Anda di halaman 1dari 33

Mekanika Terapan

03 Desember 2009

Mekanik pada sistem Variable Speed


Drive (VSD)
Seri 1

Dalam applikasi Motor dan Variable Speed Drive (VSD) selalu dijumpai ada
komponen mekanik yang terkait erat dengan sistem tersebut. Untuk memilih motor
dan VSDyang tepat ada baiknya para praktisi juga membekali diri dengan sedikit
pengetahuan mekanik terapan.

1.1

Dasar-dasar mekanik

1.1.1 Gaya
Satuan gaya dalam
Hukum Newton mengenai gaya:
Hukum 1:
Suatu benda akan tetap berada dalam keadaan diam atau akan terus bergerak
dengan kecepatan tetap, kecuali ada gaya gaya lain yang bekerja padanya.
Hukum pertama ini menyatakan juga kita harus memberikan gaya pada benda itu
terlebih dahulu supaya benda tersebut dapat bergerak dari keadaan diam, atau
memberi gaya supaya benda itu dapat berubah arah geraknya ataupun merubah
kecepatannya.

Hukum 2:
Gaya adalah perkalian antara massa yang diaselerasi dengan besaran aselerasi
tersebut.

Hukum 3:
Aksi=Reaksi

1.1.2 Torsi

Torsi adalah perkalian antara gaya F dengan lengan gaya r.


Satuan Torsi adalah Nm.

Gambar 1 memberikan ilustrasi yang jelas tentang torsi.

Gambar 1: Torsi

1.1.3 Usaha
Gaya yang menyebabkan sebuah benda bergerak, melakukan sejumlah usaha.
Usaha yang dilakukan adalah hasil perkalian gaya dengan jarak perpindahan dalam
arah gaya.
Satuan usaha adalah Nm atau J (Joule).

Gambar 2: Benda bergerak sejauh

karena adanya Gaya F

1.1.4 Daya = Power


Dalam usaha kita tidak melihat adanya unsur waktu. Kita tidak tahu berapa lama
usaha tersebut berlangsung, lama atau singkat ?
Namun adalah penting untuk mengetahui kecepatan gaya melakukan
usaha. Sehingga kita perlu tahu daya atau power. Jadi daya adalah kemampuan
melakukan suatu usaha dalam satu satuan waktu.
Satuan untuk daya adalah

1.1.5 Effisiensi
Effisiensi tidak mempunyai satuan. Sering kali effisiensi dinyatakan dengan
persentase (%).
Dalam praktek nya selalu daya output atau daya mekanik yang tersedia selalu lebih
kecil dari daya yang kita masukkan. Kita sebut sistem tersebut mengalami kerugian
daya. Rugi daya ini disebut dengan daya kerugian atau disingkat dengan
Rugi daya dapat terjadi karena bermacam alasan seperti antara lain:
gesekan (friction loses)

kerugian arus eddy

kerugian hysteresis
kerugian tembaga
dan lain lain.

Perbandingan antara daya output terhadap daya input disebut dengan effisiensi
Makin tinggi
makin sedikit kerugian sistem tersebut.

Dengan persamaan diatas maka daya kerugian

dapat dihitung.

atau

1.2
1.2.1

Gerakan Linear dan Gerakan Anguler


Gerakan Linear

Suatu benda dikatakan bergerak jika benda itu sudah mengalami perpindahan
tempat terhadap titik acuan tertentu. Jarak pindah benda tersebut terhadap titik
acuan kita sebut dengan jarak tempuh
. Kecepatan atau laju menuju jarak
tempuh kita sebut dengan
.
Perubahan kecepatan terhadap satu satuan waktu kita sebut dengan percepatan
atau aselerasi
sedangkan perlambatan (deselerasi) adalah kebalikan dari
aselerasi dan diberi tanda minus (-).
Dari mekanika dasar kita mengetahui beberapa persamaan seperti ini:

