pada
beberapa aplikasi berbasis mikrokontroler Arduino.

5.2 Waktu Pelaksanaan Praktikum:


-

Minggu ke-5, Deteksi cahaya menggunakan sensor LDR dengan Arduino.

5.3 Dasar Teori:


Sensor LDR (Light Dependent Resistor) seperti ditunjukkan pada gambar
5.1 adalah salah satu jenis resistor yang nilai resistantnya akan berubah sesuai
dengan intesistas cahaya yang diterima komponen tersebut. Makanya sensor
tersebut banyak digunakan untuk pendeteksi cahaya atau konversi level
cahaya. LDR terdiri dari sebuah lempengan yang mempunyai 2 (dua) buah
elektroda yang salah satunya mempunyai jalur meliuk-liuk berbahan
semikonduktor Cadmium Sulphide (CdS).
Bahan Cadmium Sulphide tersebut sangat sensitive dengan cahaya, jika
bahan tersebut terkena cahaya maka energi proton dari cahaya akan diserap
sehingga banyak terjadi perpindahan electron yang mengakibatkan resistansi
menjadi kecil, begitu juga sebaliknya jika intensitas cahaya berkurang maka
nilai resistansi menjadi besar.

Gambar 5.1 Bentuk fisik dan simbol sensor cahaya LDR

Modul Ajar Praktikum Otomasi dan Robotika

18

Modul 2 Dasar Sensor pada Arduino

5.4 Peralatan yang Diperlukan


-

Komputer / PC / Laptop dengan port USB

1 x Board Arduino Uno + kabel

Software Arduino IDE

1 x Sensor LDR

1 x Resistor 10K Ohm, 1 x Resistor 1M Ohm, 1 x Resistor 1K Ohm

1 x Kapasitor 0.1 uF

Kabel jumper beserta konektornya (secukupnya)

1 x Breadboard

1 x Avometer

Kertas lipat berwarna/Origami (1 set)

5.5 Prosedur Percobaan


1. Buatlah rangkaian seperti ditunjukkan pada gambar 4.3. (Pilihan pin input
analog disesuaikan dengan nomor kelompok)

2. Jalankan Arduino IDE, lalu ketikkan code sebagai berikut:

Modul Ajar Praktikum Otomasi dan Robotika

19

Modul 2 Dasar Sensor pada Arduino

3. Compile kemudian amati hasil program tersebut pada Serial Monitor dan
isilah tabel percobaan 5.1. Ujilah dibeberapa lokasi yang terang dan gelap.
Tabel 5.1 Hasil percobaan LDR di tempat terang
Tempat
(Terang)

Nilai Tegangan LDR (Volt)

Nilai Pembacaan ADC

1
2
3
4
5
4. Seperti langkah ke-3 namun tidak diuji di tempat yang gelap atau terang
tetapi diuji menggunakan kertas lipat berwarna yang didekatkan dengan
sensor LDR kemudian catat hasilnya seperti yang ditunjukkan pada tabel 5.2.
Tabel 5.2 Hasil percobaan LDR dengan menggunakan kertas berwarna.
Kertas

Nilai Tegangan LDR (Volt)

Nilai Pembacaan ADC

Merah
Biru
Hijau
Kuning

5. Gantilah sensor cahaya LDR menggunakan sensor cahaya yang lain yaitu
photodiode dan phototransistor. Buat rangkaian dalam bentuk skematik dan
programnya. Kemudian catat hasilnya seperti tabel 5.1 dan 5.2.
6. Dari semua percobaan analisa dan simpulkan kemudian tuangkan dalam
bentuk laporan praktikum.

Modul Ajar Praktikum Otomasi dan Robotika

20

Modul 2 Dasar Sensor pada Arduino

PERTEMUAN 6
SENSOR ULTRASONIK MENGGUNAKAN ARDUINO
6.1 Sub Kompetensi:
-

Mahasiswa dapat memahami dan menguasai tentang konsep kerja dan


troubleshooting dari sensor ultrasonik (PING) menggunakan papan kontroler
Arduino.

6.2 Waktu Pelaksanaan Praktikum:


-

Minggu ke-6, Sensor ultrasonic PING untuk pengukuran jarak

6.3 Dasar Teori:


Sensor PING merupakan sensor ultrasonik yang dapat digunakan untuk
mendeteksi jarak obyek dengan cara memancarkan gelombang ultrasonik.
Gelombang ultrasonik yang dipancarkan mempunyai frekuensi sebesar 40 KHz.
Sensor ini dapat mengukur jarak antara 3 cm sampai 300 cm. Keluaran sensor
PING berupa pulsa yang lebarnya merepresentasikan jarak objek terhadap
sensor. Lebar pulsa bervariasi antara 115 uS sampai 18,5 mS tergantung pada
lama penerimaan pantulan gelombag ultrasonik.
Pada dasanya, Ping terdiri dari sebuah chip pembangkit sinyal 40KHz,
sebuah speaker ultrasonik dan sebuah mikrofon ultrasonik. Speaker ultrasonik
mengubah sinyal 40 KHz menjadi gelombang suara, sementara mikropon
ultrasonik berfungsi untuk mendeteksi pantulan balik suaranya. Pin signal pada
sensor PING dapat langsung dihubungkan dengan mikrokontroler tanpa
tambahan komponen apapun. Ping akan mengirimkan suara ultrasonik ketika
sensor PING diberikan pulsa trigger dari mikrokontroler (pulsa high selama 5uS).
Suara ultrasonik dengan frekuensi sebesar 40KHz akan dipancarkan
selama rentang waktu 200uS. Suara ini akan merambat di udara dengan
kecepatan 344.424m/detik (atau 1cm/29.034uS), mengenai objek, dan
kemudian terpantul kembali ke sensor Ping. Selama menunggu pantulan, Ping
akan menghasilkan sebuah pulsa high. Pulsa akan akan berhenti / menjadi low
ketika suara pantulan terdeteksi oleh Ping. Dengan menghitung lebar pulsa high
tersebut, dapat diketahui jarak objek terhadap sensor.

