DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL

MEDIANTE EL METODO DEL LUGAR DE

LAS RAICES
Ing. Julio Borjas Castaeda

EFECTOS DE LA ADICION DE POLOS

La adicin de un polo a la funcin de transferencia en lazo abierto
tiene el efecto de desplazar el lugar de las races a la derecha, lo cual
tiende a disminuir la estabilidad relativa del sistema y el tiempo de
asentamiento de la respuesta. Fsicamente, la adicin de un polo
significa agregar al sistema un control integral.

Figura: (a) grafica LGR de un sistema de un polo; (b) grafica LGR de un

sistema de dos polos;
(c) grafica de un sistema de tres polos

EFECTOS DE LA ADICION DE CEROS

La adicin de un cero a la funcin de transferencia en lazo abierto
tiene el efecto de desplazar el lugar de las races hacia la izquierda, lo
cual tiende a hacer el sistema ms estable, y se acelera el tiempo de
asentamiento de la respuesta. Fsicamente, la adicin de un cero
significa agregar al sistema un control derivativo.

Figura: (a) grafica del LGR de un sistema con tres polos; (b), (c) y (d)
graficas del LGR que muestran los efectos de la adicin de un cero al
sistema de tres polos.

COMPENSADORES
En el rediseo de un sistema de control para alterar su respuesta, se
inserta un componente adicional dentro de la estructura del sistema
de realimentacin. Este componente o dispositivo adicional es el que
equilibra o compensa las deficiencias de comportamiento. El
dispositivo de compensacin puede ser mecnico, elctrico,
hidrulico, neumtico u otro tipo de dispositivo o red y
frecuentemente se conoce como compensador.
Los compensadores se pueden definir como componentes insertos en
el sistema de control para aumentar el desempeo del controlador. El
efecto de incluir tendr una mejora respecto a los errores en estado
estable y una reduccin en la estabilidad.
Los compensadores se usan para mejorar el desempeo y para
moldear el lugar geomtrico de las races.
Cuando un compensador se incluye un compensador en la trayectoria
directa del lazo de control se dice entonces que este va a ser un
compensador en cascada.
Las dos formas comunes de compensadores en cascada tienen la
funcin de transferencia:
Gc ( s ) =

K (s+ z)
( s+ p)

Cuando

z> p

cuando

z< p , como compensador de adelanto en cascada.

se conoce como compensador de atraso en cascada y

En la figura siguiente se muestra el sistema de control con

compensacin en cascada.

Donde:

Gc ( s ) =funcion de transferencia del compensador

G p ( s )=funcion de transferenciade la planta

COMPENSACION DE ADELANTO
Un compensador de adelanto en cascada introduce el cero ms
cercano al origen que el polo. La compensacin de adelanto
bsicamente acelera la respuesta e incrementa la estabilidad del
sistema.

La funcin de transferencia de este circuito es

E o (s) R2 R4 R1 C 1 +1 R4 C 1
=
=
E i (s ) R 1 R3 R2 C 2 +1 R3 C2

1
1
s
+
R1C1
T
=K C
1
1
s+
s+
R2C2
T

( ) ( )
s+

Donde
T =R1 C 1 , T =R 2 C 2 , K c =

R4 C 1
R C
, = 2 2
R3 C 2
R1C1

La ganancia en continua es
K c =

Si

1 1
<
T T

R2 R4
R 1 R3

es un compensador en adelanto, es decir

< 1 , as

1
1
<
R1C1 R2C2

COMPENSACION DE ATRASO
Un compensador de atraso en cascada introduce el polo en lazo
abierto ms cercano al origen que el cero. La compensacin de
retardo mejora la precisin en estado estacionario del sistema, pero
reduce la velocidad de la respuesta.