Satuan percepatan linear


Satuan kecepatan linear
Satuan jarak tempuh linear

1.2.2

Gerakan Berputar atau Gerakan Anguler

Gambar 3: Radial dan Sudut

Untuk satu lingkaran, nilai


Sehingga:

Kecepatan sudut atau kecepatan anguler dihitung berdasarkan:

Gambar 4: Kecepatan Anguler

Satuan percepatan anguler atau percepatan sudut


Satuan kecepatan anguler atau kecepatan sudut
Satuan jarak anguler

dengan

maka:

Jika untuk waktu t satu periode, dimana


diturunkan diatas sebesar

dan harga seperti yang telah

maka:

Untuk pemakaian di motor, satu periode terjadi jika sumbu motor sudah
berputar satu kali putaran.
Sehingga dapat kita tampilkan persamaan diatas dengan persamaan yang
telah kita kenal baik, yaitu:

Percepatan merupakan besaran yang sangat penting karena sangat


mempengaruhi mekanik sistem.
Pemilihan motor berlandaskan besaran percepatan ini. Misalnya kita selalu
menghitung daya maksimum motor dengan mengambil data data saat
aselerasi dan deselerasi.
Selain itu ada besaran lainnya lagi yang sering dipakai, yaitu

Hal yang sama juga dapat dipakai di gerakan anguler.


Jerk biasanya dipakai pada alat pengangkut atau Lift penumpang.
Jerk yang lebih besar dari
umpamanya dapat menimbulkan perasaan
yang tidak nyaman saat kita berada didalam sebuah lift.

Gambar 5: Diagram waktu dari Jarak, Kecepatan, Aselerasi dan Jerk


Dalam prakteknya kita lebih banyak mempergunakan istilah kecepatan
rotasi
dan diberi satuan rpm (rotasi per menit).

1.3

Transmisi daya

Motor bertujuan:
Merubah energi listrik menjadi energi mekanik dengan effisiensi yang tinggi
Menghasilkan gaya, torsi sesuai dengan kebutuhan proses
Dengan mensubstitusikan definisi kecepatan linear ke persamaan usaha yang
telah dibahas diatas:

dan

diperoleh:

Poris sebuah motor listrik memberikan kecepatan anguler sebagai


outputnya. Untuk mempergunakan kecepatan ini pada mesin kita harus
mengkonversikan kecepatan anguler ini menjadi kecepatan translasi.

Disini berlaku:

Dengan
maka:

dan

Dengan menggabungkan persamaan diatas, maka:

Jika Torsi dinyatakan dengan Nm, Kecepatan dinyatakan dengan satuan rotasi
per menit (rpm) dan Daya dalam satuan kW, maka kita mendapatkan suatu
persamaan yang sudah sangat dikenal para parktisi lapangan, yaitu:

1.4

Konversi Gerak

Dalam prakteknya kita harus mengkonversikan gerakan rotasi yang tersedia


pada poros motor.
Konversi ini dapat merupakan perubahan dari gerakan rotasi menjadi gerakan
translasi, merubah arah putaran baik selaras dengan poros motor maupun
membentuk sudut umpamanya
dengan poros motor atau menurunkan
kecepatan.
Ada banyak cara untuk mengkonversi kecepatan rotasi menjadi kecepatan
translasi.
Beberapa methode diantaranya adalah dengan mempergunakan:
1.4.1
Pinion dan Rak
Pinion dan Rak merupakan cara paling murah untuk mengubah gerak rotasi
menjadi gerak translasi.
Tiap gigi pada pinion berpasangan dengan gigi pada rak.

Gambar 6: Pinion dan Rak (Sumber: Google)

Pinion dihubungkan ke motor dan berputar, maka rak akan begerak. Gerakan
rak maju atau mundur tergantung dari arah putaran pinion.
1.4.2
Ballscrew
Tiap rotasi dari spindle ballscrew menghasilkan jarak sebesar pitch pada
ballscrew.
Biasanya dipakai untuk beban yang lebih berat dan kecepatan yang tinggi.

