Anda di halaman 1dari 31

LAPORAN RESMI PRAKTIKUM

SISTEM PENGENDALIAN OTOMASI – P2
SIMULASI PENGENDALIAN SUHU PADA PCT 13
DENGAN LABVIEW

Disusun Oleh :
Robertus Raditya

(2413100097)

Asisten :
Adip Tri Cahyoko

(2412100025)

PROGRAM STUDI S-1 TEKNIK FISIKA
JURUSAN TEKNIK FISIKA
FAKULTAS TEKNOLOGI INDUSTRI
INSTITUT TEKNOLOGI SEPULUH NOPEMBER
SURABAYA
2016

LAPORAN RESMI PRAKTIKUM
SISTEM PENGENDALIAN OTOMASI – P2
SIMULASI PENGENDALIAN SUHU PADA PCT 13
DENGAN LABVIEW

Disusun Oleh :
Robertus Raditya

(2413100097)

Asisten :
Adip Tri Cahyoko

(2412100025)

PROGRAM STUDI S-1 TEKNIK FISIKA
JURUSAN TEKNIK FISIKA
FAKULTAS TEKNOLOGI INDUSTRI
INSTITUT TEKNOLOGI SEPULUH NOPEMBER
SURABAYA
2016

i

ABSTRAK
Praktikum P2 Sistem Pengendalian Otomatis membahas
mengenai pengendalian Heat Exchanger PCT 13 dengan
menggunakan software labview. Praktikum ini bertujuan untuk
memahami sistem pengendalian pada Heat Exchanger PCT 13
dengan menggunakan software labview. Labview merupakan
salah satu software pengendalian yang menyediakan simulator
PID sebagai salah satu fitur pengendaliannya. PID merupakan
salah satu jenis controller yang menggabungkan fitur integral,
derivatif dan proportional. Berdasarkan hasil percobaan,
diperoleh respon dinamik kenaikan suhu pada set point 35 oC,
40oC, 45oC, dan 50oC dan diperoleh nilai time risenya berturutturut sebesar 7.6 s, 938.7 s, 147.27 s, dan 471.5 s. selain itu
diperoleh nilai maximum overshoot pada set point 40oC, 45oC
yaitu 0.614393 dan 0.077384.

Kata Kunci : Proporsional, Integral, Derivatif, Labview, PCT 13

614393 dan 0. and 50oC. Based on the experiment we can get the dynamic response of the temperature at set point point 35 oC. dan 471. Integral. Labview. 147. proportional and derivative. and the time rise value as follows 7.27 s.077384. 45oC.5 s. 40oC. We also can get the maximum overshoot at set point 40oC.6 s. 45oC which is 0.ABSTRACT This experiment is learning about automatic control system in PCT 13 Heat Exchanger with Labview software. Derivatif. PID is a controlling components that combined integral. 938. Labview is one of the instrument control software that served PID feature as the controlling components. PCT13 .7 s. Keyword : Proportional.

..............................1 Alat dan Bahan......................................................15 BAB IV ANALISIS DATA DAN PEMBAHASAN.................................................1 Kesimpulan........15 3.......................................14 BAB III METODOLOGI PRAKTIKUM................21 DAFTAR PUSTAKA.....................................2 1.......2 Perumusan Masalah...........6 2.................23 LAMPIRAN .....................2 BAB II DASAR TEORI......................................................xi BAB I PENDAHULUAN............................................3 Tujuan.....................................................3 2......................1 Analisis Data............................15 3.19 BAB V PENUTUP............................3 PCT 13 Heat Exchanger……………………………………......21 5..........................................................................................................................1 Labview..........................................................................................................iii ABSTRACT...............................................................................17 4....2 Prosedur Percobaan.........17 4..........................................................2 Kontrol Proporsional-Integral-Derivatif.............................v DAFTAR ISI.................................................................................................1 1..........3 2............................................1 Latar Belakang..................................2 Saran.................DAFTAR ISI HALAMAN JUDUL i ABSTRAK...................................ix DAFTAR TABEL......2 Pembahasan......1 1............................................................................................................................................................21 5...........................vii DAFTAR GAMBAR....................................................................................................