Modul Ajar Praktikum Otomasi dan Robotika

21

Modul 2 Dasar Sensor pada Arduino

Gambar 6.1 Sensor PING


6.4 Peralatan yang Diperlukan
-

Komputer / PC / Laptop dengan port USB

1x Board Arduino Uno + kabel

Software Arduino IDE

1x Sensor PING

3x Kabel konektor

6.5 Prosedur Percobaan


1. Jalankan aplikasi Arduino IDE. Lalu buka File Examples 06.Sensors
Ping

Gambar 6.2 Langkah untuk membuka contoh program Ping

Modul Ajar Praktikum Otomasi dan Robotika

22

Modul 2 Dasar Sensor pada Arduino

2. Hubungkan sensor PING dengan Arduino Uno dengan susunan sebagai


berikut:
Tabel 6.1 Wiring sensor Ping dengan Arduino UNO
PING

Arduino UNO

Vcc

5volt

GND

GND

Data

Pin7

3. Hubungkan board Arduino Uno pada USB komputer, lalu upload program
PING pada mikrokontroler. Lalu, buka Serial Monitor. Letakkan sebuah
objek di depan sensor PING dengan variasi jarak sesuai pada tabel 5.2.
Catat jarak yang terbaca pada sensor PING dengan jarak yang tertera
pada penggaris.
Tabel 6.2 Wiring sensor Ping dengan Arduino UNO
Jarak (Penggaris)

Jarak (PING)

10

...

20

...

30

...

50

...

arahkan ke langit-langit

...

4. Letakkan sensor jarak 30 cm dari bidang datar. Lalu ubah orientasi sensor
ping terhadap bidang datar sesuai tabel 5.3.

Gambar 6.3 Orientasi sensor PING teradap bidang datar

Modul Ajar Praktikum Otomasi dan Robotika

23

Modul 2 Dasar Sensor pada Arduino

Tabel 6.3 Wiring sensor Ping dengan Arduino UNO


Orientasi

Jarak (PING)

0 derajat

...

30 derajat

...

45 derajat

...

-30 derajat

...

-45 derajat

...

5. Jelaskan bagian code berikut berdasarkan hasil pengamatan dari


percobaan yang telah Anda lakukan:

6. Buat kesimpulan dari hasil percobaan yang telah Anda lakukan!

Modul Ajar Praktikum Otomasi dan Robotika

24

Modul 2 Dasar Sensor pada Arduino

PERTEMUAN 7
SENSOR KOMPAS MENGGUNAKAN ARDUINO
7.1 Sub Kompetensi
-

Mahasiswa dapat memahami dan menguasai tentang konsep kerja sensor


kompas CMPS10 menggunakan port i2c pada papan kontroler Arduino.

7.2 Waktu Pelaksanaan Praktikum:


-

Minggu ke-7, Sensor kompas CMPS10 menggunakan Arduino

7.3 Dasar Teori:


Modul sensor CMPS10 merupakan sensor Magnetometer 3-axis
terintegrasi dengan accelerometer 3-axis. Modul CMPS10 menggunakan
prosesor 16-bit. CMPS10

dirancang untuk mengurangi kesalahan yang

disebabkan oleh kemiringkan mounting sensor. CMPS10 menghasilkan keluaran


hasil 0-3599 mewakili 0-359,9 atau 0 sampai 255. Sistem kerja sensor kompas
memanfaatkan medan magnet bumi. Modul CMPS10 membutuhkan catu daya
pada 3,6 - 5V dan arus sebesar 25mA dalam penggunaannya . Ada tiga cara
untuk mengakses data dari modul, yaitu antarmuka serial, I2C dan PWM.

Gambar 7.1 Sensor kompas CMPS10


7.4 Peralatan yang Diperlukan
-

Komputer / PC / Laptop dengan port USB

1x Board Arduino Uno + kabel data

Software Arduino IDE

Modul Ajar Praktikum Otomasi dan Robotika

25

Modul 2 Dasar Sensor pada Arduino

1x Sensor CMPS 10

4x Kabel konektor

7.5 Prosedur Percobaan


1. Buka dan download library sensor kompas CMPS10 di alamat
https://github.com/kragniz/CMPS10.
2. Ekstrak file CMPS10-master.zip, lalu buka foler CMPS10-master
examples compass_test compass_test.ino.
3. Hubungkan sensor CMPS 10 dengan Arduino Uno dengan susunan sebagai
berikut:
Tabel 7.1 Koneksi sensor kompas dengan Arduino UNO
CMPS10

Arduino UNO

Vcc

5volt

GND

GND

SDA

SDA

SCL

SCL

4. Upload program compass_test.ino lalu buka Serial Monitor.


5. Ubah-ubah orientasi sensor, lalu amati hasil pada Serial Monitor dan catat
hasil pengamatan pada .
Tabel 7.2 Nilai sensor kompas berdasarkan arah mata angin
Arah Mata Angin

Nilai Sensor Kompas

Utara

...

Selatan

...

Timur

...

Barat

...

6. Posisikan sensor kompas dengan arah yang tetap (misalkan sudut = 200
derajat). Lalu miringkan sensor kompas pada gerakan roll antara -20
derajat s/d 20 derajat. Apakah data bearing berubah? Seberapa besar
perubahan data bearing?
Modul Ajar Praktikum Otomasi dan Robotika

26

Modul 2 Dasar Sensor pada Arduino

7. Posisikan sensor kompas dengan arah yang tetap. Lalu dekatkan ujung
obeng yang bermagnet sekitar 10 cm dari sensor. Apakah data bearing
berubah? Jabarkan analisa saudara!
8. Buat kesimpulan dari percobaan yang telah Anda lakukan!

Modul Ajar Praktikum Otomasi dan Robotika

27

MODUL 3
Dasar Aktuator pada Arduino
Penyusun:
Noorman Rinanto, ST., MT.
NIP. 197610142012121002
Syamsiar Kautsar S.ST, MT.

PROGRAM STUDI TEKNIK OTOMASI


JURUSAN TEKNIK KELISTRIKAN KAPAL
POLITEKNIK PERKAPALAN NEGERI SURABAYA
2015

Modul 3 Dasar Aktuator pada Arduino

PERTEMUAN 8
KENDALI RELAY MENGGUNAKAN ARDUINO
8.1 Sub Kompetensi:
-

Mahasiswa dapat memahami dan mempraktekkan konsep ouput digital


pada papan mikrokontroler Arduino untuk mengaktifkan aktuator berupa
relay.

8.2 Waktu Pelaksanaan Praktikum:


-

Minggu ke-8, Kontrol On/Off rangkaian Relay dan modul Relay Bergantian.

