Robot Line Follower

D
I
S
U
S
U
N
Oleh
Muhammad Hafidh
1104105010051

FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS SYIAH KUALA
BANDA ACEH
2015

BAB I
PENDAHULUAN

Dunia robotika pada zaman sekarang ini banyak digunakan pada mesin
industri yang menciptakan barang dan kebutuhan manusia dalam jumlah yang
sangat banyak. Sehingga dapat terlihat fungsi robot yang dapat membantu
pekerjaan manusia. Tidak sedikit dana yang dikeluarkan oleh para ilmuan untuk
menemukan sebuah terobosan baru didunia robotika, dan yang lebih utama adalah
untuk mensejahterakan masyarakat. Dari semua perkembangan teknologi yang
berkembang, dapat dilihat dan dirasakan oleh umat manusia sekarang ini. Begitu
mudahnya dengan bantuan robot pekerjaan menjadi lebih cepat dan rapi.
Pelajaran dasar di dunia robot yang dapat di implementasikan oleh para
pelajar adalah robot line follower atau robot pengikut garis. Karena di Indonesia
sejak tahun 2000 telah ada kontes robot, untuk para pelajar dan mahasiswa. Untuk
pelajar kontes robot line follower sudah sangat banyak peminatnya, dan untuk
kalangan mahasiswa kontes robot terbesar adalah Kontes Robot Indonesia (KRI)
dan robot bergerak berdasarkan garis (line follower).
Untuk itu, robot line follower perlu dikembangkan. Karena robot ini
merupakan ilmu dasar dari robot. Dan pada kontes kontes robot yang
berlangsung di dunia saat ini, hampir sebagian navigasi robot menggunakan
sistem line follower.

BAB II
TEORI
2.1 Robot Line Folower
Robot Line Follower adalah robot yang mengikuti garis pada sebuah track
khusus secara otomatis.Ada 2 macam robot line follower yaitu Analog dan
Mikrokontroller. Jika analog menggunakan fungsi2 logika pada IC TTL tapi pada
robot mikrokontroller dengan menggunakan progam yang dibuat pada software
komputer lalu diuploadkan ke dalam IC mikrokontroller
Dalam pembuatan robot line folower ada beberapa tahap yang perlu
diperhatikan yaitu:
Pembuatan sensor
Program untuk mengendalikan robot
Pembuatan mekanik dan gear boax.

2.2 Sensor Pada Robot Line Follower

Sensor, dapat dianalogikan sebagai mata sebuah robot yang berfungsi
untuk membaca garis hitam dari track robot. Sehingga robot mampu mengetahui
kapan dia akan berbelok ke kanan, kapan dia berbelok ke kiri dan kapan dia
berhenti. Sensor yang digunakan adalah sensor cahaya yang dipasang di bagian
depan bawah robot, sehingga mampu mengetahui garis terang dari latar belakang
gelap atau sebaliknya. Sensor yang dipakai biasanya photo reflector,LDR (Light
Dependent Resistor), Photo Dioda, dan Photo Transistor yang dipasang dua atau
lebih dibagian depan bawah robot line follower. Ada juga yang menggunakan
kamera sebagi sensor (atau image sensor) agar resolusi pembacaan garis lebih
tinggi, sehingga menjadikan gerakan robot lebih akurat.

Prinsip kerja dari sensor tersebut sederhana, Ketika transmitter (infrared)

memancarkan cahaya ke bidang berwarna putih, cahaya akan dipantulkan hampir
semuanya oleh bidang berwarna putih tersebut. Sebaliknya, ketika transmitter
memancarkan cahaya ke bidang berwarna gelap atau hitam, maka cahaya akan
banyak diserap oleh bidang gelap tersebut, sehingga cahaya yang masuk
kereceiver tinggal sedikit. Agar mampu dibaca oleh mikrokontroler, maka
tegangan sensor harus disesuaikan dengan level tegangan TTL yaitu 0 1 volt
untuk logika 0 dan 3 5 volt untuk logika 1. Hal ini bisa dilakukan dengan
memasang operational amplifier yang difungsikan sebagai komparator.
2.3 Motor Penggerak Pada Robot Line Follower
Untuk menggerakkan Line Follower dapat digunakan 2 pilihan motor yaitu motor
DC atau motor servo. Jika ingin menggunakan motor DC, maka harus dipakai
motor DC yang sudah terpasang sistem gear ( Geared Motor DC ). Jenis seperti
ini masih sulit dijumpai dipasaran, sehingga pilihan sering jatuh ke motor servo.
Keuntungan lain dari motor servo adalah motor servo dapat dikontrol langsung
dari mikrokontroler PIC16F84 tanpa tambahan IC-Driver lagi.

