UNIVERSIDAD NACIONAL DEL

CALLAO
FACULTAD DE INGENIERA ELCTRICA Y ELECTRNICA

E. P. INGENIERA ELECTRNICA

LABORATORIO N1: CONTROL NO LINEAL POR REALIMENTACION DE ESTADOS DE

NIVEL DE TANQUES INTERCONECTADOS
ASIGNATURA:

CONTROL AVANZADO.

GRUPO/TURNO: 90G/19:30-22:00.
PROFESOR:

ING. BENITES SARAVIA, NICANOR RAUL.

INTEGRANTE:

CUBA LAURENTE, MIGUEL ANGEL

1113220743

REYNA CORDOVA, MARCO ANTONIO

1113220636

RUIZ RODRIGUEZ, OMAR ARTEMIO

1113220574

ZHU TAPIA, STEVEN KONK

1123210076

CONTROL NO LINEAL POR REALIMENTACIN DE ESTADOS DE

NIVEL DE TANQUES INTERCONECTADOS
I.

OBJETIVOS
a) Obtener el Modelo No Lineal transformado en espacio de estados para el
sistema de Nivel de tanques interconectados.
b) Disear una Ley de control no Lineal por Realimentacin Total y simular la
respuesta del sistema en lazo cerrado, usando Simulink.

II.

SISTEMA DE TANQUES INTERCONECTADOS

En la figura 1 se muestra el sistema de dos tanques interconectados.
Planta: Se tiene dos taques idnticos colocados en cascada. Con seccin
transversal A=1m2, constante para cada tanque. El objetivo es controlar la
altura H2 del tanque inferior.

Fig.1 Sistema de tanques interconectados.

Donde P1, P2 y P0 son la presiones en el fondo de los tanques y en el exterior

respectivamente, y 1 es una constante que depende de la geometra del
orificio.

Considere Si 1.23 kg

m3

(la densidad del lquido), A 9m2 y g 9.81 m

s2

Las ecuaciones del sistema pueden ser dadas por:

Q1 P1 P0 ; Q2 P2 P0
P1 P0 gH1; P2 P0 gH 2

El flujo acumulado en cada tanque viene dado por:

dH1
.....(1)
dt
dH
Q1 Q2 A 2 .....(2)
dt
Q0 Q1 A

III.

PROCEDIMIENTO DE LABORATORIO
1. Obtener el Modelo No Lineal en espacio de estados para el sistema de
Nivel de tanques interconectados.
De (1) despejamos la H1:
H1 =

H1 =

Q0 Q1 Q1 Q0
=
+
A
A
A

gH1 Q0
+
. . (3)
A
A

Reemplazando valores:
H1 = 0.39H1 + 0.111Q0
Igualmente hacemos para H2:
H2 =

H2 =

Q1 Q 2 Q1 Q 2
=

A
A
A

gH1 gH2

. . (4)
A
A

Reemplazando valores:
H2 = 0.39H1 0.39H2

Finalmente obtenemos nuestras ecuaciones de estado:

= . + .
= . .
2. Obtener una transformacin de estados (z=z(x)), y luego obtener la
nueva representacin en espacio de estados.
Considerando:
1 = 1
2 = 2
Eligiendo la siguiente transformacin:
1 = 2
2 = 0.3861 0.3862
Entonces:
1 =

2 + 0.3862
2
=
+ 1
0.386
0.386

1 = 0.1110 (2 + 0.3862 )
1 = 0.1110 (2 + 0.3861 )
2 = 2

De la transformacin de estados:
1 = 2
1 = 2
2 =

0.1931
1

2 =

0.1932
2

= 0.193

0.021
(2.592 + 1 )
2 =

[ 0.1110 (2 + 0.3861 )]
2.592 + 1

. 0 0.193

0.00827
(2 + 0.3861 )

(2 + 0.3861 )
2.592 + 1

. 0 0.074

0.1932
1

0.1932

0.1932
1

De donde:
2 =

0.00827
(2 + 0.3861 )

2 =

. 0

0.193(2 + 0.3861 )
1

0.193(2 + 0.3861 )
1
+

0.00827
(2 + 0.3861 )

. 0

Pero:
0 =
() =
() =

0.193(2 + 0.3861 )

1
0.00827

(2 + 0.3861 )

Entonces:
1 = 2
2 = () + ().

3. Escoger una ley de Control No Lineal u(t) que permita linealizar el

sistema.
=

1
[ ()]
()

1
0.00827
(2 + 0.3861 )

0.193(2 + 0.3861 )

= 120.92(2 + 0.3861 )[

0.193(2 + 0.3861 )
1

4. Seleccionar una ley de Control Lineal v(t) por Localizacin de Polos, y

disee el controlador de tal manera que la salida siga a una referencia.
Considere los siguientes polos deseados en lazo cerrado: 1,2 2 j 2 .

Ley de control = = [ 1 2 ] ( 1 )
2
Se tiene que:

1 = 2

2 =
Entonces:

= +

1 = 2 (

1
0 1 1
0
)= (
)( ) + ( )
0 0 2
1
2

Verificando la controlabilidad:
= [ ] = (

0 1
)
1 0

Entonces:
= 2 =
Por tanto, es completamente controlable.
Ecuacin caracterstica deseada de 2do orden:
( 1 )( 2 ) = 0
( + 2 2)( + 2 + 2) = 0
2 + 4 + 8 = 0 ()

Ecuacin caracterstica de L.C. considerando = [ 1 2 ]

| ( )| = 0

= (

0 1
0
) ( ) (1
0 0
1

0
2 ) = (0 1) (
1
0 0

0
= (
1
0
| ( )| = |( 0) (
1
0

1
)
2
1

)| = |(
2
1

| ( )| = ( + 2 ) + 1 = 0
2 + 2 . + 1 = 0 ()

Igualando () y ():
1 = 8
2 = 4
= [8

0
)
2

4]

1
)| = 0
+ 2

5. Ejecute un programa en Simulink que permita obtener la respuesta

deseada.
Diagrama de bloques para el sistema.

Fig.2 Diagrama de bloques para el sistema

Diagrama de bloques para la parte del Subsystem.

Fig.3 Diagrama de bloques para Subsystem

Diagrama de bloques para la parte del Subsystem 1.

Fig.4 Diagrama de bloques para Subsystem 1

Grafica de la respuesta del sistema.

Fig.5 Respuesta del sistema

6. Comente sus resultados.

A travs de la linealizacin por entrada-estado se logra obtener las ganancias
de retroalimentacin con las cuales podemos volver el sistema en uno lineal,
donde la salida tiene un comportamiento muy parecido con la entrada,
adems el tiempo de estabilizacin es pequeo y aceptable.
Hemos utilizado el entorno Simulink para obtener una respuesta deseada a
travs de diagramas de bloques con el controlador diseado por localizacin
de polos del sistema linealizado.
Mediante las grficas se ha verificado que la entrada y salida tienen un
comportamiento muy prximo, al variar la amplitud de la seal de entrada
(set point).