8.3 Dasar Teori:


Relay merupakan salah satu aktuar dalam rangkaian elektronika yang
berfungsi sebagai perangkat On-Off switching. Prinsip kerja relay
berdasarkan induksi magnet dari arus listrik yang dialirkan di koil yang akan
menarik lempengan kontaktor dari posisi ON ke OFF begitu juga sebaliknya.
Umumnya sebuah relay memiliki 2 (dua) model kontak yaitu NO (Normally
Opened) dan NC (Normally Closed). Bentuk fisik dari relay bermacam-macam
seperti yang ditunjukkan pada gambar 8.1. Sedangkan untuk menyalakan
relay menggunakan sebuah rangkaian driver elektronik seperti ditunjukkan
pada gambar 8.2.

Gambar 8.1 Macam-macam bentuk fisik relay.

Modul Ajar Praktikum Otomasi dan Robotika

28

Modul 3 Dasar Aktuator pada Arduino

Gambar 8.2 Rangkaian driver relay.


DT-I/O Neo Relay Board seperti yang ditunjukkan pada gambar 8.3
merupakan sebuah modul output yang terdiri dari 8 buah relay mekanik tipe
SPDT (Single Pole Double Throw). Masing-masing relay dilengkapi dengan
indikator LED serta konektor NO (Normally Open), NC (Normally Close), dan
COM (Common). Terdiri dari 8 buah relay mekanik, masing-masing memiliki
konektor NO, NC, COM. DT-I/O Neo Relay Board menggunakan plugable
terminal block sehingga mempermudah instalasi peralatan ke kontak relay:
-

Masing-masing relay dilengkapi dengan indikator LED yang menandakan


aktif / tidaknya relay.

Membutuhkan catu daya +5V DC untuk VCC rangkaian kendali.

Dilengkapi EMI filter pada jalur input catu daya untuk menekan masuknya
noise ke rangkaian kendali lain dalam sistem.

Input kendali relay kompatibel dengan level tegangan TTL dan CMOS.

Dilengkapi dengan fitur delay untuk melindungi peralatan yang terhubung


ke kontak relay dari kondisi yang tidak pasti saat catu daya diaktifkan.

Opsional pemasangan MOV (Metal Oxide Varistor) di antara NO - COM


atau NC - COM untuk memperpanjang umur kontak dan mencegah
timbulnya RFI.

Modul Ajar Praktikum Otomasi dan Robotika

29

Modul 3 Dasar Aktuator pada Arduino

Gambar 8.3 Modul DT I/O - Neo Relay Board

Gambar 8.4 Pin yang digunakan mengakses Neo Relay Board


8.4 Peralatan yang Diperlukan:
-

Komputer / PC / Laptop dengan port USB

Board Arduino Uno + kabel

Software Arduino IDE

1 x Breadboard

1 x Resistor 1K Ohm

1 x Diode 1N4004

1 x NPN transistor low power

Modul DT-I/O Neo Relay Board

8.5 Prosedur Percobaan


1. Buatlah rangkaian driver relay seperti yang ditunjukkan gambar 8.2
dengan no pin input digital sesuai dengan nomor kelompok dan buat
programnya untuk menyalakan ON-OFF bergantian dengan selang waktu
1 detik.

Modul Ajar Praktikum Otomasi dan Robotika

30

Modul 3 Dasar Aktuator pada Arduino

2. Dengan menggunakan modul relay DT-I/O, jalankan aplikasi Arduino IDE.


Lalu buat code sebagai berikut:

3. Setelah proses compile berhasil, hubungkan board Arduino Uno dengan


modul DT I/O Neo Relay dengan konfigurasi sebagai berikut:

Modul Ajar Praktikum Otomasi dan Robotika

31

Modul 3 Dasar Aktuator pada Arduino

Tabel 8.2 Koneksi antara Arduino Uno dengan modul relay


Arduino Uno

Relay 8 Channel

Pin13

IN1 (J1)

Pin12

IN2 (J1)

Pin11

IN3 (J1)

Pin10

IN4 (J1)

Pin9

IN5 (J1)

Pin8

IN6 (J1)

Pin7

IN7 (J1)

Pin6

IN8 (J1)

5Volt

VCC & V Relay (J2 J3)

GND

GND D & GND R (J2 J3)

4. Upload program ke board Arduino Uno. Lalu amati dan jelaskan apa yang
terjadi pada relay pada modul DT I/O Neo Relay.
5. Buat program baru agar relay1 s/d relay8 aktif bergantian dengan
rentang waktu 1 deik! (dokumentasikan hasil percobaan Anda)
6. Apakah fungsi IC ULN2803 & IC 74HC541 pada board DT I/O NEO Relay?
7. Buat kesimpulan dari hasil percobaan saudara!

Modul Ajar Praktikum Otomasi dan Robotika

32

Modul 3 Dasar Aktuator pada Arduino

PERTEMUAN 9
Kendali Relay menggunakan Komunikasi Serial Arduino
9.1 Sub Kompetensi:
-

Mahasiswa dapat memahami dan mempraktekkan konsep ouput digital


pada papan mikrokontroler Arduino melalui komunikasi serial.

9.2 Waktu Pelaksanaan Praktikum:


-

Minggu ke-9, kontrol on / off relay via serial

9.3 Dasar Teori:


DT-I/O Neo Relay Board merupakan sebuah modul output yang terdiri
dari 8 buah relay mekanik tipe SPDT (Single Pole Double Throw). Masingmasing relay dilengkapi dengan indikator LED serta konektor NO (Normally
Open), NC (Normally Close), dan COM (Common). DT-I/O Neo Relay Board
menggunakan plugable terminal block sehingga mempermudah instalasi
peralatan ke kontak relay. Membutuhkan catu daya +5V DC untuk VCC
rangkaian kendali. Dilengkapi EMI filter pada jalur input catu daya untuk
menekan masuknya noise ke rangkaian kendali lain dalam sistem. Input kendali
relay kompatibel dengan level tegangan TTL dan CMOS. Dilengkapi dengan
fitur delay untuk melindungi peralatan yang terhubung ke kontak relay dari
kondisi yang tidak pasti saat catu daya diaktifkan. Opsional pemasangan
MOV (Metal Oxide Varistor) di antara NO - COM atau NC - COM untuk
memperpanjang umur kontak dan mencegah timbulnya RFI.