2.4 Roda Penggerak Pada Robot Line Follower

Roda yang digunakan dalam line follower ini bisa bermacam macam jenisnya,
mulai dari merek, tipe, dimensi dan lain sebagainya. Umumnya Robot Line
Follower dikategorikan berdasarkan jumlah roda yang dimilikinya. Mulai dari
robot dengan dua roda, tiga roda atau empat roda. Namun yang umum digunakan
adalah robot dengan tiga atau empat roda.

Sepasang roda yang ditempatkan dibelakang dihubungkan dengan dua motor yang
masing masing memiliki kecepatan yang berdiri sendiri. Hal ini penting agar,
robot mampu berbelok ke kiri dan kekanan serta mengatur rotasi putaran yang
diinginkan. Sedangkan roda depan bisa menggunakan roda caster yang berfungsi
sebagai penyangga. Banyak merek roda caster yang bisa digunakan, salah satunya
yang paling terkenal adalah dari pabrikan Tamiya. Namun, tak ada rotan akarpun
jadi jika kita menginginkan yang lebih murah bahkan gratis, bekas
rodadeodorant pencegah bau badanpun bisa dimanfaatkan sebagai roda caster.
2.5 Mikrokontroler Dalam Robot Line Follower
Banyak jenis mikrokontroller yang bisa digunakan pada robot line
follower, beberapa contoh diantaranya adalah AT89C2051 (8051 Core), AT89C51
(8051 Core), ATMega8 (AVR Core), ATmega16 (AVR Core ) dan masih banyak

lagi. Pada mikrokontroller, program akan dimasukkan sehingga robot mampu

mengatur kecepatan rotasi masing-masing motor dan mampu melakukan gerakan
seperti yang diinginkan. Karena kecepatan robot line follower cukup tinggi, maka
beberapa algoritma kontrol perlu diterapkan agar robot mampu berjalan mulus.
Kontrol itu bisa berupa continous control, PID, fuzzy logic, atau yang lainnya.
Pengaturan kecepatan ini penting terutama jika menghadapi pergantian
lintasan, dari lintasan lurus ke tikungan atau sebaliknya dari tikungan ke lintasan
lurus. Seperti halnya ketika robot bergerak cepat kemudian menemui tikungan,
maka tentu robot akan terpental. Untuk itu dibutuhkan rangkaian pengatur
kecepatan motor yang dinamis tergantung dari jenis lintasan yang dilalui. Jika
robot berjalan lurus, kecepatan robot diusahakan pada tingkat yang maksimal. Jika
dalam kondisi tikungan, maka kecepatan dikurangi bergantung pada tingkat
ketajaman tikungan. Pada intinya, kecepatan dari robot dibuat fleksibel menurut
situasi yang ada dilapangan. Pada robot, pengurangan kecepatan dapat dilakukan
dengan menggunakan PWM (Pulse Widht Modulation) controller, yaitu
pengurangan kecepatan dengan cara mengurangi arus ke motor.

BAB III
ANALISA DATA DAN PEMBAHASAN
3.1 Robot Line Follower

Cara kerja dari sistem robot line follower secara umum ialah dimulai dari
pembacaan

lintasan

atau

garis

oleh

sensor photodiode berserta

LED superbright yang mana intensitas pantulan sinar LED superbright akan
berbeda jika terkena bidang pantul yang gelap dengan bidang pantul yang lebih
terang, dari perbedaan inilah dimanfaatkan sebagai pendeteksi lintasan atau garis
dan selanjutnya diteruskan pada rangkaian untai pengkondisi sinyal (komparator).
Rangkaian komparator (IC LM324) berfungsi untuk membandingkan nilai yang
dibaca sensor photodiode dengan nilai referensi komparator sehingga perbedaan
terlihat sangat kontras saat sensor photodiode mendeteksi objek pantul gelap
maupun terang. Hasil keluaran komparator kemudian diteruskan dan diproses oleh
rangkaian pengendali utama yakni IC mikrokontroler Atmega16. Pada bagian
kendali utama inilah semua logika pembacaan sensor yang telah dikondisikan oleh
komparator diproses.
Bagian mikrokontroler ini terdiri dari dua masukan dan dua keluaran. Pada
bagian masukan berupa sensor dengan untai komparator dan keypad kendali yang
berfungsi untuk mengatur algoritma kendali yang akan digunakan pada robot line
follower.