Si

1 1
>
T T

es un compensador en atraso, es decir

> 1 ,

as

1
1
>
R1C1 R2C2

COMPENSACION DE RETARDO-ADELANTO
Si se desea mejorar tanto la respuesta transitoria como la respuesta
en estado estacionario, deben utilizarse en forma simultnea un
compensador de adelanto y un compensador de retardo. Sin
embargo, en lugar de introducir un compensador de adelanto y un
compensador de atraso, ambos como elementos independientes, es
ms econmico utilizar nicamente un compensador de retardo
adelanto.
La compensacin de retardo-adelanto combina las ventajas de las
compensaciones de retardo y de adelanto. Debido a que el
compensador de retardo adelanto posee dos polos y dos ceros, tal
compensacin aumenta en dos el orden del sistema, a menos que
ocurra una cancelacin de pollos y ceros en el sistema compensado.
La funcin de transferencia para el circuito de la figura

z 1=

( R1 C1 s +1) R3
( R 1+ R 3 ) C 1 s+1

z 2=

(R2 C2 s +1)R 4
( R 2+ R 4 ) C 2 s+1

Por lo tanto se tiene que

E(s) z2 R 4 ( R 1+ R 3 ) C 1 s+ 1
=
=
R3
R1 C1 s +1
E i (s) z 1

)( (

R2 C 2 +1
R 2+ R 4 ) C 2 s+1

El inversor de signo tiene la funcin de transferencia

E o (s) R6
=
E(s)
R5

As la funcin de transferencia del compensador es

E o (s) E o (s) E (s ) R 6 R 4 ( R1 + R3 ) C1 s +1
=
.
= . .
R 1 C 1 s+1
E i (s ) E( s) Ei (s) R 5 R 3

)( (

R2 C2 +1
R2 + R4 ) C 2 s+1

Se define
T 1 =( R1 + R3 ) C1

T1
=R1 C 1

E o (s)

=K c
E i (s )

T 2 =R 2 C 2

T 2=( R2 + R 4 ) C2

1
1
s+ )( s+ )
(
T
T
T s+1
T s +1
=K
(
T
T s+ 1 )
s+1
(s + T )( s+ 1T )

( )
1

Donde
=

R1 + R3
R +R
R R R R +R
>1, = 2 4 >1, K c = 2 4 6 1 3
R1
R2
R 1 R 3 R 5 R2 + R 4

COMPENSACION PARALELA
Hasta aqu se ha presentado las tcnicas de compensacin serie
utilizando compensadores de adelanto, retardo o retardo-adelanto. En
esta seccin se discute la tcnica de compensacin paralela. Debido a
que en el diseo de la compensacin paralela el controlador (o
compensador) se encuentra en un lazo secundario, el diseo puede
parecer mas complicado que en el caso de la compensacin serie. Sin
6

embargo, no ser complicado se reescribe la ecuacin caracterstica

para que tenga la misma forma que la ecuacin caracterstica para
los sistemas de compensacin serie.
Principio bsico para disear sistemas de compensacin paralelos.
Haciendo referencia a la figura (a) siguiente; la funcin de
transferencia en lazo cerrado para el sistema con compensacin serie
es
Gc G
C
=
R 1+G c GH
La ecuacin caracterstica es

1+Gc GH =0

. Dadas G y H, el problema

de diseo consiste en determinar el compensador

Gc

que satisfaga

la especificacin.
La funcin de transferencia en lazo cerrado para el sistema con
compensacin paralela es
G1 G2
C
=
R 1+G c G2 +G1 G2 H
La ecuacin caracterstica es

1+Gc G2 +G1 G2 H=0

(a) Compensacin serie

(b)Compensacin paralela
7

Dividiendo esta ecuacin caracterstica en la suma de los trminos

que no contiene Gc, se obtiene.
1+

G1 G2
=0
1+G1 G 2 H

Si se define
Gf =

G2
1+G1 G2 H

La ecuacin se convierte en
1+Gc Gf =0
Como

Gf

es una funcin de transferencia fija, el diseo de

Gc

llega a ser igual en el caso la compensacin serie.

CONTROLADORES
El controlador es un elemento en el sistema en lazo cerrado que tiene
como entrada la seal de error y produce una salida que se convierte
en la entrada al elemento correctivo. La relacin entre la salida y la
entrada al controlador con frecuencia se denomina ley de control.
Existen tres formas de dicha ley: proporcional, integral y derivativo.