Gambar 7: Ball screw (Sumber: Google)


1.4.3
Pulley dan timing belt
Perubahan dari gerak rotasi pada sumbu motor listrik menjadi gerak translasi
atau gerak linear dilakukan melalui pulley, baik merupakan pulley satu tahap
ataupun pulley bertingkat.
Melalui pulley kita juga dapat memindahkan daya dari poros yang satu ke
poros yang lain.

Gambar 8: Pulley pada saat bekerja


Pada pulley ini berlaku kecepatan linear pada setiap titik adalah sama,
sehingga:

Perbandingan diameter ini diberi notasi

Jika pulley dalam keadaan diam, kedua gaya sama besar


.
Apabila daya sedang dipindahkan tarikan daya menjadi tidak sama besar.
Umpamanya jika daya dari penggerak (sisi motor) dipindahkan ke sisi beban,
maka
tali pulley pada bagian bawah menjadi tegang, sedang pada tali
pulley yang disebelah atas menjadi terulur. Sehingga ada terjadi
selisih gaya sebesar:

Torsi didapat dari:

Gear
Gear kadang kala disebut dengan gear box.
Gear berfungsi untuk merubah kecepatan pada sumbu rotasi , menaikkan /
menurunkan torsi, merubah arah putaran dan juga dapat merubah gerak
rotasi menjadi gerak translasi.
Uraian kita dibawah tidak membahas faktor effisiensi, slip, hysteresis,
backlash pada sistem transmisi ini.
1.4.4
Gear Reducer
Gear reducer gunanya untuk menurunkan kecepatan dan pada saat yang
sama menaikkan torsi pada sumbu putaran sesuai dengan nilai gear ratio.
Motor listrik biasanya mempunyai kecepatan yang terlalu tinggi untuk
applikasi tertentu. Daya motor nya cukup, namun torsi nya masih terlalu
rendah. Dengan penggunaan Gear Reducer maka kecepatan dapat diturunkan
sesuai dengan nilai gear ratio dan pada saat yang sama kita menaikkan torsi
pada sumbu output dari gear reducer.
Pemindahan daya terjadi melalui roda gigi. Perbandingan jumlah gigi
merupakan faktor pengurangan kecepatan dan sekaligus faktor untuk
menaikkan torsi output.
Perbandingan ini disebut gear ratio
Pada gear reducer berlaku:

Pada gear reducer juga berlaku:

Tergantung dari konstruksinya, ada berbagai jenis gear reducer, antara


lain seperti helical gear, worm gear, planetary gear dan lain lain.
1.4.5
Helical Gear
Helical gear mempunyai gear ratio yang terbatas.
Effisiensi yang tinggi dibandingkan dengan worm maupun planetary gearbox.

Gambar 9: Konsep Helical Gear


Gambar 10 memperlihatkan sayatan sebuah helical gear yang dipakai di
industry.
Sayatan memperlihatkan bahwa isi dalam dari gear reducer ini yang helical.

Gambar 10: Helical Gear (Sumber: Google)


1.4.6
Worm Gear
Konsep Worm Gear
Worm Gear dapat mencapai gear ratio yang sangat tinggi,
umpamanya sampai 500 : 1
Worm dapat dengan sangat mudah menggerakkan gear, namun Gear tidak
dapat menggerakkan Worm. Hal ini disebabkan karena sudut pada Worm
sedemikian dangkal sehingga jika Gear mencoba menggerakkan
Worm, gaya gesekan yang ada menahan Worm pada tempatnya dan berfungsi
sebagai rem. Kita sebut terkunci sendiri (self Locking).

Sifat seperti ini sangat berguna dan sering digunakan pada sistem
Conveyor. Fitur brake ini dapat menahan conveyor pada tempatnya jika
motor tidak sedang beroperasi.

Gambar 11: Konsep Worm Gear (Sumber: Google)


Sebuah Worm Gear yang dipakai di industri diperlihatkan pada gambar 12.
Sayatan memperlihatkan Gear dan Worm.

