PROBLEMA 1

Del diagrama de bloques de la figura , obtenga las ecuaciones

diferenciales:
A)

Reemplazando el valor de h(S)

W 0( S)
h( S)
=
=
V 0 ( S ) 1+k b h(S)

kr
S L0 +k 0

1+k b

)(

1
S J eq +B eq

Kr
( S L0+ k 0 ) ( S J eq + eq )

(k r )(1)
W (S)
=
V ( S ) ( S L0 +k 0 ) ( S J eq + eq ) +k b k r
W 0( S)
kr
=
V 0 ( S ) ( S L0 +k 0 ) ( S J eq + eq ) +k b k r
W 0 ( S ) [ ( S L0 + k 0 ) ( S J eq + eq ) + k b k r ]=k r V 0(S)
W 0 ( S ) [ S 2 L0 J eq + S L0 eq + k 0 eq +k b k r ]=k r V 0 ( S)

S 2 L0 J eq W 0 ( S ) + S L0 eq W 0 ( S ) + ( k 0 eq + k b k r ) W 0 ( S ) =k r V 0 ( S)

Tomando la transformada inversa de Laplace

L1 [ S2 L0 J eq W 0 ( S )+ S L0 eq W 0 ( S )+ ( k 0 eq +k b k r ) W 0 ( S ) ]=L1 [ k r V 0 (S) ]
La ecuacin pedida es:

L0 J eq W ( t ) + L0 eq

dW
+ ( k 0 eq + k b k r ) W ( t )=k r V (t)
dt

B)

W y (S) N 1
=
W m ( S) N 2
W y (S)=

N1
W (S)
N2 m

L1 [ W y ( S)] =L1

W y (t)=

N1
W (S)
N2 m

N1
W (t)
N2 m

C)

0 (S)
=100 k 0
V 0(S)
0 (S)=100 k 0 V 0 (S)

[ 0 ( S)]=L1 [ 100 k 0 (S)]

0 ( t ) =100 k 0 t
PROBLEMA 2
Considerando perturbacin nula, determine un diagrama de bloques que
tenga la forma de la figura 2.

De la pregunta (1.a)

G( S)=h ( S ) ( 100 ) (k 0 )(

N1 1
)( )
N2 S
H ( S )=1,0

Adems
Reemplazando y ordenando

100

( )[

N1
Kr
1
k0
N2
s ( s l 0 +k 0 ) ( s J eq + eq ) +k b k r

1.0

PROBLEMA 3
Determine la funcin de transferencia de lazo cerrado de la figura 2 y simule
mediante Matlab, su respuesta frente a una entrada escaln unitario. Para
tal efecto asuma valores de los parmetros del sistema.
Funcin de transferencia:

(s )

(s )

100 N 1 K 0 K r
N 2 s ( s l 0 + k 0 ) ( s J eq + eq ) + K 0 K r + 100 N 1 K 0 K r

Valores dados:
N1=15

N2=20

K0=1

Kr=2

L0=1

y
R

(s )

(s )

Jeq=3

eq=2

Kb=1

3000
1
=
2
3
6 s +10 s + 4 s +3002 0.002 s +0.003 s 2 +0.001 s+ 1.001
3

PROBLEMA 4
Haciendo uso de Simulink, determine la respuesta del sistema de control,
considerando:
a) Perturbacin nula.

A=

50
-----------------------------s^3 + 1.667 s^2 + 1.333 s + 50

b) Referencia nula.

A=

-0.1875 s - 0.1875
-----------------------------s^3 + 1.667 s^2 + 1.333 s 50

c) Referencia y perturbacin presentes.

PROBLEMA 5
Considerando el diagrama de bloques de la figura 1, dibuje el diagrama de
flujo correspondiente, y determine la funcin de transferencia usando la
frmula de Mason, primero en forma literal, y luego considerando los valores
de los parmetros que ha considerado en el paso 3.
Diagrama de Flujo

R
y

(s)

(s )

Aplicando Masson resultando

y
150
=
R 3 s 3 +5 s 2+ 4 s+150
PROBLEMA 6
Comente los resultados obtenidos en los pasos 3 y 4 (a).
En la simulacin en simulink del sistema de control de posicin de una
antena se pudo apreciar la variacin obtenida al no considerar la
perturbacin ya que los resultados obtenido existen una gran variacin que
nos damos cuenta que diferencia hay cuando nosotros consideramos la
perturbacin y asi dndonos un resultado obteniendo la funcin de
transferencia.