Anda di halaman 1dari 16

BAB I

PENDAHULUAN
1.1 Tujuan Percobaan
1. Untuk mengetahui cara kerja PCT 40 level control
2. Mempelajari karakter kerja float switch sensor
3. Mempelajari karakter proportional pressure sensor pada control level dengan
mode PID
4. Mempelajari karakter PSV untuk control level pada mode control manual
5. Membandingkan respon pengendalian antara mode direct action dan reverse
action
1.2 Dasar Teori
1.2.1 Istilah-istilah dan Variabel-variabel pada level Control
Istilah istilah pada level control
1. Masukan
Masukan atau input adalah rangsangan dari luar yang diterapkan ke sebuah
sistem kendali untuk memperoleh tanggapan tertentu dari sistem pengaturan.
Masukan juga sering disebut respon keluaran yang diharapkan.
2. Keluaran
Keluaran atau output adalah tanggapan sebenarnya yang didapatkan dari suatu
sistem kendali.
3. Plant
Seperangkat peralatan atau objek fisik dimana variabel prosesnya akan
dikendalikan,
4. Proses
Berlangsungnya operasi peng endalian suatu variabel proses, misalnya proses
kimiawi, fisika, biologi, ekonomi, dan sebagainya.
5. Sistem
Kombinasi atau kumpulan dari berbagai komponen yang bekerja secara
bersama-sama untuk mencapai tujuan tertentu.
6. Diagram blok
Bentuk kotak persegi panjang yang digunakan untuk mempresentasikan model
matematika dari sistem fisik.
7. Fungsi Alih (Transfer Function)
Perbandingan antara keluaran (output) terhadap masukan (input) suatu sistem
pengendalian.
Variabel-variabel pada level control
1. Variabel terkendali (Controlled variable)

Measurement Variable Sinyal yang keluar dari transmiter. ini merupakan cerminan sinyal pengukuran. 5. Untuk meningkatkan tenaga mekanik aktuator atau torsi gerakan maka bisa dipasang sistem gear box atau sprochet chain. 8. Manipulated variable Masukan dari suatu proses yang dapat diubah -ubah atau dimanipulasi agar process variable besarnya sesuai dengan set point (sinyal yang diumpankan pada suatu sistem kendali yang digunakan sebagai acuan untuk menentukan keluaran sistem kontrol). keduanya memang mempunyai fungsi serupa. Terkadang antara transmiter dan tranduser dirancukan. moto r DC stepper. Variabel Gangguan (disturbance) Suatu sinyal yang mempunyai kecenderungan untuk memberikan efek yang melawan terhadap keluaran sistem pengendalian(variabel terkendali). 7. 3. solenoid). Perangkat bisa dibuat dari system motor listrik (motor DC servo. Setting point Besar variabel proses yang dikehendaki. torque motor . namun transmiter pemakaiannya pada sistem pengukuran. Transduser Piranti yang berfungsi untuk mengubah satu bentuk energi menjadi energi bentuk lainnya atau unit pengalih sinyal. 6. Dalam level control yaitu laju alir dan variabel gangguan. Sensor bertugas mendeteksi gerakan atau fenomena lingkungan yang diperlukan sistem kontroler. Suatu contoh mengubah sinyal gerakan mekanis menjadi energi listrik yang terjadi pada peristiwa pengukuran getaran. Transduser lebih bersifat umum. Dalam level control yaitu laju alir. Dalam level control sebagai sensor yaitu Transmitter Alat yang berfungsi untuk membaca sinyal sensing element dan mengubahnya supaya dimengerti oleh controller. Suatu kontroler akan selalu berusaha menyamakan variabel terkendali terhadap set point. ultrasonic motor. Besaran ini juga lazim disebut load. . biasanya besaran ini dalam diagram kotak disebut process variable (PV). 4. linier moto. 2. Aktuator Piranti elektromekanik yang berfungsi untuk menghasilkan daya gerakan. Sensing element Bagian paling ujung suatu sistem pengukuran ( measuring system) atau sering disebut sensor. sistem pneumatik dan hidrolik.Besaran atau variabel yang dikendalikan.