9 Diagram Blok kontroler Derivatif 11 Gambar 2.1 Front Panel 4 Gambar 2.3 Grafik respon suhu terhadap waktu pada set poin 45°C 18 Gambar 4.5 Diagram Blok kontrolel proporsional 7 Gambar 2.4 Grafik respon suhu terhadap waktu pada set poin 50°C 19 .4 Function Pallete 6 Gambar 2.10 Kurva waktu hubungan input – output pengontrol Derivatif 12 Gambar 2.2 Grafik respon suhu terhadap waktu pada set poin 40°C 18 Gambar 4.11 Diagram Blok Kontroler PID Analog 13 Gambar 4.6 Proportional Band dari pengontrol Proporsional 8 Gambar 2.1 Grafik respon suhu terhadap waktu pada set poin 35°C 17 Gambar 4.DAFTAR GAMBAR Gambar 2.3 Control Pallete 6 Gambar 2.8 Diagram Blok kontroler integral 10 Gambar 2.7 Kurva Sinyal kesalahan e(t) terhadap t pada pembangkit kesalahan nol 10 Gambar 2.2 Blok Diagram 5 Gambar 2.

..................................1 Karakteristik Respon Dinamik Sistem................................................1 Perbandingan Kontrol Proporsional-Integral-Derivatif .......DAFTAR TABEL Tabel 2..................19 ...........13 Tabel 4.

Untuk dapat lebih memahami mengenai kontrol PID diperlukan praktek menggunakan alat peraga dan simulator yang mampu mendemonstrasikan kerja dari peralatan industri.BAB I PENDAHULUAN 1. Simulator yang dapat mewakili kontrol PID salah satunya adalah Labview. Oleh sebab itu. karena dengan sistem kontrol dapat mempermudah dan mempercepat proses kerja dalam industri. Metode yang banyak digunakan dalam perancangan PID Controller selama ini adalah trial and error. Sehingga dapat dikatakan bahwa industri tidak dapat lepas dari sistem kontrol. I.1 Latar Belakang Kemajuan dan perkembangan teknologi telah banyak memberi manfaat bagi kehidupan manusia. sehingga pada saat salah satu nilai konstantanya diubah. akan tetapi penggunaan metode tersebut kurang efisien karena memakan waktu yang lama untuk mendapatkan respon yang tepat. maka sistem mungkin akan menghasilkan respon yang berbeda dari yang telah ditetapkan.2 Perumusan Masalah . maka perlu dilakukaknnya praktikum mengenai Simulasi Pengendalian Suhu pada PCT 13 dengan Labview. Dengan Labview dapat dilihat respon berbagai kombinasi konstanta dengan variasi input yang berbeda. dan D controller agar menghasilakan respon seperti yang diinginkan. Peralatan dalam dunia industri beralih dari sistem manual menjadi sistem otomasi yang memiliki kemampuan dapat dikendalikan dan diamati parameterna dari jarak jauh. PID Controller merupakan salah satu jenis pengatur yang banyak digunakan dalam industri. Dalam PID terdapat parameter –parameter yang tidak bersifat independen. Kemajuan teknologi disebabkan karena semakin banyak tuntutan manusia yang harus dipenuhi untuk mendapatkan kemudahan – kemudahan. sehingga mampu membantu dalam menentukan kombinasi diantara P. 1.

b. c. Praktikan dapat mengetahui konfigurasi hardware National Instrument DAQ 6009 yang digunakan untuk mengendalikan besarnya suhu pada PCT 13. . Bagaimana konfigurasi hardware National Instrument DAQ 6009 yang digunakan untuk mengendalikan besarnya suhu pada PCT 13 ? b.3 Tujuan Adapun tujuan praktikum mengenai simulasi pengendalian suhu pada PCT 13 dengan Labview antara lain : a.Berdasarkan latar belakang di atas maka didapatkan rumusan masalah sebagai berikut : a. Bagaimana peran mode kontrol PID secara real time ? 1. Praktikan dapat mengetahui cara pemrograman Labview 2014. Bagaimana cara pemrograman Labview 2014 ? c. Praktikan dapat mengetahui peran mode kontrol PID secara real time.