Gambar 9.1 Modul DT I/O - Neo Relay Board


Modul Ajar Praktikum Otomasi dan Robotika

33

Modul 3 Dasar Aktuator pada Arduino

Gambar 9.2 Pin yang digunakan mengakses Neo Relay Board


9.4 Peralatan yang Diperlukan:
-

Komputer / PC / Laptop dengan port USB

Board Arduino Uno + kabel

Software Arduino IDE

Modul DT-I/O Neo Relay Board

Kabel konektor

9.5 Prosedur Percobaan


1. Jalankan aplikasi Arduino IDE. Lalu buat code sebagai berikut:

Modul Ajar Praktikum Otomasi dan Robotika

34

Modul 3 Dasar Aktuator pada Arduino

2. Setelah di-compile, dan tidak terdapat listing code yang salah, hubungkan
board Arduino Uno dengan modul relay 8 channel dengan konfigurasi
sebagai berikut:
Tabel 9.1 Koneksi antara Arduino Uno dengan modul relay
Arduino Uno

Relay 8 Channel

Pin13

IN1 (J1)

Pin12

IN2 (J1)

Pin11

IN3 (J1)

Pin10

IN4 (J1)

Pin9

IN5 (J1)

Pin8

IN6 (J1)

Pin7

IN7 (J1)

Pin6

IN8 (J1)

5Volt

VCC & V Relay (J2 J3)

GND

GND D & GND R (J2 J3)

Modul Ajar Praktikum Otomasi dan Robotika

35

Modul 3 Dasar Aktuator pada Arduino

3. Buka Tools Serial Monitor, lalu ketikkan A + enter, a + enter, s/d g


+ enter secara berurutan sesua dengan tabel 2.1. Amati dan catat
perubahan yang terjadi pada relay pada tabel 2.1 kolom Kondisi Relay!
Tabel 9.2 Kondisi relay pada Neo Relay Board berdasarkan karakter yang
dikirim
Karakter yang Dikirim

Kondisi Relay

A + enter

...

A + enter

...

B + enter

...

b + enter

...

4. Jelaskan bagian program berikut, sesuai dengan hasil pengamatan Anda


pada langkah 3:

5. Tambahkan program, sehingga Anda dapat mengendalikan kedelapan


relay pada DT I/O Neo Relay Board via komunikasi serial!
6. Kenapa huruf besar dan huruf kecil pada percobaan di atas dapat
memberikan hasil yang berbeda? Buat kesimpulan dari hasil percobaan
saudara!

Modul Ajar Praktikum Otomasi dan Robotika

36

Modul 3 Dasar Aktuator pada Arduino

PERTEMUAN 10
KENDALI MOTOR SERVO MENGGUNAKAN ARDUINO
10.1
-

Sub Kompetensi:
Mahasiswa dapat memahami tentang konsep dasar pengendalian motor
servo DC menggunakan papan mikrokontroler Arduino.

10.2
10.3

Waktu Pelaksanaan Praktikum:


Minggu ke-10, Kendali motor servo menggunakan Arduino
Dasar Teori:
Motor servo adalah jenis motor yang digunakan sebagai penggerak

pada sistem servo mekanis seperti pada penggerak pada kontrol posisi lengan
robot. Secara struktur mesin, motor servo terbagi menjadi 2 macam: servo motor
DC dan servo motor AC. Servo motor DC mempunyai konstruksi yang mirip
dengan konstruksi motor DC.
Motor servo merupakan sebuah motor DC yang dilengkapi rangkaian
kendali dengan sistem closed feedback yang terintegrasi dalam motor tersebut.
Pada motor servo posisi putaran sumbu (axis) dari motor akan diinformasikan
kembali kerangkaian kontrol yang terdapat di dalam motor servo. Motor servo
disusun dari sebuah motor DC, gearbox, variabel resistor (VR) atau
potensiometer dan rangkaian kontrol. Potensiometer berfungsi untuk
menentukan batas maksimum putaran sumbu (axis) motor servo. Sedangkan
sudut dari sumbu motor servo diatur berdasarkan lebar pulsa yang diberikan
pada pin kontrol motor servo.
Motor servo adalah motor yang mampu bekerja dua arah (CW dan
CCW). Arah dan sudut pergerakan rotor motor servo dapat dikendalikan
dengan memberikan variasi lebar pulsa (duty cycle) sinyal PWM pada bagian
pin kontrolnya. Sudut kerja motor servo dikendalikan oleh sebuah pulsa selebar
20 ms, dimana lebar pulsa high antara 0.5 ms dan 2 ms. Ketika motor servo
yang diberikan pulsa sebesar 1.5 ms mencapai gerakan 90, maka apabila
diberikan pulsa kurang dari 1.5 ms maka posisi mendekati 0, dan apabila
diberikan pulsa lebih dari 1.5 ms maka posisi mendekati 180.

Modul Ajar Praktikum Otomasi da Robotika

37

Modul 3 Dasar Aktuator pada Arduino

Gambar 10.1 Bentuk motor mini servo

Gambar 8.2 Lebar pulsa untuk mengendalikan posisi motor servo


10.4

Peralatan yang Diperlukan

Komputer / PC / Laptop dengan port USB

Board Arduino Uno + kabel

Software Arduino IDE

DC Mini Servo

10.5

Prosedur Percobaan

1. Buka File Examples Servo Sweep.


2. Hubungkan motor servo dengan Arduino Uno dengan susunan sebagai
berikut:
Tabel 10.1 Wiring sensor Ping dengan Arduino UNO
Data

Arduino UNO

Data

Pin9

Vs

5v

GND

GND

Modul Ajar Praktikum Otomasi da Robotika

38

Modul 3 Dasar Aktuator pada Arduino

3. Upload program Sweep.ino. Apakah yang terjadi pada motor servo?


4. Tambahkan program pada Sweep.ino agar nilai variabel pos ditampilkan
di serial monitor (sertakan program dan screen shoot hasil tampilan pada
serial monitor dalam laporan)!
5. Buat program, untuk membaca masukan data serial, sehingga motor servo
akan bergerak sesuai nilai pulsa yang diberikan. (misal 90 + enter, maka
motor servo akan bergerak sesuai nilai pulsa = 90).
6. Buat kesimpulan dari percobaan yang telah Anda lakukan!

Modul Ajar Praktikum Otomasi da Robotika

39

Modul 3 Dasar Aktuator pada Arduino

PERTEMUAN 11
KENDALI MOTOR DC MENGGUNAKAN H-BRIDGE DAN ARDUINO
11.1
-

Sub Kompetensi:
Mahasiswa dapat memahami tentang konsep dasar pengendalian motor DC
menggunakan rangkaian driver H-bridge dengan papan mikrokontroler
Arduino.