Pada

bagian

keluaran

berupa display (penampil)

menggunakan LCD dan PWM mikrokontroler

Atmega16

yang

dengan
diteruskan

ke driver motor (IC l293D) untuk mengendalikan motor kiri dan kanan dari
robot line follower.

PEMBUATAN SENSOR

Gambar 3.1 ilustrasi dari sensor garis

1. a. Cahaya pantulan sedikit
2. b. Cahaya pantulan banyak
Sifat dari photodioda adalah jika semakin banyak cahaya yang diterima,
maka nilai resistansi diodanya semakin kecil. Dengan melakukan sedikit
modifikasi, maka besaran resistansi tersebut dapat diubah menjadi tegangan.
Sehingga jika sensor berada diatas garis hitam, maka tegangan keluaran sensor
akan kecil, demikian pula sebaliknya.
Agar dapat dibaca oleh mikrokontroler, maka tegangan sensor harus
disesuaikan dengan level tegangan TTL yaitu 0 1 volt untuk logika 0 dan 3 5
volt untuk logika 1.
Cara kerja sensor :

Gambar 3.2 Sensor tidak terkena cahaya

Jika photo dioda tidak terkena cahaya, maka nilai resistansinya akan besar
atau dapat kita asumsikan tak hingga. Sehingga arus yang mengalir pada
komparator sangat kecil atau dapat diasumsikan dengan logika 0.

Gambar 3.3 Sensor terkena cahaya

Jika photo dioda terkena cahaya, maka photo dioda akan bersifat sebagai
sumber tegangan dan nilai resistansinya akan menjadi kecil, sehingga akan ada
arus yang mengalir ke komparator dan berlogika 1.
IC L293D
IC L293D adlah IC yang didesain khusus sebagai driver motor DC dan
dapat dikendalikan dengan rangkaian TTL maupun mikrokontroler. Motor DC
yang dikontrol dengan driver IC L293D dapat dihubungkan ke ground maupun ke
sumber tegangan positif karena di dalam driver L293D sistem driver yang
digunakan adalah totem pool. Dalam 1 unit chip IC L293D terdiri dari 4 buah
driver motor DC yang berdiri sendiri sendiri dengan kemampuan mengalirkan

arus 1 Ampere tiap drivernya. Sehingga dapat digunakan untuk membuat driver
H-bridge untuk 2 buah motor DC.

3.2 Pengontrolan Motor

Pengontrolan motor ini terbagi atas dua jenis yaitu kontrol arah putaran
motor dan kontrol kecepatan putaran motor. Pengontrol arah putaran motor
tentunya menggunakan sebuah rangkaian driver motor yang biasanya terdiri dari
transistor dan relay atau hanya menggunakan transistor yang biasa disebut
dengan H-bridge.
Sedangkan untuk pengontrolan kecepatan motor biasanya menggunakan
teknik yang dinamakan PWM (Pulse Width Modulation). Yaitu memodulasi lebar
sinyal pulsa dari mikrokontroler yang dimana semakin lebar pulsa yang diberikan
mikrokontroler ke rangkaian driver maka kecepatan motor akan bertambah begitu
pula sebaliknya.
Rangkaian driver motor kali ini menggunakan IC khusus yang mampu
mengontrol dua motor serta dilengkapi dengan dua PIN Enable untuk PWM.
Sedangkan untuk Chip pengontrol menggunakan ATmega8 seperti yang terlihat
pada gambar dibawah ini.