1 Labview LabVIEW (Laboratory Visual Instrumentation Engineering Workbench) adalah sebuah software pemograman yang diproduksi oleh National Instruments dengan konsep yang berbeda. Program labVIEW dikenal dengan sebutan VI atau Virtual Instruments karena penampilan dan operasinya dapat meniru sebuah instrument.1 . dials dan peralatan input lainnya sedangkan yang dimaksud dengan indikator adalah graphs. perbedaannya bahwa labVIEW menggunakan bahasa pemrograman berbasis grafis atau blok diagram sementara bahasa pemrograman lainnya menggunakan basis text. Pada labVIEW. Setelah menyusun user interface. Seperti bahasa pemograman lainnya yaitu C++. lalu user menyusun blok diagram yang berisi kode-kode VI untuk mengontrol front panel.BAB II DASAR TEORI 2. yang dimaksud dengan kontrol adalah knobs. menjalankan program dan mendebug program. matlab atau Visual basic. LabVIEW juga mempunyai fungsi dan peranan yang sama. Tampilan dari front panel dapat di lihat pada Gambar 2. Front panel digunakan untuk membangun sebuah VI. user pertama-tama membuat user interface atau front panel dengan menggunakan control dan indikator. yaitu :  Front Panel Front panel adalah bagian window yang berlatar belakang abu-abu serta mengandung kontrol dan indikator. LED dan peralatan display lainnya. Software LabVIEW terdiri dari tiga komponen utama. push buttons.

 .2. Tampilan dari blok diagram dapat lihat pada Gambar 2.Gambar 2.1 Front Panel Diagram Blok Diagram blok adalah bagian window yang berlatar belakang putih berisi source code yang dibuat dan berfungsi sebagai instruksi untuk front panel.

.3. control pallete hanya tersedia di front panel. untuk menampilkan control pallete dapat dilakukan dengan mengkilk windows >> show control pallete atau klik kanan pada front panel.Gambar 2. Control Pallete merupakan tempat beberapa control dan indikator pada front panel. Contoh control pallete ditunjukkan pada Gambar 2.2 Blok Diagram  Control dan Function Pallete Control dan Function Pallete digunakan untuk membangun sebuah Virtual Instrument.

Contoh dari functions pallete ditunjukkan pada Gambar 2.Gambar 2. untuk menampilkannya dapat dilakukan dengan mengklik windows >> show function pallete atau klik kanan pada lembar kerja blok diagram.4 Function Pallete 2. aksi kontrol integral dan aksi kontrol derivative.keunggulan tertentu. aksi kontrol integral mempunyai keunggulan untuk memperkecil error .4. dimana aksi kontrol proporsional mempunyai keunggulan rise time yang cepat.2 Kontrol Proporsionaal-Integral-Derivatif Didalam suatu sistem kontrol kita mengenal adanya beberapa macam aksi kontrol. diantaranya yaitu aksi kontrol proporsional.dan aksi kontrol derivative mempunyai . Masing-masing aksi kontrol ini mempunyai keunggulan. functions pallete hanya tersedia pada blok diagram.3 Control Pallete Functions Pallete digunakan untuk membangun sebuah blok diagram. Gambar 2.

Gambar 2. Sinyal keasalahan (error) merupakan selisih antara besaran setting dengan besaran aktualnya. Dengan demikian bagaimanapun rumitnya suatu plant. Selisih ini akan mempengaruhi pengontrol.5 menunjukkan blok diagram yang menggambarkan hubungan antara besaran setting. Daerah kerja kontroler efektif dicerminkan oleh pita proporsional sedangkan konstanta proporsional menunjukan nilai faktor . Parameter pengontrol Proporsional Integral derivative (PID) selalu didasari atas tinjauan terhadap karakteristik yang di atur (plant). prilaku plant tersebut harus di ketahui terlebih dahulu sebelum pencarian parameter PID itu dilakukan.5 Diagram blok kontroler proporsional Pengontrol proposional memiliki 2 parameter. Perubahan pada sinyal masukan akan segera menyebabkan sistem secara langsung mengeluarkan output sinyal sebesar konstanta pengalinya.2. besaran aktual dengan besaran keluaran pengontrol proporsional. Gambar 2. 2. Secara lebih sederhana dapat dikatakan bahwa keluaran pengontrol proporsional merupakan perkalian antara konstanta proposional dengan masukannya. untuk mengeluarkan sinyal positif (mempercepat pencapaian harga setting) atau negatif (memperlambat tercapainya harga yang diinginkan). pita proposional (propotional band) dan konstanta proporsional. Untuk itu agar dapat dihasilkan output dengan risetime yang cepat dan error yang kecil.keunggulan untuk memperkecil error atau meredam overshot / undershot.1 Pengontrol Proporisonal Pengontrol proposional memiliki keluaran yang sebanding atau proposional dengan besarnya sinyal kesalahan (selisih antara besaran yang diinginkan dengan harga aktualnya). dapat menggabungkan ketiga aksi kontrol ini menjadi aksi kontrol PID.