11.2
11.3

Waktu Pelaksanaan Praktikum:


Minggu ke-11, Kendali motor DC menggunakan H-Bridge dan Arduino
Dasar Teori:
Motor DC merupakan motor yang menggunakan sumber tegangan arus

searah (Direct Current) dan untuk menjalankan motor tersebut cukup dengan
memberikan beda tegangan pada kedua terminal maka motor akan bergerak
searah. Apabila polaritas sumber tegangan dibalik dengan sebelumnya, maka
arah putaran motor juga akan berlawanan dengan sebelumnya. Komponen
dasar motor DC ada 2 (dua) yaitu bagian yang diam atau statis disebut Stator
dan bagian yang bergerak atau dinamis disebut Rotor. Baik Rotor dan Stator
terdiri dari lilitan yang pada saat digunakan mengandung aliran listrik.
Umumnya motor DC mempunyai sumber tegangan bervariasi bergantung tipe
motornya misalnya 5v, 12v, 24v dan sebagainya. Adapun bentuk dan skema
motor DC dapat ditunjukkan pada gambar 11.1 dan 11.2.

Gambar 11.1 Bentuk motor DC

Modul Ajar Praktikum Otomasi da Robotika

40

Modul 3 Dasar Aktuator pada Arduino

Gambar 11.2 Bagian skema motor DC


Supaya motor DC dapat bergerak berubah ubah tanpa perlu
membalik polaritas secara fisik maka dibuatlah sebuah rangkaian
pengendali motor DC yang umum disebut H-Bridge driver karena
bentuknya yang mirip dengan huruf H dan berfungsi sebagai
menjembatani motor DC dalam membalik putaran. Gamabr skematik
rangkaian driver tgersebut dapat ditunjukkan pada gambar 11.3. Pada
gambar tersebut untuk memutar motor searah jarum jam berarti input A
diberi tegangan logika 1 dan input B diberi logika 0. Sedangkan untuk
berputar berlawanan dengan jarum jam input A diberi nilai ) dan input B
nilai lolgika 1. Rangkaian tesebut menggunakan transistor low current jika
dikehendaki untuk mengendalikan motor DC dengan arus yang besar
maka dapat menggunakan transistor MOSFET.

Gambar 11.3 Skematik driver motor H-Bridge


Modul Ajar Praktikum Otomasi da Robotika

41

Modul 3 Dasar Aktuator pada Arduino

Kecepatan putaran motor DC dapat diatur dengan menggunakan


teknik manipulasi lebar sinyal dari sumber tegangan dalam satu periode
atau yamg umum disebut PWM (Pulse Modulation Width). Teknik tersebut
memanfatkan lebar pulsa waktu trigger pada saat On (T_ON) atau
bernilai logika 1 dan waktu trigger pada saat Off (T_OFF) atau bernilai
logika 0. Dalam perhitunganya setiap periode sinyal terdiri dari T_ON
dan T_OFF seperti ditunjukkan pada gambar 11.4. Sedangkan satuan
untuk menyatakan kecepatan putaran motor DC dengan menggunakan
teknik PWM disebut dc (duty cycle) dimana dc adalah jumlah prosentase
nilai T_ON dalam satu periode atau dirumuskan sebagai berikut:
=

Dimana:
=
=

Gambar 11.4 Ilustrasi sinyal PWM

11.4

Peralatan yang Diperlukan

Komputer / PC / Laptop dengan port USB

Board Arduino Uno + kabel

Software Arduino IDE

Motor DC 12v

Modul Ajar Praktikum Otomasi da Robotika

42

Modul 3 Dasar Aktuator pada Arduino

4 x Resistor 150 Ohm

4 x Diode IN41418

4 x Transistor BC548

11.5

Prosedur Percobaan

1. Buatlah rangkain driver H-Bridge seperti yang ditunjukkan pada skematik


gambar 11.3. Kemudian buatlah program untuk menjalankan motor DC
searah jarum jam dan berlawanan dengan jarum jam kemudian lengkapi
tabel hasil percobaan 11.1.
Tabel 11.1 Hasil percobaan putar arah motor DC
A

Putaran motor DC

low

Low

low

High

high

Low

high

High

2. Dengan rangkaian yang sama buatlah program untuk mengatur kecepatan


motor DC searah jarum jam dan kemudian lengkapi tabel percobaan 11.2.
Ukur dengan menggunakan AVOmeter.
Tabel 11.2 Hasil percobaan kecepatan motor DC
Duty Cycle (%)

Tegangan motor (volt)

25

50

67

78

85

93

3. Kerjakan seperti langkah 2 tetapi dengan membalik putaran berlawanan


jarum jam dan catat hasil seperti tabel 11.2.

Modul Ajar Praktikum Otomasi da Robotika

43

Modul 3 Dasar Aktuator pada Arduino

4. Dari semua percobaan yang telah dilakukan buat analisa dan kesimpulan
secara detil.
5. Buatlah laporan resmi praktikum dari percobaan yang telah dilakukan.

Modul Ajar Praktikum Otomasi da Robotika

44

MODUL 4
Evaluasi Tengah Semester
Penyusun:
Noorman Rinanto, ST., MT.
NIP. 197610142012121002
Syamsiar Kautsar S.ST, MT.

PROGRAM STUDI TEKNIK OTOMASI


JURUSAN TEKNIK KELISTRIKAN KAPAL
POLITEKNIK PERKAPALAN NEGERI SURABAYA
2015

Modul 4 Evaluasi Tengah Semester

PERTEMUAN 12
EVALUASI TENGAH SEMESTER
12.1
-

Sub Kompetensi:
Mahasiswa dapat mengerjakan dan mempraktekkan soal-soal yang
diujikan pada evaluasi tengah semester.

12.2
12.3

Waktu Pelaksanaan Praktikum:


Minggu ke-12
Bahan Evaluasi:

Bahan evaluasi mulai dari pertemuan 1 sampai pertemuan 11.

Modul Ajar Praktikum Otomasi da Robotika

45

MODUL 5
Aplikasi Robotika pada Arduino
Penyusun:
Noorman Rinanto, ST., MT.
NIP. 197610142012121002
Syamsiar Kautsar S.ST, MT.

PROGRAM STUDI TEKNIK OTOMASI


JURUSAN TEKNIK KELISTRIKAN KAPAL
POLITEKNIK PERKAPALAN NEGERI SURABAYA
2015

Modul 5 Aplikasi Robotika pada Arduino

PERTEMUAN 13
APLIKASI LCD MENGGUNAKAN ARDUINO
13.1
-

Sub Kompetensi:
Mahasiswa dapat memahami dan mempraktekkan tentang konsep dasar
pengendalian LCD (Liquid Crystal Display) dengan papan mikrokontroler
Arduino.