1. diagram blok level control keterangan: r e Gc Gp Gv w u y m H : nilai acuan atau set point value(SV) : sinyal galat (error) : pengendali : sistem proses : katup kendali : variabel gangguan : sinyal kendali : variabel proses : variabel termanipulasi : transmitter + Gp c .9. menghitung berapa banyak koreksi yang harus dilakukan. Alat Pengendali (Controller) Alat pengendali sepenuhnya menggantikan peran manusia dalam mengendalikan suatu proses. mengeluarkan sinyal koreksi sesuai dengan hasil perhitungannya. bergantung nilai set point dan variabel terkendali. dan c. Makin kecil error terhitung.2. Nilainya bisa positif atau negatif. Controller merupakan elemen yang mengerjakan tiga dari empat tahap pengaturan yaitu a.2 Diagram blok untuk Level Control W r+ e Gc u Gv m y H Gambar 1. 11. membandingkan set point dengan measurement variable b. Control Unit Bagian unit kontroler yang menghitung besarnya koreksi yang diperlukan. maka makin kecil pula sinyal kendali kontroler terhadap plant hingga akhirnya mencapai kondisi tenang ( steady state) 10. Error Selisih antara set point dikurangi variabel terkendali. 12. Final Controller Element Bagian yang berfungsi untuk mengubah measurement variable dengan memanipulasi besarnya manipulated variable atas dasar perintah kontroler.

akan diukur oleh sensor yang kemudian sinyal dari sensor tersebut akan dibaca dan diterjemahkan oleh transmitter (H) hasil dari pembacaan tersebut akan dibandingan dengan set point (r) perbedaan atau error (e) tersebut diberikan manipulated variable (MV) sehingga sesuai dengan set point lalu diteruskan oleh control valve dan masuk kedalam sistem proses yaitu tangki. Floating Switch level Sensor ini bekerja berdasarkan pelampung yang terdapat didalam tangki. Jika ketinggian air telah mengenai pelampung yang menyebabkan pelampung tersebut tenggelam hingga batas tertentu maka sistem dengan sendirinya akan mati dan sol akan menutup (SOL 1=0) sebagai nilai offset atas begitupun sebaliknya jika fluida dalam tangki berkurang dan membuat pelampung turun hingga batasan tertentu maka sistem akan membuka kembali (SOL 1=1).2. Sensor floating switch ini merupakan jenis sensor yang paling sederhana dari sensor level namun memiliki offset dan respon yang paling cepat dibanding sensor level yang ada pada alat PCT 40. maka ketinggian (level) air dalam tangki akan bertambah.Pada diagram blok sistem level control diatas Gc sebagai control unit atau pengendali yaitu komputer yang berperan untuk mengendalikan segala sistem yang bekerja pada sistem level control. Gv dalam level control merupakan control valve dan Gp merupakan sistem proses yang berlangsung dalam tangki . Pada saat sistem menutup maka sensor ini akan bekerja secara buka tutup untuk menstabilkan ketinggian air yang ada dalam tangki. . 1. Cara kerjanya adalah pada sistem terbuka (SOL 1=1). Masukan (W) dalam sistem control level yaitu laju alir. Sensor ini bekerja dengan sistem ON-OFF (buka-tutup).3 Jenis-jenis Sensor Level dan Control Valve Sensor Level Jenis sensor yang digunakan pada alat ini: a. dimana set point akan sama dengan offset bawah yaitu pada saat sistem membuka (SOL 1=1).

Sensor ini memiliki offset yang lebih kecil dari preassure control dan respon yang lebih cepat namun sangat berbahaya untuk cairan yang mudah terbakar karena sensor ini bekerja dengan adanya lompatan elektron. yaitu seandainya jika sistem membuka hingga air mencapai batas atas. Cara kerja dari sensor ini adalah elektroda negatif dipasang lebih rendah dari elektroda positif sehingga jika fluida diisi kedalam tangki maka elektroda negatif akan tersentuh fluida tersebut lebih dulu dan membuat larutan memiliki muatan listrik dan ketika larutan menyentuh elektroda positif maka sisitem akan mati dengan sendirinya. Differential Level Sensor ini bekerja dengan membedakan batas atas dan batas bawah. Float Switch Level Sensor b.Gambar 2. dimana nilai set point akan sama dengan offset bawah (SOL 1=1) . Sensor jenis ini juga bekerja pada sistem ON-OFF. Batas bawah pada sensor ini berfungsi sebagai emergency switch. namun selenoid tidak bekerja maka selambat-lambatnya pada batas bawah selenoid harus bekerja sebelum ditinggalkan oleh cairan (air).