CONTROLADOR PROPORCIONAL INTEGRAL (PI)

La reduccin en la estabilidad relativa como resultado de usar el
control integral se puede resolver, como una extensin, mediante el
control proporcional integral (PI).

Para tal combinacin la salida del controlador es

t

u=K p e +K i edt
0

La funcin de transferencia del controlador es

Gc ( s ) =K p +

Ki
s

Donde
K p=ganancia proporcional
K i=ganancia integral
Mediante un acomodo de la funcin de transferencia se obtiene
1
K p (s+ )
i
Gc ( s ) =
s
Donde

i=constante de tiempo integral

De esta manera, mediante el uso del control Pi se adicionan un cero

en

z=

1
i

y un polo en

p=0 . El factor 1/s incrementa el tipo de

sistema en uno y elimina la posibilidad de un error en estado estable

para una entrada escaln. Debido a que se introducen un nuevo polo

y un nuevo cero, la diferencia entre el nmero de polos y el nmero

de ceros permanece sin cambio.
Resumen de los efectos de un controlador PI
1.
2.
3.
4.
5.
6.

Mejora el amortiguamiento y reduce el sobrepaso mximo

Incrementa el tiempo de levantamiento.
Disminuye el ancho de banda
Mejora el margen de ganancia, el margen de fase
Filtra el ruido de alta frecuencia
El problema de seleccionar una combinacin adecuada de Ki y
Kp para que el capacitor en la implementacin del circuito del
controlador no sea excesivamente grande, es mas agudo que
en el caso del controlador PD.

CONTROLADOR PROPORCIONAL DERIVATIVO

(PD)
La figura siguiente muestra el diagrama de bloques de un sistema de
control a la cual se le ha agregado un controlador proporcional
derivativo (PD).

Para tal combinacin la salida del controlador es

u=K p e + K d

de
dt

La funcin de transferencia del controlador es

Gc ( s ) =K p + K d s
Donde

K p=ganancia proporcional

K d =gananciaderiva tiva

Mediante un acomodo de la funcin de transferencia se obtiene

10

Gc ( s ) =K d (s+

Donde

1
)
d

d =constante de tiempo derivatival

Aqu el controlador PD agrega un cero en

z=

1
d

Resumen de los efectos de un controlador PD

7. Mejora el amortiguamiento y reduce el sobrepaso mximo
8. Reduce el tiempo de levantamiento y el tiempo de
asentamiento
9. Incrementa el ancho de banda
10.
Mejora el margen de ganancia, el margen de fase
11.
Puede acentuar el ruido en altas frecuencias
12.
No es efectivo para sistemas ligeramente amortiguados o
inicialmente inestables
13.
Puede requerir un capacitor muy grande en la
implementacin del circuito.

CONTROLADOR PROPORCIONAL INTEGRAL

DERIVATIVO (PID)
De las discusiones anteriores se observa que el controlador PD puede
aadir amortiguamiento a un sistema, pero no afecta la respuesta en
estado estable. El controlador PI puede mejorar la estabilidad relativa
y el error en estado estable al mismo tiempo, pero el tiempo de
levantamiento se incrementa. Esto conduce a emplear un controlador
PID para que se empleen las mejores caractersticas de los
controladores PI y PD. El controlador proporcional integral derivativo
(PID), mejor conocido como controlador de tres trminos, con un
sistema de la forma como se ilustra en la figura:

11

Dara una salida, para una entrada de error e, de

t

u=K p e + K i edt+ K d
0

de
dt

La funcin de transferencia de l controlador PID es.

Gc ( s ) =K p +

Ki
+Kd s
s

De otra forma la funcin de transferencia del controlador es:

Gc ( s ) =K p (1+

G c ( s ) =K p (

1
+ s)
i s d

i d s2 + i s +1
)
i s

De este modo, el controlador PID ha incrementado el nmero de ceros

en dos y el nmero de polos en uno. Tambin el factor 1/s incrementa
el tipo de sistema en uno.

12