13.2
13.3

Waktu Pelaksanaan Praktikum:


Minggu ke-13, Aplikasi kendali LCD menggunakan H-Bridge dan Arduino
Dasar Teori:
LCD (Liquid Crystal Dispaly) seperti yang ditunjukkan pada gambar

13.1 merupakan perangkat yang berfungsi sebagai pencetak data hasil


berupa angka, huruf, karakter atau grafik. Materi LCD terdiri dari sebuah
lapisan organik berupa elektroda indium oksida berbentuk seven segment yang
diapit oleh 2 (dua) buah lapisan kaca bening. Elektroda-elektroda cair atau
yang sering disebut Kristal cair akan mengumpul di daerah yang diberi
tegangan. Lapisan polarizer vertical dan horizontal ditutupi oleh molekulmolekul yang terbentuk dari elektroda-elektroda yang mengumpul dan terlihat
menjadi gelap.

Gambar 13.1 Bentuk fisik LCD (Liquid Crystal Display).


Dalam LCD dilengkapi dengan memori dan register. Adapaun tipe memori
yang ada adalah sebagai berikut:

DDRAM (Display Data Random Access Memory) merupakan memori tempat


karakter yang akan ditampilkan berada.

Modul Ajar Praktikum Otomasi da Robotika

46

Modul 5 Aplikasi Robotika pada Arduino

CGRAM (Character Generator Random Access Memory) merupakan


memori untuk menggambarkan pola sebuah karakter dimana bentuk dari
karakter dapat diubah-ubah sesuai dengan keinginan.

CGROM (Character Generator Read Only Memory) merupakan memori


untuk menggambarkan pola sebuah karakter dimana pola tersebut
merupakan karakter dasar yang sudah ditentukan secara permanen oleh
pabrikan pembuat LCD (Liquid Cristal Display) tersebut sehingga pengguna
tinggal mangambilnya sesuai alamat memorinya dan tidak dapat merubah
karakter dasar yang ada dalam CGROM.

Sedangakan register yang ada di LCD antara lain:

Register perintah yaitu register yang berisi perintah-perintah dari


mikrokontroler ke panel LCD (Liquid Cristal Display) pada saat proses
penulisan data atau tempat status dari panel LCD (Liquid Cristal Display)
dapat dibaca pada saat pembacaan data.

Register data yaitu register untuk menuliskan atau membaca data dari atau
keDDRAM. Penulisan data pada register akan menempatkan data tersebut
keDDRAM sesuai dengan alamat yang telah diatur sebelumnya.

Pada LCD terdapat pin-pin yang mempunyai fungsi berbeda-beda yaitu:

Pin data adalah jalur untuk memberikan data karakter yang ingin
ditampilkan menggunakan LCD (Liquid Cristal Display) dapat dihubungkan
dengan bus data dari rangkaian lain seperti mikrokontroler dengan lebar
data 8 bit.

Pin RS (Register Select) berfungsi sebagai indikator atau yang menentukan


jenis data yang masuk, apakah data atau perintah. Logika low menunjukan
yang masuk adalah perintah, sedangkan logika high menunjukan data.

Pin R/W (Read Write) berfungsi sebagai instruksi pada modul jika low tulis
data, sedangkan high baca data.

Pin E (Enable) digunakan untuk memegang data baik masuk atau keluar.

Pin VLCD berfungsi mengatur kecerahan tampilan (kontras) dimana pin ini
dihubungkan dengan trimpot 5 Kohm, jika tidak digunakan dihubungkan ke
ground, sedangkan tegangan catu daya ke LCD sebesar 5 Volt

Modul Ajar Praktikum Otomasi da Robotika

47

Modul 5 Aplikasi Robotika pada Arduino

13.4

Peralatan yang Diperlukan

Komputer / PC / Laptop dengan port USB

Board Arduino Uno + kabel

Software Arduino IDE

LCD 2 x 16 Character

1 x Potensiometer 10K Ohm

16 x Jumper Wires

13.5

Prosedur Percobaan

1. Buatlah rangkain driver LCD seperti yang ditunjukkan pada skematik


gambar 13.2. Dengan koneksi wiring seperti ditunjukkan pada tabel 13.1.
Tabel 13.1 Koneksi wiring rangakaina Driver LCD
No.

Koneksi

GND

5V

the center pin on the potentiometer

Arduino digital pin 12

GND

Arduino digital pin 11

(no connection)

(no connection)

(no connection)

10

(no connection)

11

Arduino digital pin 5

12

Arduino digital pin 4

13

Arduino digital pin 3

14

Arduino digital pin 2

15

5V

16

GND

Modul Ajar Praktikum Otomasi da Robotika

48

Modul 5 Aplikasi Robotika pada Arduino

Gambar 13.2 Rangkaian Driver LCD.


1. Kemudian buatlah program seperti contoh kode program berikut:

2. Dengan memodifikasi program diatas coba buatlah beberapa program


seperti yang ditunjukkan pada tabel hasil percobaan 13.2.
Tabel 13.2 Hasil percobaan LCD
Tulisan LCD

Hasil (Bisa / Tidak)

Berkedip 1 det

Berjalan ke kanan

Modul Ajar Praktikum Otomasi da Robotika

49

Modul 5 Aplikasi Robotika pada Arduino

Berjalan ke kiri

Berjalan dan berkedip

3. Dari semua percobaan yang telah dilakukan buat analisa dan kesimpulan
secara detil.
4. Buatlah laporan resmi praktikum dari percobaan yang telah dilakukan.

Modul Ajar Praktikum Otomasi da Robotika

50

Modul 5 Aplikasi Robotika pada Arduino

PERTEMUAN 14
APLIKASI DESKTOP PENGENDALI RELAY MENGGUNAKAN
ARDUINO
14.1
-

Sub Kompetensi:
Mahasiswa dapat membuat GUI menggunakan software VB.net untuk
berkomunikasi dengan mikrokontroler Arduino

Mahasiswa dapat memahami dan mempraktekkan konsep antar muka


untuk mengendalikan aktuator melalui komputer

14.2
14.3

Waktu Pelaksanaan Praktikum:


Minggu ke-14, kontrol on / off relay via serial
Dasar Teori:
Arduino merupakan platform open-source untuk membuat projek

elektronik yang terdiri dari perangkat keras (papan Arduino) dan perangkat
lunak (Arduino IDE). Papan Arduino mampu membaca masukan seperti: cahaya
pada sensor, sentuhan jari pada tombol, atau pesan dari Twitter dan
mengubahnya menjadi keluaran seperti: mengaktifkan motor, menyalakan LED,
atau memposting artikel secara on-line. Anda dapat memerintahkan
mikrokontroler Anda untuk melakukan beberapa proses melalui program yang
dibuat di Arduin IDE. Selama bertahun-tahun Arduino telah menjadi digunakan
dalam berbagi proyek, seperti untuk membuat perangkat instrumen ilmiah yang
kompleks. Arduino didukung sebuah komunitas di seluruh dunia yang terdiri dari
pelajar,

penggemar,

seniman,

programer,

dan

profesional.