Kalibrasi sensor flow dilakukan dengan cara manual dengan cara memutar legulator dengan menarik regilator keluar terlebih dahulu kemudian memutarnya hingga diperoleh laju alir yang diinginkan (1400-1500 mL/menit). . Differential Level Sensor c. Setelah itu. menekan regulator tersebut kedalam dengan tujuan untuk mengunci agar aliran yang masuk tidak melebihi laju alir yang telah ditentukan. Alat tersebut harus diseting hingga laju alir 1400 mL/menit sesuai dengan spesifikasi lata dengan range laju alir 1400-1500 mL/menit.Gambar 3. Cara kerja sensor preassure adalah mengukur ketinggian cairan pada tangki berdasarkan tekanan yang diberikan oleh cairan dalam tangki namun sensor ini memiliki offset yang besar dan respon yang lambat. Jika kalibrasi telah selesai dilakukan. Hal pertama yang dilakukan untuk memperoleh data dari tiap-tiap jenis sensor tersebut adalah dengan cara mengkalibrasikan alat sensor flow untuk mengetahui seberapa besar kesalahan dan error yang dipunya. maka proses untuk sensor level sudah bisa dilakukan. Preassure Sensor Sensor ini bekerja pada sistem ON-OFF (0 dan 100) maupun sistem PSV (0-100) serta nilai set point (SP) dapat ditentukan sesuai dengan keinginan.

Solenoid Valve Solenoid valve pneumatic adalah katup yang digerakan oleh energi listrik. sedangkan lubang jebakan udara (exhaust). berfungsi untuk mengeluarkan udara bertekanan yang terjebak saat plunger bergerak atau pindah posisi ketika solenoid valve pneumatic bekerja. lubang jebakan udara (exhaust) dan lubang Inlet Main. Lubang Inlet Main.Solenoid valve pneumatic atau katup (valve) solenoida mempunyai lubang keluaran. Solenoid Valve . lalu lubang keluaran (Outlet Port) dan lubang masukan (Outlet Port). lubang masukan.Gambar 4. berfungsi sebagai terminal / tempat udara bertekanan masuk atau supply (service unit). mempunyai kumparan sebagai penggeraknya yang berfungsi untuk menggerakan plunger yang dapat digerakan oleh arus AC maupun DC. Pressure Sensor Control Valve a. berfungsi sebagai terminal atau tempat tekanan angin keluar yang dihubungkan ke pneumatic. Gambar 5.

Dalam pneumatik tekanan udara inilah yang berfungsi untuk menggerakkan sebuah cylinder kerja. Selanjutnya udara bertekanan disalurkan dengan bekerjanya solenoid valve pneumatic ketika mendapat tegangan input pada kumparan dan menarik plunger sehingga udara bertekanan keluar dari outlet port melalui selang elastis menuju katup pneumatik (katup pengarah/inlet port pneumatic). Service unit ini diperlukan karena udara bertekanan yang diperlukan di dalam sirkuit pneumatik harus benar-benar bersih. b. tekanan operasional pada umumnya hanyalah sekitar 6 bar. Untuk menyalurkan udara bertekanan ke seluruh sistem (sirkuit pneumatik) diperlukan unit pelayanan atau service unit yang terdiri dari penyaring (filter). pada umumnya solenoid valve pneumatic ini mempunyai tegangan kerja 100/200 VAC namun ada juga yang mempunyai tegangan kerja DC. Cylinder kerja inilah yang nantinya mengubah tenaga/tekanan udara tersebut menjadi tenaga mekanik (gerakan maju mundur pada cylinder).Prinsip kerja dari solenoid valve/katup (valve) solenoida yaitu katup listrik yang mempunyai koil sebagai penggeraknya dimana ketika koil mendapat supply tegangan maka koil tersebut akan berubah menjadi medan magnet sehingga menggerakan plunger pada bagian dalamnya ketika plunger berpindah posisi maka pada lubang keluaran dari solenoid valve pneumatic akan keluar udara bertekanan yang berasal dari supply (service unit). Prinsip kerja pneumatic valve kompressor diaktifkan dengan cara menghidupkan penggerak mula umumnya motor listrik. katup kran (shut off valve) dan pengatur tekanan (regulator). Udara bertekanan yang masuk akan mengisi tabung pneumatik (silinder pneumatik kerja tunggal) dan membuat piston bergerak maju dan udara bertekanan tersebut terus mendorong piston dan akan berhenti di lubang outlet port pneumatic atau batas dorong piston. Pneumatik menggunakan udara sebagai tenaga penggeraknya. Pneumatic Valve Pneumatik adalah sebuah sistem penggerak yang menggunakan tekanan udara sebagai tenaga penggeraknya. Udara akan disedot oleh kompresor kemudian ditekan ke dalam tangki udara hingga mencapai tekanan beberapa bar. .

