TUGAS KULIAH

MATA KULIAH MEKATRONIKA DAN ROBOTIKA

Mencari Persamaan Kinematik Menggunakan Denavit-Hartenberg (D-H)
Parameter pada Robot 2 DOF

Oleh :
SUTRIYONO
H1C013035

KEMENTERIAN RISET, TEKNOLOGI, DAN PENDIDIKAN TINGGI

UNIVERSITAS JENDERAL SOEDIRMAN
FAKULTAS TEKNIK
JURUSAN / PROGRAM STUDI TEKNIK ELEKTRO
2016

1. D-H Parameter
Denavit-Hartenberg (D-H) digunakan untuk menggambarkan hubungan link
dari robot di mana link diasumsikan berbentuk benda tegar (rigid body).
Terdapat 4 parameter :

ai (link length); Jarak dari titik potong antara sumbu Zi-1 dengan sumbu Xi
menuju titik pusat KKi sepanjang sumbu Xi (atau jarak terpendek antara sumbu
Zi-1 dengan sumbu Zi )

i (link twist); Sudut dari sumbu Zi-1 menuju sumbu Zi terhadap sumbu Xi
(menggunakan aturan tangan kanan)

di (link offset); Jarak dari titik pusat KK i-1 menuju ke titik potong antara
sumbu Zi-1 dengan sumbu Xi sepanjang sumbu Zi-1

i (joint angle); Sudut dari sumbu Xi-1 menuju sumbu Xi terhadap sumbu Zi-1
(menggunakan aturan tangan kanan)

Prinsip dasar representasi D-H adalah melakukan transformasi koordinat antara

dua link yang berdekatan. Hasilnya adalah suatu matriks (4x4) yang menyatakan sistem
koordinat dari suatu link dengan link yang terhubung pada pangkalnya ( link
sebelumnya). Dalam konfigurasi serial, koordinat (ujung) link-1 dihitung berdasarkan
sendi-0 atau sendi pada sudut tubuh robot. Sistem koordinat link-2 dihitung berdasarkan
posisi sendi link-1 yang berada diujung link-1 dengan mengasumsikan link-1 adalah
basis gerakan link-2, demikian seterusnya, link-3 dihitung berdasarkan link-2, sehingga
link ke (n) dihitung berdasarkan link ke(n-1). Dengan cara ini maka tiap langkah
perhitungan atau transformasi hanya melibatkan sistem 1 DOF saja. Terakhir, posisi
koordinat tangan atau posisi ujung robot ( end-effector) akan dapat diketahui.

2. Mencari D-H matriks dengan D-H parameter

Pada gambar dibawah ini mengilustrasikan tiga buah lengan yang terhubung
secara serial. Konfigurasi hubungan dapat berupa sendi rotasi ataupun sendi translasi.

Tabel 1. Parameter
i

i-1

ai-1

di

L1

Dalam hal ini, representasi D-H menggunakan 4 buah parameter, yaitu ,,d, a
untuk robot dengan n-DOF maka 4 parameter ini ditentukan hingga yang ke-n.
penjelasannya,
n adalah sudut putaran pada sumbu zn1, n adalah sudut putaran pada sumbu Xn ,
dn adalah translasi pada sumbu zn1 dan an adalah translasi pada sumbu Xn .
Dari gambar dapat didefinisikan suatu matriks transformasi homogen yang mengandung
unsur rotasi dan transalasi, yaitu
A= R(z, n ) Ttran ( 0,0,dn ) Ttran ( a ,0,0 ) R ( x, n )

Gambar 2. Location of Intermidiate frames {P}, {Q}, dan {R}.

Vektor dalam frame (i) adalah dinyatakan dalam frame (i-1) sebagai berikut :
Atau
i1P=i1 iTiP
Dimana
Jadi kita dapat menuliskan :

T1i = Rx (i1 ) Dx( ai1 ) Rz(i ) Dz ( di )

Dari Tabel 1 kita dapat menghitung homogeneous transform matriks untuk setiap link.

0
1

T merupakan matriks rotasi terhadap Z0 axis.

1
2

T merupakan matriks translasi oleh a1 dan d1 diikuti rotasi terhadap X1 and Z1 axis.
Dengan memasukan parameter-parameter lengan 1 dan lengan 2 ke dalam

persamaan matrik transformasi homogeneous D-H, maka didapatkan persamaan

homogenous (T) sebagai berikut
T ( 01T)(12T)

cos1
sin
1
T
0

sin1
cos1
0
0

cos1cos 2
sin cos
1
2
T
sin 2

0 0 cos 2
0 0 0
1 0 sin 2

0 1 0

cos1sin 2
sin1sin 2
cos 2
0

sin 2
0
cos 2
0

0 cos1 L1
0 sin 1 L1
1
0

0
1

0 L1
0 0
1 0

0 1