Mereka

memberikan berbagai kontribusi yang luar biasa sehingga Arduino dapat


digunakan untuk para pemula maupun tenaga ahli.
DT-I/O Neo Relay Board merupakan sebuah modul output yang terdiri
dari 8 buah relay mekanik tipe SPDT (Single Pole Double Throw). Masingmasing relay dilengkapi dengan indikator LED serta konektor NO (Normally
Open), NC (Normally Close), dan COM (Common). Terdiri dari 8 buah relay
mekanik, masing-masing memiliki konektor NO, NC, COM. DT-I/O Neo Relay

Modul Ajar Praktikum Otomasi dan Robotika

51

Modul 5 Aplikasi Robotika pada Arduino

Board menggunakan plugable terminal block sehingga mempermudah instalasi


peralatan ke kontak relay:
-

Masing-masing relay dilengkapi dengan indikator LED yang menandakan


aktif / tidaknya relay.

Membutuhkan catu daya +5V DC untuk VCC rangkaian kendali.

Dilengkapi EMI filter pada jalur input catu daya untuk menekan masuknya
noise ke rangkaian kendali lain dalam sistem.

Input kendali relay kompatibel dengan level tegangan TTL dan CMOS.

Dilengkapi dengan fitur delay untuk melindungi peralatan yang terhubung


ke kontak relay dari kondisi yang tidak pasti saat catu daya diaktifkan.

Opsional pemasangan MOV (Metal Oxide Varistor) di antara NO - COM


atau NC - COM untuk memperpanjang umur kontak dan mencegah
timbulnya RFI.

Gambar 14.1 Modul DT I/O - Neo Relay Board

Gambar 14.2 Pin yang digunakan mengakses Neo Relay Board


14.4

Peralatan yang Diperlukan:

Modul Ajar Praktikum Otomasi dan Robotika

52

Modul 5 Aplikasi Robotika pada Arduino

Komputer / PC / Laptop dengan port USB

Board Arduino Uno + kabel

Software Arduino IDE & VB.net

Modul DT-I/O Neo Relay Board

Kabel konektor

14.5

Prosedur Percobaan

1. Buka Aplikasi VB.net lalu tambahkan komponen button & comport seperti
pada gambar 9.1

Gambar 14.1 Aplikasi GUI pada VB.net


2. Pada tombol Konek, tambahkan code sebagai berikut:

Modul Ajar Praktikum Otomasi dan Robotika

53

Modul 5 Aplikasi Robotika pada Arduino

Pada tombol L1 OFF, tambahkan code sebagai berikut:

Pada tombol L1 ON, tambahkan code sebagai berikut:

Pada tombol L2 OFF, tambahkan code sebagai berikut:

Pada tombol L2 ON, tambahkan code sebagai berikut:

3. Hubungkan board Arduino Uno dengan modul relay 8 channel dengan


konfigurasi sebagai berikut:
Tabel 14.1 Koneksi antara Arduino Uno dengan modul relay
Arduino Uno

Relay 8 Channel

Pin13

IN1 (J1)

Pin12

IN2 (J1)

Pin11

IN3 (J1)

Pin10

IN4 (J1)

Pin9

IN5 (J1)

Pin8

IN6 (J1)

Modul Ajar Praktikum Otomasi dan Robotika

54

Modul 5 Aplikasi Robotika pada Arduino

Pin7

IN7 (J1)

Pin6

IN8 (J1)

5Volt

VCC & V Relay (J2 J3)

GND

GND D & GND R (J2 J3)

4. Upload program kontrol relay via serial pada percobaan 3. Lalu jalankan
aplikasi yang sudah dibuat di vb.net. Tekan tombol Konek lalu tekan
tombol L1 ON s/d L2 OFF secara bergantian. Amati yang terjadi pada
modul relay!
Tabel 14.2 Kondisi relay pada Neo Relay Board berdasarkan tombol yang
ditekan pada GUI
Karakter yang Dikirim

Kondisi Relay

Tombol L1 ON

...

Tombol L1 OFF

...

Tombol L2 ON

...

Tombol L2 OFF

...

5. Tambahkan komponen button baru, sehingga Anda dapat mengontrol


kedelepan relay pada DT I/O Neo Relay Board! (dokumentasikan dalam
bentuk gambar)
6. Buat kesimpulan dari hasil percobaan saudara!

Modul Ajar Praktikum Otomasi dan Robotika

55

Modul 5 Aplikasi Robotika pada Arduino

PERTEMUAN 15
APLIKASI ROBOT LENGAN MENGGUNAKAN ARDUINO
15.1
-

Sub Kompetensi:
Mahasiswa memahami dan mempraktekkan konsep antar muka antara PC
dengan mikrokontroler untuk mengendalikan aktuator.

15.2
15.3

Waktu Pelaksanaan Praktikum:


Minggu ke-15, Kendali Robot Lengan menggunakan Arduino
Dasar Teori:
Movit Arm Robot merupakan kit lengan robot yang dibuat untuk

kebutuhan komersial maupun edukasi. Movit Arm Robot terdiri dari 5 axis. Movit
Arm Robot dilengkapi dengan papan antarmuka berupa joystick yang
disertakan dengan kit. Board ini memungkinkan robot untuk dihubungkan ke
piranti mikrokontroler. Pada percobaan ini, joystick pada movit arm robot
digantikan dengan DT I/O Neo Relay Modul yang terhubung dengan Arduino
Uno. Dengan menggunakna GUI dan program komunikasi serial yang telah
dibuat dipercobaan sebelumnya, target akhir didapatkan sebuah aplikasi GUI
untuk mengendalikan gerakan Movit Robot Arm.

Gambar 15.1 Movit Robot Arm


15.4

Peralatan yang Diperlukan

Komputer / PC / Laptop dengan port USB

Board Arduino Uno + kabel

Modul Ajar Praktikum Otomasi dan Robotika

56

Modul 5 Aplikasi Robotika pada Arduino

Software Arduino IDE

Software VB.net

Power Supply

Movit Robot Arm

15.5

Prosedur Percobaan

1. Hubungkan setiap motor pada 2 buah relay pada DT I/O Neo Relay
Board seperti gambar 15.2. (motor untuk gripper tidak digunakan).
Tegangan +6 volt diambil dari power suplly.