Metode continue Sistem pengendalian secara kontinyu adalah sesuatu yang memiliki beberapa sub sistem yang terhubung satu dengan lainnya dan memiliki input dan menghasilkan output yang dikontrol baik menggunakan regulation secara tidak terputus-putus atau kontinyu untuk mencapai tujuan yang telah ditetapkan. Sebagai contoh adalah pengendali temperatur ruangan dengan memakai AC dll. Respon pengendali pada metode ON OFF:  Hanya memiliki dua nilai keluaran. maksimum (100 %) dan nilai minimum   (0%). Proportional Integral 3. Mode ini paling sederhana. Proportional 2. Jenis pengendalian on off ini merupakan contoh dari mode pengendalian tidak terus menerus (diskontinyu). Pada sistem pengendalian kontinyu menggunakan tiga tipe pengendalian.2. murah dan seringkali bisa dipakai untuk mengendalikan proses-prose yang penyimpanannya dapat ditoleransi keluaran kendali hanya memiliki dua kemungkinan nilai. yaitu nilai maksimum (100 %) dan nilai minimum (0%). yaitu: 1. Proportional Integral Derivativ . Selalu terjadi cycling ( perubahan periodic pada nilai PV) Tidak cocok jika terdapat waktu mati b. Metode ON OFF Pengendalian yang paling dasar adalah metode on-off atau biasa disebut metode dua posisi. Pneumatic Valve 1.Gambar 6.4 Sistem Pengendalian a.

Sinyal keasalahan (error) merupakan selisih antara besaran setting dengan besaran aktualnya.1. Selisih ini akan mempengaruhi pengontrol. Pengontrol proposional memiliki 2 parameter. Secara lebih sederhana dapat dikatakan bahwa keluaran pengontrol proporsional merupakan perkalian antara konstanta proposional dengan masukannya. besaran aktual dengan besaran keluaran pengontrol proporsional. Daerah kerja kontroler efektif dicerminkan oleh pita proporsional sedangkan konstanta proporsional menunjukan nilai factor penguatan sinyal tehadap sinyal kesalahan Kp. Proportional band dari pengontrol proporsional tergantung pada penguatan. Perubahan pada sinyal masukan akan segera menyebabkan sistem secara langsung mengeluarkan output sinyal sebesar konstanta pengalinya. . Diagram blok kontroler proporsional Gambar diatas menunjukkan blok diagram yang menggambarkan hubungan antara besaran setting. Gambar 7. Gambar 8. untuk mengeluarkan sinyal positif (mempercepat pencapaian harga setting) atau negative (memperlambat tercapainya harga yang diinginkan). pita proposional (propotional band) dan konstanta proporsional. Pengontrol proporsional Pengontrol proposional memiliki keluaran yang sebanding atau proposional dengan besarnya sinyal kesalahan error (selisih antara besaran yang di inginkan dengan harga aktualnya).