Gambar 3.3 Driver Motor

Gamabr 3.4 Rangkain H-bridge

Program pengentroloan driver motor menggunakan pwm
/*****************************************************
Project : PWM Control
Version : 1.0
Date
: 01/02/2012
Author : Iccank Devilz
Website : http://www.zer07even.com
Chip type
: Atmega16
Program type
: Application
Clock frequency
: 11,059200 MHz
Memory model
: Small
External RAM size
: 0
Data Stack size
: 256
*****************************************************/
#include <mega8.h>

#define PWMkanan OCR1A

#define PWMkiri OCR1B
void motor (unsigned char GASkanan, unsigned char GASkiri);
void main(void)
{
PORTB=0x00;DDRB=0xFF;
PORTC=0x00;DDRC=0x00;
PORTD=0x00;DDRD=0x00;
TCCR1A=0xA1;
TCCR1B=0x02;
TCNT1H=0x00;
TCNT1L=0x00;
ICR1H=0x00;
ICR1L=0x00;
OCR1AH=0x00;
OCR1AL=0x00;
OCR1BH=0x00;
OCR1BL=0x00;
while (1)
{
motor (100,100); // input nilai PWM motor dari 0-255
};
}
void motor (unsigned char GASkanan, unsigned char GASkiri)
{
PORTB.0=1;PORTB.3=0;
PORTB.4=1;PORTB.5=0;
PWMkanan=GASkanan;
PWMkiri=GASkiri;

PORTB=0x00 artinya semua PORTB kondisi default tegangannya = 0,

DDRB=0xFF artinya PORTB disetting jadi output
TCCR1A=0xA1 adalah inisialisasi mode pwm non inverting, artinya
semakin besar nilai PWM yang diberikan maka putaran motor akan
semakin kencang
TTCR1B=0x02 merupakan jumlah frekuensi clock pulsa pwm

Gambar 3.5 Block Keseluruhan rangkaian

Rangkaian diatas merupakan gabungan dari lima blok system rangkaian
yang terdiri dari rangkaian kontrol, sensor garis, driver motor, indikator/tampilan
serta rangkaian mode. Untuk rangkaian kontrol menggunakan system minimum
ATmega16, sedang untuk sensor garisnya yaitu terdiri dari 8 buah LED dan
Photodiode yang terhubung dengan PORT A (ADC) pada mikrokontoler serta
resistor pack (sisir) dihubung paralel yang berfungsi sebagai pembagi tegangan,
selanjutnya rangkaian driver motor menggunakan IC L293D dan
indikator/tampilan menggunakan LCD 2 x 16 serta tiga buah push button untuk
mode robot.

Gambar 3.6 Rangkaian minimum Atmega 16

Program pada mikrokontroler

'Program Line Follower dengan 8 sensor
'Oleh: Fahmizal
'Mahasiswa Program Diploma Teknik Elektro
'Universitas Gadjah Mada 2007
$regfile = "m8535.dat"
$crystal = 12000000
'------------------------------------------------------------------------------Dim B As Byte
Dim Data1 As Byte
'------------------------------------------------------------------------------'PENDEFINISIAN PIN MIKRO
'------------------------------------------------------------------------------Config Portb = Output
Dirleft1 Alias Portb.3
Dirleft2 Alias Portb.2
Dirright1 Alias Portb.1
Dirright2 Alias Portb.0
Config Pina.0 = Input
Config Pina.1 = Input
Config Pina.2 = Input
Config Pina.3 = Input
Config Pina.4 = Input
Config Pina.5 = Input
Config Pina.6 = Input

Config Pina.7 = Input

'------------------------------------------------------------------------------'KONFIGURASI PWM
'------------------------------------------------------------------------------Config Timer1 = Pwm , Pwm = 8 , Prescale = 64 , Compare A Pwm = Clear Up ,
Compare B Pwm = Clear Up
Config Int0 = Rising
Config Int1 = Rising
'------------------------------------------------------------------------------'DEKLARASI RUTIN
'------------------------------------------------------------------------------Declare Sub Pwm(byval Kiri As Integer , Byval Kanan As Integer)
Declare Sub Maju()
Declare Sub Terus()
Declare Sub Kiri()
Declare Sub Bantingkiri()
Declare Sub Kanan()
Declare Sub Bantingkanan()
Declare Sub Mundur()
Declare Sub Ok()
'------------------------------------------------------------------------------'rutin utama
'------------------------------------------------------------------------------Do
Data1 = Pina
Select Case Data1

Case &B00000000 : Call Terus()