. keluaran pengontrol dan kesalahan yang merupakan masukan pengontrol.6 Proportional Band dari Pengontrol Proporsional Ciri-ciri pengontrol proposional harus diperhatikan ketika pengontrol tersebut diterapkan pada suatu sistem. sehingga lingkup kerja yang dikuatkan akan semakin sempit. Secara eksperimen. pengguna pengontrol propoisional harus memperhatikan ketentuan-ketentuan berikut ini :  Kalau nilai Kp kecil.6 menunjukkan grafik hubungan antara PB. pengontrol proposional hanya mampu melakukan koreksikesalahan yang kecil. Hubungan antara pita proporsional (PB) dengan konstanta proporsional (Kp) ditunjukkan secara persentasi oleh persamaan berikut: PB  1  100% Kp Gambar 2. Gambar 2. sehingga akan menghasilkan respon sisitem yang lambat. Ketika konstanta proporsional bertambah semakin tinggi. pita proporsional menunjukkan penurunan yang semakin kecil.penguatan sinyal tehadap sinyal kesalahan Kp.

yaitu mempunyai kesalahan keadaan stabilnya nol. . Namun jika nilai Kp diperbesar sehingga mencapai harga yang berlebiahan. akan mengakibatkan sistem bekerja tidak stabil.2.7 menunjukkan contoh sinyal kesalahan yang dimasukan ke dalam pengontrol integral dan keluaran pengontrol integral terhadap perubahan sinyal kesalahan tersebut. respon sistem dapat diperbaiki. Gambar 2. pengontrol proposional tidak akan mampu menjamin keluaran sistem dengan kesalahan keadaan stabilnya nol. Jika sebuah plant tidak memiliki unsur integrator (1/s). respon sistem menunjukan semakin cepat mencapai set point dan keadaan stabil. keluaran akan menjaga keadaan seperti sebelum terjadinya perubahan masukan. Sinyal keluaran pengontrol integral merupakan luas bidang yang dibentuk oleh kurva kesalahan penggerak. Sinyal keluaran akan berharga sama dengan harga sebelumnya ketika sinyal kesalahan berharga nol. atau respon sistem akan berisolasi.2 Pengontrol Integral Pengontrol integral berfungsi menghasilkan respon sistem yang memiliki kesalahan keadaan stabil nol. Pengontrol integral memiliki karaktiristik seperti halnya sebuah integral. Keluaran sangat dipengaruhi oleh perubahan yang sebanding dengan nilai sinyal kesalahan. Dengan pengontrol integral. 2. Kalau sinyal kesalahan tidak mengalami perubahan. Keluaran pengontrol ini merupakan penjumlahan yang terus menerus dari perubahan masukannya.  Kalau nilai Kp dinaikan.

Gambar 2. pengontrol integral mempunyai beberapa karakteristik berikut ini:  Keluaran pengontrol membutuhkan selang waktu tertentu.  Ketika sinyal kesalahan berharga nol.8 menunjukkan blok diagram antara besaran kesalahan dengan keluaran suatu pengontrol integral. sehingga pengontrol integral cenderung memperlambat respon. Gambar 2.7 Kurva Sinyal kesalahan e(t) terhadap t pada pembangkit kesalahan nol Gambar 2. keluaran akan menunjukkan kenaikan atau penurunan yang dipengaruhi oleh besarnya sinyal kesalahan dan nilai Ki .  Jika sinyal kesalahan tidak berharga nol. keluaran pengontrol akan bertahan pada nilai sebelumnya.8 Diagram Blok Kontroler Integral Ketika digunakan.