pita proporsional menunjukkan penurunan yang semakin kecil. Keluaran sangat dipengaruhi oleh perubahan yang sebanding dengan nilai sinyal kesalahan. 2. Lebar PB menentukan kestabilan sistem pengendalian. Jika sebuah plant tidak memiliki unsur integrator (1/s). Sinyal keluaran pengontrol integral merupakan luas bidang yang dibentuk oleh kurva kesalahan penggerak. Keluaran pengontrol ini merupakan penjumlahan yang terus menerus dari perubahan masukannya. Dengan pengontrol integral. Efek dari kontrol ini adalah adanya offset yaitu perbedaan dari nilai acuan dan variabel proses pada hasil pengontrolannya.Gambar diatas menunjukkan grafik hubungan antara PB. Pengontrol integral memiliki karaktiristik seperti halnya sebuah integral. sehingga lingkup kerja yang dikuatkan akan semakin sempit. Kalau sinyal kesalahan tidak mengalami perubahan. keluaran pengontrol dan kesalahan yang merupakan masukan pengontrol. keluaran akan menjaga keadaan seperti sebelum terjadinya perubahan masukan. Ketika konstanta proporsional bertambah semakin tinggi. Pengontrol Integral Pengontrol integral berfungsi menghasilkan respon sistem yang memiliki kesalahan keadaan stabil nol. pengontrol proposional tidak akan mampu menjamin keluaran system dengan kesalahan keadaan stabilnya nol. Sinyal keluaran akan berharga sama dengan harga sebelumnya ketika sinyal kesalahan berharga nol. respon sistem dapat diperbaiki. . Gambar 9. Semakin kecil nilai PB maka tanggapan semakin peka atau cepat dan offset yang terjadi semakin kecil dan sebaliknya apabila nilai PB semakin besar maka offset pun semakin besar. Kurva sinyal kesalahan e(t) terhadap t pada pembangkit kesalahan nol. Offset ini terjadi akibat harga setpoint tidak dapat dicapai sesudah suatu perubahan beban terjadi. yaitu mempunyai kesalahan keadaan stabilnya nol.

akan mengakibatkan perubahan yang sangat besar dan cepat. Perubahan yang mendadak pada masukan pengontrol.Gambar diatas menunjukkan contoh sinyal kesalahan yang dimasukan ke dalam pengontrol integral dan keluaran pengontrol integral terhadap perubahan sinyal kesalahan tersebut. Jika nilai konstanta integrator berubah menjadi lebih besar. sinyal kesalahan yang relative kecil dapat mengakibatkan laju keluaran menjadi besar . maka nilai laju perubahan keluaran pengontrol berubah menjadi dua kali dari semula. Blok diagram hubungan antara besaran kesalahan dengan pengontrol integral Gambar Perubahan keluaran sebagai akibat penguatan dan kesalahan Gambar diatas menunjukkan pengaruh perubahan konstanta integral terhadap keluaran integral . Pengontrol Derivative Keluaran pengontrol Derivative memiliki sifat seperti halnya suatu operasi differensial. . Sifat sifat pengendali proportional integral sebagai berikut:  Fase sinyal kendali tertinggal terhadap fase sinyal galat  Tidak terjadi offset  Tanggapan sistem lambat dan cenderung kurang stabil 3. Ketika sinyal kesalahan berlipat ganda. Gambar 10.

dan cenderung meningkatkan stabilitas sistem . keluaran menghasilkan sinyal berbentuk impuls. keluarannya justru merupakan fungsi step yang besar magnitudnya sangat dipengaruhi oleh kecepatan naik dari fungsi ramp dan factor konstanta diferensialnya. Kurva waktu hubungan input-output pengontrol Derivative Karakteristik pengontrol derivative adalah sebagai berikut: 1. keluaran pengontrol juga tidak mengalami perubahan. Jika sinyal masukan berubah naik secara perlahan (fungsi ramp). maka keluaran yang dihasilkanpengontrol tergantung pada nilai Td dan laju perubahan sinyal kesalahan. Ketika masukannya tidak mengalami perubahan. . Blok diagram pengontrol Derivative Gambar diatas menunjukkan blok diagram yang menggambarkan hubungan antara sinyal kesalahan dengan keluaran pengontrol serta menyatakan hubungan antara sinyal masukan dengan sinyal keluaran pengontrol Derivative. pengontrol ini tidak dapat menghasilkan keluaran bila tidak ada perubahan pada masukannya (berupa sinyal kesalahan). 1994. Gambar 12. Jadi pengontrol derivative dapat mengantisipasi pembangkit kesalahan. 3.Gambar 11. jika sinyal kesalahan berubah terhadap waktu. Pengontrol derivative mempunyai suatu karakter untuk mendahului. sedangkan apabila sinyal masukan berubah mendadak dan menaik (berbentuk fungsi step). (Powel. 2. memberikan aksi yang bersifat korektif. 184). sehingga pengontrol ini dapat menghasilkan koreksi yang signifikan sebelum pembangkit kesalahan menjadi sangat besar.