Case &B11100111 : Call Maju()
Case &B11110011 : Call Kiri()
Case &B11111001 : Call Kiri()
Case &B11111100 : Call Bantingkiri()
Case &B11111110 : Call Bantingkiri()
Case &B11111000 : Call Bantingkiri()
Case &B11110000 : Call Bantingkiri()
Case &B11100000 : Call Bantingkiri()
Case &B11001111 : Call Kanan()
Case &B10011111 : Call Kanan()
Case &B00111111 : Call Bantingkanan()
Case &B01111111 : Call Bantingkanan()
Case &B00011111 : Call Bantingkanan()
Case &B00001111 : Call Bantingkanan()
Case &B00000111 : Call Bantingkanan()
Case &B11111111 : Call Mundur()

' logika jalan terus walaupun ada rintangan

Case &B10011111 : Call Ok()
Case &B11001111 : Call Ok()
Case &B11100111 : Call Ok()
Case &B11110011 : Call Ok()
Case &B11111001 : Call Ok()
Case &B10001111 : Call Ok()

Case &B11000111 : Call Ok()

Case &B11100011 : Call Ok()
Case &B11110001 : Call Ok()
Case &B10000111 : Call Ok()
Case &B11000011 : Call Ok()
Case &B11100001 : Call Ok()
Case &B10000011 : Call Ok()
Case &B11000001 : Call Ok()
End Select
Loop
End
Sub Terus()
For B = 0 To 8
Reset Dirleft1
Reset Dirright1
Set Dirleft2
Set Dirright2
Call Pwm(1 , 1)
Next
End Sub
Sub Maju()
For B = 0 To 8
Reset Dirleft1
Reset Dirright1
Set Dirleft2
Set Dirright2
Call Pwm(1 , 1)

Next
End Sub
Sub Kiri()
For B = 0 To 8
Reset Dirleft1
Reset Dirright1
Set Dirleft2
Set Dirright2
Call Pwm(3 , 5)
Next
End Sub
Sub Bantingkiri()
For B = 0 To 8
Reset Dirleft1
Reset Dirright1
Set Dirleft2
Set Dirright2
Call Pwm(1 , 255)
Next
End Sub
Sub Kanan()
For B = 0 To 8
Reset Dirleft1
Reset Dirright1
Set Dirleft2
Set Dirright2
Call Pwm(5 , 3)
Next
End Sub

Sub Bantingkanan()
For B = 0 To 8
Reset Dirleft1
Reset Dirright1
Set Dirleft2
Set Dirright2
Call Pwm(255 , 1)
Next
End Sub
Sub Mundur()
For B = 0 To 8
Set Dirleft1
Set Dirright1
Reset Dirleft2
Reset Dirright2
Call Pwm(1 , 1)
Next
End Sub
Sub Ok()
For B = 0 To 8
Reset Dirleft1
Reset Dirright1
Set Dirleft2
Set Dirright2
Call Pwm(1 , 1)
Next
End Sub
'-------------------------------------------------------------------------------

' Rutin pengendali sinyal PWM

'------------------------------------------------------------------------------Sub Pwm(byval Kiri As Integer , Byval Kanan As Integer)
Pwm1a = Kiri

'portd.5

Pwm1b = Kanan

'portd.4

End Sub

BAB IV
PENUTUP
4.1 KESIMPULAN
1. Prinsip kerja dari robot line folower ialah robot bergerak b erdasarkan
input yang diberikan oleh sensor.
2. Sifat dari photodioda adalah jika semakin banyak cahaya yang diterima,
maka nilai resistansi diodanya semakin kecil
3. Semakin banyak sensor yang digunakan maka semakain bagus pula
pergerakan robot pada lintasannya.
4. Pada robot, pengurangan kecepatan

dapat

dilakukan

dengan

menggunakan PWM (Pulse Widht Modulation) controller

5. Pengaturan jarak deteksi sensor dapat dilakukan dengan
mengatur besarnya nilai penguatan

pada photodioda.

DAFTAR PUSTAKA
1. http://colkin-coker-elektronik.blogspot.com/2013/06/cara-membuat-robotline-follower-dengan.html
2. http://e-belajarelektronika.com/definisi-dan-bagian-robot-line-follower/
3. http://www.zer07even.com/blog/articles/robotic/82-driver-motor-h-bridgesederhana
4. https://fahmizaleeits.wordpress.com/2010/05/01/membuat-robot-linefollower-mikro/