2. Tetapi semakin besar nilai konstanta Ki akan mengakibatkan peningkatan osilasi dari sinyal keluaran pengontrol. sedangkan apabila sinyal masukan berubah mendadak dan menaik (berbentuk fungsi step).10 menyatakan hubungan antara sinyal masukan dengan sinyal keluaran pengontrol Derivative Ketika masukannya tidak mengalami perubahan. Jika sinyal masukan berubah naik secara perlahan (fungsi ramp). Perubahan yang mendadak pada inpuy pengontrol. keluaran menghasilkan sinyal berbentuk impuls. .9 Diagram Blok Kontroler Derivatif Gambar 2. Gambar 2. Konstanta integral Ki yang berharga besar akan mempercepat hilangnya offset. keluaran pengontrol juga tidak mengalami perubahan. Gambar 2.3 Pengontrol Derivatif Keluaran pengontrol Derivative memiliki sifat seperti halnya suatu operasi differensial. keluarannya justru merupakan fungsi step yang besar magnitudnya sangat dipengaruhi oleh kecepatan naik dari fungsi ramp dan faktor konstanta diferensialnya.9 menunjukkan blok diagram yang menggambarkan hubungan antara sinyal kesalahan dengan keluaran pengontrol. akan mengakibatkan perubahan yang sangat besar dan cepat. 2.

Oleh sebab itu pengontrol derivative tidak pernah digunakan tanpa ada pengontrol lain sebuah sistem (Sutrisno. sehingga pengontrol ini dapat menghasilkan koreksi yang signifikan sebelum pembangkit kesalahan menjadi sangat besar. yaitu pada periode peralihan. 2. memberikan aksi yang bersifat korektif. 184). 102). (Powel. pengontrol derivative umumnya dipakai untuk mempercepat respon awal suatu sistem. maka keluaran yang dihasilkan pengontrol tergantung pada nilai Td dan laju perubahan sinyal kesalahan. Berdasarkan karakteristik pengontrol tersebut. 1994. 1990.Gambar 2.4 Pengontrol PID Setiap kekurangan dan kelebihan dari masing-masing . Jadi pengontrol derivative dapat mengantisipasi pembangkit kesalahan.  Jika sinyal kesalahan berubah terhadap waktu.  Pengontrol derivative mempunyai suatu karakter untuk mendahului.10 Kurva waktu hubungan input – output pengontrol Derivatif Karakteristik pengontrol derivative adalah sebagai berikut:  Pengontrol ini tidak dapat menghasilkan keluaran bila tidak ada perubahan pada masukannya (berupa sinyal kesalahan). dan cenderung meningkatkan stabilitas sistem. tetapi tidak memperkecil kesalahan pada keadaan stabilnya. Kerja pengontrol derivative hanyalah efektif pada lingkup yang sempit.2.

I dan D dapat saling menutupi dengan menggabungkan ketiganya secara paralel menjadi pengontrol proposional plus integral plus derivative (pengontrol PID).1 Perbandingan Kontrol Proporsional-Integral-Derivatif Gambar 2. I dan D masing-masing secara keseluruhan bertujuan untuk mempercepat reaksi sebuah sistem.pengontrol P. menghilangkan offset dan menghasilkan perubahan awal yang besar. Elemen-elemen pengontrol P.11 Diagram Blok Kontroler PID analog . Tabel 2.

3 PCT 13 Heat Exchanger 1.2. Pada PCT-13 harga pengukuran adalah juga hara pengendalian / kontrol point (Cp). Inti proses pada PCT-13 adalah Alat Penukar Panas (Heat Exchanger) mini yang menukar panas antara fluida proses dan fluida pemanas. 6. Elemen kontrol akhir pada PCT-13 adalah katu kontrol motor (motorised valve) dan saklar ON/OFF pada pompa di tangki. 2. 4.Ltd yan dirancang untuk bekerja sama dengan PCT 10. Sedangkan yang berfungsi sebagai pengendali / controller disini adalah PCT10 yang menerima input dari pengukuran dan mengevaluasi terhadapset point kemudian menentukan tindakan yang harus dilakukan oleh elemen kontrol akhir. Bagian-bagian utama dari PCT-13 adalah : Penukar Panas ( Heat Exchanger) Tangki Fluida pemanas ( Heating Fluid Reservoir ) Pompa sirkuasi air panas Flowmeter Katup Kontrol aliran manual Katup motor Termokopel . 3. 5. 7. PCT 13 adalah aksesori pengendali temperatur buata ARMFIELD Tech.