Gambar 15.2 Wiring untuk kendali Movit Arm Robot


2. Koneksikan DT I/O Neo Relay Board pada board Arduino Uno dengan
konfigurasi seperti pada tabal 15.1.
Tabel 15.1 Koneksi papan DT I/O Neo dengan Arduino
Arduino Uno

Relay 8 Channel

Pin13

IN1 (J1)

Pin12

IN2 (J1)

Modul Ajar Praktikum Otomasi dan Robotika

57

Modul 5 Aplikasi Robotika pada Arduino

Pin11

IN3 (J1)

Pin10

IN4 (J1)

Pin9

IN5 (J1)

Pin8

IN6 (J1)

Pin7

IN7 (J1)

Pin6

IN8 (J1)

5Volt

VCC & V Relay (J2 J3)

GND

GND D & GND R (J2 J3)

3. Buka aplikasi GUI yang telah Anda buat pada praktikum sebelumnya.

Gambar 15.2 Aplikasi GUI pada VB.net


4. Upload program kontol relay via komunikasi serial yang telah Anda buat
pada board arduino Uno.
5. Jalankan aplikasi GUI pada VB.net. Lalu tekan tombol L1 On s/d L8
Off dan amati hasilnya!

Modul Ajar Praktikum Otomasi dan Robotika

58

Modul 5 Aplikasi Robotika pada Arduino

Tabel 15.2 Kondisi motor pada Movit Robot Arm berdasarkan tombol yang
ditekan pada GUI
Karakter yang Dikirim

Kondisi Motor
(CW/CCW/diam)

Tombol L1 ON

...

Tombol L1 OFF

...

Tombol L2 ON

...

Tombol L2 OFF

...

Tombol L3 ON

...

Tombol L3 OFF

...

Tombol L4 ON

...

Tombol L4 OFF

...

Tombol L5 ON

...

Tombol L5 OFF

...

Tombol L6 ON

...

Tombol L6 OFF

...

Tombol L7 ON

...

Tombol L7 OFF

...

Tombol L8 ON

...

Tombol L8 OFF

...

6. Ganti baudrate pada GUI sebesar 57600, lalu jalankan kembali program.
Apakah lengan robot tetap dapat dikendalikan? Jika tidak, silahkan
lakukan trouble shooting sehingga GUI tetap dapat digunakan untuk
mengendalikan lengan robot dengan baud rate sebesar 57600!
7. Buat kesimpulan dari percobaan yang telah Anda lakukan dan tuangkan
dalam bentuk laporan resmi praktikum!.

Modul Ajar Praktikum Otomasi dan Robotika

59

MODUL 6
Evaluasi Akhir Semester
Penyusun:
Noorman Rinanto, ST., MT.
NIP. 197610142012121002
Syamsiar Kautsar S.ST, MT.

PROGRAM STUDI TEKNIK OTOMASI


JURUSAN TEKNIK KELISTRIKAN KAPAL
POLITEKNIK PERKAPALAN NEGERI SURABAYA
2015

Modul 6 Evaluasi Akhir Semester

PERTEMUAN 16
EVALUASI AKHIR SEMESTER
16.1
-

Sub Kompetensi:
Mahasiswa dapat mengerjakan dan mempraktekkan soal-soal yang
diujikan pada evaluasi akhir semester.

16.2
16.3

Waktu Pelaksanaan Praktikum:


Minggu ke-16
Bahan Evaluasi:

Bahan evaluasi mulai dari pertemuan 1 sampai pertemuan 15.

Modul Ajar Praktikum Otomasi da Robotika

60

Lampiran

DAFTAR KEBUTUHAN PERALATAN DAN BAHAN HABIS


PRAKTIKUM OTOMASI DAN ROBOTIKA
1. Peralatan
No.

Nama Barang

Spesifikasi

Jumlah
17

Unit

AVO/Multimeter

Windows 8, Intel i5 Processor, 4


Gb RAM, HDD 1Tb
Digital brand: fluke

17

Buah

Breadboard

Ukuran besar

17

Buah

Installer Visual Studio

CD Original

17

Buah

Solder 60 watt

Brand: Dekko

17

Buah

DC Power Supply

17

Buah

Tang Potong, Tang Jepit (Cucut)

Voltage/Current supply Digital


I/O
Stainless

17

Buah

Penyedot Timah

Brand: Dekko

17

Buah

Komputer/PC

2. Bahan Habis
No.

Nama Barang

Spesifikasi

Satuan

Jumlah

Satuan

Arduino Uno + Kabel USB

Atmega328, 14 DIO, 6 AIO

17

Buah

Kabel Jumper Arduino

Male - Female

300

Buah

Kabel Jumper Arduino

Male - Male

300

Buah

Push Button Switch

Besar, 1Ampere

70

Buah

Toggle Switch

Kecil, 2 Ampere

70

Buah

Motor DC

17

Buah

Relay 5v/12v

12V, 1-2 Ampere, With rotary


encoder

35

Buah

Potensiometer 10K Ohm

35

Buah

Potensiometer 50K Ohm

35

Buah

10

Resistor 1K Ohm

watt

200

Buah

11

Resistor 10K Ohm

watt

200

Buah

12

Resistor 330 Ohm

watt

200

Buah

13

Resistor 1M Ohm

watt

200

Buah

14

LM35

Sensor suhu 3 pin

200

Buah

15

Kapasitor 0.1 uF

Non polar

200

Buah

16

Photodiode

Besar

50

Buah

17

Phototransistor

Standard

50

Buah

18

LDR

Besar/Kecil

50

Buah

19

Sensor Ultrasonic PING

Brand: Parallax

17

Buah

20

Sensor compass CMPS10

Brand: Sparkfun, etc

17

Buah

21

Motor Servo

Standard/ Mini

17

Buah

22

Resistor 150 Ohm

watt

200

Buah

23

Diode IN41418

2 Ampere

200

Buah

24

Transistor BC548

NPN transistor

200

Buah

25

LCD 2x16

Blue/Green screen, HD4470

17

Buah

26

Robot Arm

Brand: Movit MR-999E

17

Buah

27

Timah Solder

Besar

17

Buah

28

Modul driver motor DC

IC driver L298

17

Buah

29

LED

Red, Green, Blue

50

Buah

30

Modul Relay

Neo DT I/O

17

Buah

Modul Ajar Praktikum Otomasi dan Robotika

61