Oleh sebab itu pengontrol derivative tidak pernah digunakan tanpa ada pengontrol lain sebuah sistem (Sutrisno. maka Steam drum levelnya harus dijaga agar tidak terlalu rendah ataupun terlalu tinggi. Steam boiler digunakan didalam dunia industri karena tenaga uap sangat berguna sekali sebagai penggerak peralatan mekanik yang biasa digunakan didalam industri. dan jika terlalu banyak air maka uap yang dihasilkan tidak akan kering sehingga akan bermasalah pada hilirnya. supaya Boiler ini bekerja secara aman dan efisien serta menghasilkan laju uap yang terus menerus. 1. tetapi tidak memperkecil kesalahan pada keadaan stabilnya. pengontrol derivative umumnya dipakai untuk mempercepat respon awal suatu sistem. Control water level digunakan dalam steam boiler.Berdasarkan karakteristik pengontrol tersebut. Karena jika tidak ada air yang cukup dalam steam drum maka “Water Tube” akan kering dan terbakar karena panas dari api. Sehingga uap yang digunakan tentulah uap yang dihasilkan secara terus menerus. . Kerja pengontrol derivative hanyalah efektif pada lingkup yang sempit. 1990. tangki air bertindak sebagai keran penyimpanan yang menyediakan kelebihan cairan.2.5 Control Level untuk Industri Control level dalah satu dari sekian banyak sistem yang ada dalam dunia industri. Control water level air ditangki tujuannya untuk menjaga keberadaan air yang ada pada unit control. 102). Disamping sederhana sistem ini banyak sekali digunakan pada industri salah satunya level control pada tangki air yang digunakan untuk mengatur tingkat fluida dalam sistem. yaitu pada periode peralihan. Variable yang sangat penting yang harus diukur dan dikontrol adalah Level air dalam “Steam Drum“.penambahan sistem derivatif menyebabkan sistem menjadi peka terhadap noise.

kontroller akan menggerakan Control Valve pada posisi apapun untuk tetap menjaga Level Steam Drum pada posisi konstan. Pada saat kontroller bekerja dalam keadaan Mode “automatic“. Fungsi dari LIC ini adalah untuk membandingkan antara signal pneumatik Level Transmitter dengan Set point yang sudah dimasukan oleh operator (nilai setpoint level ketinggian air dalam Steam Drum). Sistem steam boiler Alat instrumentasi yang pertama pada control system ini adalah Level Transmitter (FT). Seperti halnya juga Transmitter . hasil pengukuran ini kita sebut dengan Instrument Signal. Pada contoh disini. fungsi alat ini adalah untuk mengukur ketinggian air dalam steam drum dan melaporkan hasil pengukurannya kepada Controller.Gambar 13. tipe signal yang digunakan adalah signal pneumatik (udara bertekanan yang dialirkan melalui pipa tubing metal ataupun plastik). Kalimat “pada posisi apapun” artinya hubungan antara ouput . Pneumatik signal yang didapatkan oleh Level Transmitter selanjutnya di teruskan untuk diumpankan menuju Controller (LIC). artinya ouput controller pun adalah signal variable udara bertekanan. Kemudian Controller akan menghasilkan signal output yang akan diumpankan kepada Control Valve untuk membuka atau menutup / menambah jumlah aliran air atau menjaga aliran air supaya level air tetap terjaga pada nilai setpoint yang sudah ditentukan. Controller juga bekerja sepenuhnya menggunakan udara bertekanan.

sebaliknya jika kontroller merasakan level steam drum berada dibawah setpoint maka control valve akan bekerja agar level bisa naik kembali.signal controller. Artinya secara praktis bisa dikatakan signal output controller berbanding lurus dengan fungsi dari suatu beban dalam prosess (berapa banyaknya steam yang dikonsumsi dari boiler). . signal process variable (PV) dan signal setpoint (SP) akan terlihat rumit Jika kontroller merasakan level steam drum berada diatas setpoint maka control valve akan bekerja agar level bisa turun kembali.