Gambar 12: Worm Gear (Sumber: Motovario)


1.4.7
Planetary Gear
Seperti namanya, planetary gear mempunyai susunan gear seperti matahari
dan planet planet nya.

Gambar 13: Planetary Gear


Planetary gearbox mengkombinasi torsi tinggi dengan dimensi yang kecil.
Gear jenis ini mempunyai effisiensi yang tinggi.
Sangat cocok untuk applikasi untuk kecepatan yang rendah.
Torsi pada Planetary gearbox terdistribusi merata, yaitu pada masing masing
gear dalam system planetary tersebut.

Gambar 14: Planetary Gearbox (Sumber: Google)


Pemilihan gear reducer selalu harus mempertimbangkan beban.
Apakah beban dalam kategori normal load, shocked load dibawah 125% atau
shocked load diatas 125% ? Apakah jalan sepanjang hari ?
Untuk itu ada faktor yang dipertimbangkan. Kita sebut faktor
ini dengan service factor.

Jakarta, 2 Desember 2009


Oleh: Amir Kasan Dipl. Ing.
Penulis telah berkecimpung dalam dunia Drive & Automation lebih dari dua dasa
warsa pada beberapa MNC. Saat ini menjabat sebagi Advisor pada PT. YESS.

PT. Yuda Esa Sempurna Sejahtera (PT.YESS) adalah sebuah perusahaan yang bergerak
di bidang Motion Controller dan Automation.
Kami melakukan pengadaan peralatan seperti Frequensi Inverter, DC-Converter,
Servodriver, Motor Induksi, Motor DC, Motor Servo, Motor Stepper serta peralatan
Automasi seperti PLC dan HMI dan mesin mesin pengerjaan logam seperti mesin Lathe
dan mesin Milling..
Kami juga melakukan rancang bangun (engineering) dan uji coba (testing and
commissioning) di lapangan serta jasa pelayanan purna jual.

Mekanika Terapan 2
01 Maret 2010

Mekanik pada sistem Variable Speed Drive (VSD)


Seri 2

1.5

Energi

Pada gerak translasi kita mengenal usaha yang didefinisikan sebagai gaya
dibutuhkan untuk mengerakkan suatu benda sejauh
1).
Didalam rumus dinyatakan sebagai berikut:

yang

(lihat gambar 2 pada seri

Satuan usaha adalah Nm atau J (Joule).


Usaha yang tersimpan disebut energi.
Ada bermacam macam energi dalam kehidupan sehari hari, antara lain:

energi untuk mengangkat, energi untuk mengaselerasi, energi untuk mengecas


pegas,energi gesekan, energi panas, energi bunyi, energi cahaya, energy nuklir,
energi matahari, energi angin, energi air dan lain lain.
Ada 2 jenis energi, yaitu energi potensial dan energi kinetik.

1.5.1 Energi Potensial


Energi potensial adalah energi yang tersimpan pada obyek karena kondisi atau
posisinya.
Contoh energi potensial adalah:
Energi gravitasi

Energi yang tersimpan didalam pegas

Energi medan listrik

Energi medan magnet pada induktor

Energi yang tersimpan didalam kapasitor

Energi pada batere

Energi Listrik
dan lain lain

1.5.2 Energi Kinetik Translasi


Energi potensial mempunyai potensi untuk dirubah menjadi energi kinetik.
Dalam hal ini energi listrik termasuk energi potensial .
Energi kinetik adalah energi dari massa yang bergerak.
Untuk gerak translasi berlaku:

1.5.3 Energi Kinetik Rotasi


Rotasi adalah perputaran suatu obyek mengelilingi sumbu putarnya.
Pada rotasi tidak menyebabkan terjadi translasi.
Benda yang berotasi memiliki energi kinetik.

dengan:

Untuk benda yang berotasi dari diam ke kecepatan sudut tertentu dengan
percepatan sudut

berlaku:

Sehingga energi kinetik dari benda yang berotasi adalah:

Dengan substitusikan
kinetik rotasi:

ke persamaan diatas, maka kita peroleh energi

Persamaan ini mempunyai kesamaan dengan energi kinetik dari benda yang
bertranslasi, yaitu:
massa dari gerak translasi identik dengan momen kelembaman dari gerak rotasi
kecepatan linear pada gerak translasi identik dengan kecepatan sudut pada
gerak rotasi

Kesimpulan:

Didalam suatu sistem tertutup berlaku hukum kekekalan energi, yaitu:


Energi tidak dapat di ciptakan maupun dimusnahkan, energi hanya dapat dirubah
dari satu bentuk ke bentuk yang lain.
Sehingga didalam satu sistem tertutup jumlah semua energi potensial dan energi
kinetik (baik translasi maupun rotasi) adalah konstan.

1.6

Momen Kelembaman atau Inersia

Momen Kelembaman atau Inersia adalah resistansi dari suatu objek yang bergerak
melawan percepatan (atau perlambatan) atau dengan kata lain keegganan untuk
merespons perubahan gerak.
Dalam kehidupan sehari hari kita jumpai, umpamanya sewaktu kita mengerem
kenderaan yang lagi melaju cepat. Walaupun kita sudah mengerem, kenderaan kita
masih akan terus melaju selama beberapa saat lamanya sebelum berhenti sama
sekali.

Gambar 15: Inersia

dengan:

Torsi total oleh momen kelembaman yang terbentuk merupakan jumlah (Integral)
dari elemen elemen massa menjadi:

sebagai Momen Kelembaman atau Inersia dengan dimensi

, dimana:

maka:

Momen kelembaman suatu benda padat selain tergantung dari massa (yang
merupakan kumpulan dari elemen elemen massa yang membentuk benda padat

tersebut) yang bergerak juga tergantung dari bentuknya. Selain itu momen
kelembaman juga tergantung arah dari sumbu putarnya.
Inersia suatu benda padat yang tidak beraturan dapat dihitung dengan membiarkan
benda tersebut diputar terhadap suatu sumbu yang melewati pusat massa benda
itu.

Untuk menghitung inersia benda benda yang bergeser sumbu putar nya terhadap
titik berat seperti yang dilukiskan pada gambar 16, dapat dipakai hukum Steiner.

Gambar 16: Pergeseran sumbu putar sejauh a terhadap titik berat


Jika pergeseran sumbu putar sejauh a terhadap sumbu putar yang melalui titik
berat (x-x), maka momen kelembaman menjadi:

1.6.1 Momen Kelembaman dari Silinder Pejal

Gambar 17: Silinder pejal

dengan:

dengan:

dimana:

Dengan memakai hukum Steiner kita dapat menghitung momen


kelembaman siatu silinder pejal yang sumbu putarnya bergeser sejauh r
sumbu putar yang melaui titik beratnya (x-x).

Gambar 18: Sumbu putar bergeser r dari titik berat


Dengan mengapplikasikan hukum Steiner dengan pergeseran a =r, maka:

1.6.2 Momen Kelembaman untuk silinder dengan dinding


yang tipis

Gambar 19: Silinder dengan Dinding Tipis

sehingga:

Volume

Sehingga

silinder

massa

kosong

silinder

kosong

adalah:

menjadi:

Dengan mensubsitusikan:

maka kita memperoleh:

1.6.3 Momen Kelembaman dari beberapa benda


Beberapa bentuk geometri tertentu yang sering dipakai sudah langsung dapat diambil dari buku
tabel tanpa harus melakukan perhitungan seperti diatas.
Pada gambar 20 dibawah diperlihatkan geometri tertentu dengan momen kelembamannya
masing masing.

Gambar 20: Momen kelembaman dari beberapa geometri

1.7

Applikasi Momen Kelembaman pada sistem VSD

1.7.1 Koppling langsung motor terhadap beban

Gambar 21: Koppling Langsung


Total Momen Kelembaman adalah penjumlahan momen kelembaman motor
dan momen kelembaman beban.