Respon ditunggu hingga mencapai keadaan steady. Data grafik respon yang telah berbentuk dicopy. Program Labview 2014 dibuka. Hardware National Instrument DAQ 6009 c. dan 50° C. Ditarik kesimpulan berdasarkan praktikum yang telah dilakukan. i. e. Set point pada program Labview 2014 diatur pada suhu 35° C. d. Heater dinyalakan.BAB III METODOLOGI PRAKTIKUM 3. h.1 Alat dan Bahan Alat dan bahan yang digunakan dalam praktikum ini adalah sebagai berikut : a. b. Grafik yang muncul diamati. . Laptop terinstal Labview 2014 b. Prosedur poin c hingga f diulang dengan set poin diubah pada suhu 40°. 45°.2 Prosedur Percobaan Adapun langkah-langkah dalam melakukan praktikum ini adalah sebagai berikut: a. f. Satu set PCT 13 dan kabel penghubung LM35 3. c. g. Program dijalankan dengan cara tombol “run” ditekan.

Halaman ini sengaja dikosongkan .

Berikut merupakan grafik respon hubungan kenaikan suhu hingga mencapai set poin terhadap waktu.1 Analisa Data Dari hasil simulasi yang telah dilakukan menggunakan Labview diperoleh data berupa waktu dari sistem pemanas air hingga mencapai keadaan steady.BAB IV ANALISA DATA DAN PEMBAHASAN 4.1 Grafik respon suhu terhadap waktu pada set poin 35°C . Gambar 4.

2 Grafik respon suhu terhadap waktu pada set poin 40°C Gambar 4.3 Grafik respon suhu terhadap waktu pada set poin 45°C .Gambar 4.

45oC.077384 0. 45oC.5 s. dan 471.6 s.27 357 45. Tabel 4. 40oC.27 s.2 Pembahasan Praktikum P2 sistem pengendalian otomatis membahas mengenai pengendalian suhu Heat Exchanger PCT 13 dengan menggunakan pemorgraman pada labview. 938. 147. sebagai berikut.077384 50 0 471.7 182 40. 50oC berturutturut diperoleh nilai time rise sebesar 7. Set point yang diatur adalah sebesar 35oC.1 Karakteristik Respon Dinamik Sistem Error Set t delay t rise t settling Maximum Maximum poin (detik) (detik) (detik) Overshoot (C) Overshoot 35 0 7. dengan nilai overshoot pada set point 40 oC dan 45oC .Gambar 4. Pada set point 35 oC. 50oC lalu didapatkan grafik respon pada setiap set pointnya untuk dianalisa berdasarkan karakteristiknya.614393 45 0 147.614394 0.5 649 4.4 Grafik respon suhu terhadap waktu pada set poin 50°C Dari grafik respon di atas dapat diperoleh karakteristik dari respon sistem yang digunakan.7 s. 40oC.6 64 40 0 938.

077384.sebesar 0. . Dari keempat data tersebut perubahan data yang tidak terkontrol terjadi pada set point 35 oC akibat adanya error pada moduk PTC.614393 dan 0.

Bagian utama dari Labview yakni front panel dan blok diagram. DAQ 6009 pada sistem ini digunakan sebagai controller suhu pada PCT 13. . Labview digunakan sebagai pengendali sistem serta perantara antara pengguna dengan plant.2 Saran Adapun saran yang dapat kami sampaikan yaitu sebaiknya pemanasan air dilakukan hingga berada pada kondisi ideal sehingga data yang diambil memiliki nilai yang benar.1 Kesimpulan Adapun kesimpulan dari praktikum mengenai simulasi pengendalian suhu pada PCT 13 dengan labview sebagai berikut : 1. 2. 5. 3. Mode kontrol PID berperan untuk mengendalikan plant yang berupa PCT 13 dan mengoptimalkan respon sistem sehingga error steady state yang dihasilkan mendekati nol dan sistem lebih stabil.BAB V PENUTUP 5.

Halaman ini sengaja dikosongkan .

2016." Modul Praktikum SPO.Daftar Pustaka [1] Laboratorium Rekayasa Instrumentasi dan Kontrol Teknik Fisika ITS. "Programmable Logic Controller. .