1.7.2 Koppling melalui Gear Box

Gambar 22: Koppling lewat Gear Box


Untuk penyederhanaan perhitungan gear box dinyatakan seperti pada
gambar 23 dibawah ini. Selain itu kita juga tidak memperhitumgkan
effisiensi, backlash dalam hitungan kita.

G1 terhubung ke sumbu motor, sedang G2 terhubung melalui sumbu gear box


ke beban. Perbandingan gigi output terhadap input dari gearbox merupakan
gear ratio.

Gambar 23: Gear Box


Semua elemen transmisi mengandung massa. Sehingga jika berputar selalu
ada momen kelembaman. Momem Kelembaman total dapat dihitung antara lain
dengan mempergunakan hukum kekekalan energi, dimana energi kinetik di sisi
motor adalah sama dengan penjumlahan semua energi kinetik pada masing masing
elemen transmisi.

Untuk perhitungan lazim momem kelembaman semua elemen transmisi di


refleksikan ke sumbu penggerak, yaitu sumbu motor.
Sehingga momen kelembaman beban yang di refleksikan ke sumbu motor adalah:

dengan gear ratio:

maka:

Momen kelembaman sisi beban yang direfleksikan ke sumbu motor menjadi:

Sehingga persamaan diatas dapat dituliskan sebagai berikut:

1.7.3 Koppling melalui Gear Box dan Trommol

Gambar 24: Koppling dengan Gear Box dan Beban lewat Trommol
Trommol menaikan atau menurunkan beban yang mempunyai massa m
dengan kecepatan linear sebesar
.
Beban dari gear box adalah keseluruhan trommol dan beban yang dinaikkan
atau diturunkan, sehingga torsi pada output sumbu gearbox adalah:

Energi kinetik dari sistem ini:

Dengan merefleksikan sisi beban ke sumbu penggerak, diperoleh:

dengan Gear Ratio:

maka:

Sehingga persamaan diatas dapat dituliskan sebagai berikut:

Kesimpulan:
Momen kelembaman beban yang terrefleksi pada shaft motor adalah
momen kelembaman yang terlihat dari shaft motor.
Kecepatan disisi beban berbanding lurus dengan satu per gear ratio.
Torsi di sisi beban berbanding lurus dengan gear ratio.
Momen kelembaman beban yang dikoppel lewat gearbox menjadi lebih
kecil dengan perbandingan satu per kuadratis dari gear ratio.
Gear Box hanya mempengaruhi momen kelembaman beban, tidak
mempengaruhi momen kelembaman motor

Contoh hitungan inersia:


Hitung inersia sistem koppling seperti pada gambar 25.
Massa beban =5000 kg
Momen kelembaman motor = 3
Momen kelembaman gear G1 =2

Momen kelembaman gear G2 = 150


Momen kelembaman trommol =250
Gravitasi (untuk mempermudah perhitungan) =
Gear Ratio 1: 15
nmot=950 rpm
d=0.6 m

Gambar 25: inersia sebuah system

Solusi:

Masukkan data data:

Jakarta, 10 Februari 2010


Oleh: Amir Kasan Dipl. Ing.
Penulis telah berkecimpung dalam dunia Drive & Automation lebih dari dua dasa warsa pada
beberapa MNC. Saat ini menjabat sebagi General Manager pada PT. YESS.
PT. Yuda Esa Sempurna Sejahtera (PT.YESS) adalah sebuah perusahaan yang bergerak di
bidang Motion Controller dan Automation.
Kami melakukan pengadaan peralatan seperti Frequensi Inverter, DC-Converter, Servodriver,
Motor Induksi, Motor DC, Motor Servo, Motor Stepper serta peralatan Automasi seperti PLC
dan HMI dan mesin mesin pengerjaan logam seperti mesin Lathe dan mesin Milling..
Kami juga melakukan rancang bangun (engineering) dan uji coba (testing and
commissioning) di lapangan serta jasa pelayanan purna jual.